***高重復(fù)精度控制器電液伺服控制器系統(tǒng)集成商(今日新聞-2024已更新)北京思路盛,RMCLink軟件庫能夠讓基于Windows?的用戶應(yīng)用軟件通過以太網(wǎng)和USB連接RMC200多軸控制器，實現(xiàn)對RMC200的全部數(shù)據(jù)顯示和完全控制。RMCLink支持多種編程語言,例如VisualBasic,C++,C#,VBScript,VBA(MicrosoftExcel?,LabVIEWTM,PHP,Jscript,Python,MATLAB?。RMCLink軟件自帶全功能的程序舉例以幫助用戶盡快熟悉編程。RMCLink幫助文件中含有如何編程的步驟細節(jié)以及大量可運作的程序舉例。RMCLink軟件及其程序舉例,可以從北京思路盛公司網(wǎng)站直接下載。RMCLink也同樣支持RMC75/RMC151控制器。RMCLinkActiveX控制和.NET匯編通信軟件

但是，稱重傳感器安裝困難，并且不適合在惡劣的工作環(huán)境下使用。當(dāng)作用力很小時，可以選擇一個稱重傳感器。相比較而言壓力傳感器相對便宜并且能夠安裝在液壓缸上或者安裝在遠離活塞桿的液壓集成塊(歧管上。當(dāng)需測量的力小于密封件及活塞桿受到的摩擦力的時候，選用壓力傳感器更為理想，因為通過它能直接讀出合外力的大小，而不是作用在活塞端面上的壓力(計算合外力的等式中沒有考慮內(nèi)部摩擦力。當(dāng)要測量的作用力足夠大，內(nèi)部摩擦力可以忽略時，使用兩個壓力傳感器就比較好。是選擇使用一個稱重傳感器還是兩個壓力傳感器測量作用力，取決于該作用力的大小和外部環(huán)境。

用運動控制器實現(xiàn)壓力控制這些應(yīng)用的壓力控制復(fù)雜，遠遠高于一般溢流閥或壓力調(diào)節(jié)器可以達到的程度?，F(xiàn)代設(shè)備可以利用凈力的優(yōu)勢，方法是通過使用差分力控制，即將活塞兩側(cè)的壓力與分別與其對應(yīng)的面積相乘獲得作用力，然后用無桿腔的力減去有桿腔的力獲得凈力。壓力控制在壓力機磨削加工和測試系統(tǒng)中經(jīng)常被用到。

比如在垂直重載系統(tǒng)中，顯而易見重力會幫助執(zhí)行器向下運動而阻礙它向上運動。速度前饋的調(diào)節(jié)因為活塞桿兩側(cè)作用面積不同，在系統(tǒng)的仲出和縮回階段需要設(shè)置不同的PID控制和前饋增益。不過在某些執(zhí)行元件和應(yīng)用中，則要做更多的工作。也就是說，我們可以通過先給系統(tǒng)輸入+10%的控制信號，然后輸入-10%的控制信號，觀察單桿活塞缸在不同方向上的運動速度，來確定前饋增益比。注意即使執(zhí)行元件是對稱的，系統(tǒng)仍然會存在非線性環(huán)節(jié)。比如說，單桿活塞缸就必須在伸出方向和縮回方向別調(diào)試。好在通過觀察來確定伸出和縮回的速度比后，就可以推斷出伸出和縮回時的增益比率。如上所述，我們常?？梢砸揽坑^察開環(huán)系統(tǒng)的運動來決定速度前饋的增益。

這種控制模式能使位置和力的控制都達到，但是它有個很大的·如果系統(tǒng)正處于力控制模式時負載或阻礙突然被移除，執(zhí)行機構(gòu)會快速前沖，試圖達到所設(shè)定的力的期望值·用于壓力機時，這意味著失去了提供反作用力的工件，會對模具造成破壞(在沖模的頭部和底座接觸之前突然去了反作用力，從而造成沖模頭部和底座碰撞而損壞·

***高重復(fù)精度控制器電液伺服控制器系統(tǒng)集成商(今日新聞-2024已更新)，裝配帶有位置-壓力/力控制能力的閉環(huán)運動控制器，能提高老機器的性能使其達到甚至超過新機器的性能·擁有機器的客戶通常都希望能夠延長機器的壽命，提高生成效率和產(chǎn)品質(zhì)量·把老舊的開環(huán)控制系統(tǒng)升級改造為閉環(huán)的位置-壓力/力控制系統(tǒng)，為客戶們提供了另一個層面的控制選擇·例如，一家紙漿廠客戶近升級改造了一個木纖維磨漿機磨板的位置控制系統(tǒng)·原來的專用控制器已不能滿足靈活地適應(yīng)不同木質(zhì)纖維材料的加工需求，這也成為了一個保養(yǎng)難題·升級改造的結(jié)果是，新的控制系統(tǒng)不但更加靈活地使生產(chǎn)效率大大提高·同時還避免了導(dǎo)致磨板損壞情況的發(fā)生·

因為要確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性時，用于計算的反饋增益不能過大.通常，在不引起震蕩和失穩(wěn)的條件下，想單靠增大PID增益來把誤差減小到可接受的水平是不可能的.從前饋中獲得控制信號的好處在于，前饋不須要像PID控制那樣依靠誤差信號來生成控制信號.設(shè)計穩(wěn)定和便于調(diào)試的系統(tǒng)的關(guān)鍵，在于利用前饋來產(chǎn)生盡可能多的控制信號，同時盡量減少使用PID控制獲得控制信號，這樣結(jié)果的誤差就會達到.設(shè)計者要利用PID單元，去補償系統(tǒng)的環(huán)境因素(如溫度和濕度和系統(tǒng)響應(yīng)中會隨時間改變的非線性部分(如系統(tǒng)的變化載荷，這些參數(shù)在前饋中是無法進行預(yù)測估值的.值得注意的是，預(yù)期的運動控制會受到不同因素的影響.輸出信號可以由PID控制的負反饋獲得，可以由前饋的計算獲得，也可由兩者的組合而獲得.無論是何種情況，在相同條件下獲得相同的控制信號都能使系統(tǒng)達到相同的速度.系統(tǒng)并不在乎控制信號是從前饋中得到的還是在PID控制中得到的.如果系統(tǒng)運動速度不高，為什么不僅僅提高PID增益呢?

***高重復(fù)精度控制器電液伺服控制器系統(tǒng)集成商(今日新聞-2024已更新)，微分增益(D與目標(biāo)速度和實際速度的誤差相乘，它對輸出控制信號的作用與目標(biāo)位置和實際位置偏差的發(fā)散和收斂速率成正比·本文中為簡單起見，我們將假設(shè)系統(tǒng)具有足夠的阻尼因子，而有意忽略微分增益·積分增益(I與一段時間內(nèi)的位置誤差的總和相乘來對輸出產(chǎn)生積分作用·即使在任何瞬間的誤差都很小，一段時間內(nèi)誤差的總和會終增加到一個使誤差得以糾正的數(shù)值·

在同一個軸上做到位置和壓力的雙控調(diào)整，須要一些特殊的考慮.如果運動控制器的生產(chǎn)商提供繪制和調(diào)節(jié)工具，那將是很有幫助的.例如，用DELTA的RMCTools軟件，在閉環(huán)壓力系統(tǒng)中取用一些初始和保守的PID及前饋增益之后，可以通過軟件自帶的調(diào)節(jié)導(dǎo)向工具的命令按鈕，來控制軸的壓力使它在時間內(nèi)漸變達到壓力值.調(diào)試人員可以在兩個方向上通過可視化繪圖信息，對目標(biāo)值和實際值隨時間的變化進行比較，來決定是否需要改變壓力控制回路中的增益參數(shù).

***高重復(fù)精度控制器電液伺服控制器系統(tǒng)集成商(今日新聞-2024已更新)，例如，如果你知道1V的電壓使執(zhí)行機構(gòu)以每秒2英寸inh/sec的速度運行，那么加上4V的電壓就可以實現(xiàn)每秒8英寸inch/sec的速度。如果沒有前饋增益，PID增益就必須來補償更大的誤差，這可能導(dǎo)致系統(tǒng)滯后或穩(wěn)定性降低。當(dāng)然，這種假設(shè)的前提條件是液壓系統(tǒng)具有線性的響應(yīng)，但實際上并不是這樣的。然而，如果前饋增益被用來提供一個接近期望值的電壓輸出，那么PID增益就能夠糾正任何未預(yù)期的非線性負載改變。前饋實際上只是將開環(huán)增益作為個預(yù)估因素結(jié)合于閉環(huán)控制之中。

運動控制器用速度前饋計算出控制信號，使執(zhí)行元件以給定速度運動·通過控制伺服閥，系統(tǒng)向液壓缸的一端供給液壓油，而從另一端排出液壓油，來驅(qū)動線性液壓缸的運動·為了使液壓缸以給定速度運動，系統(tǒng)需要控制液壓油的流量，并確保作用在活塞上的凈力與負承受的工作壓力加上液壓缸的摩擦力的總和相等·我們能夠憑經(jīng)驗估算出每一種速度下的控制信號的強度，這可以由速度前饋增益自動完成·速度前饋使系統(tǒng)運動

靈活的反饋方式就是持續(xù)地提供位置反饋.MLDT常被安裝在油缸內(nèi)部或旁邊來提供的位置反饋信號.根據(jù)連續(xù)的反饋信號，可以通過判斷位置變化的快慢來決定運動速度.這個信息對于那些要求運動必須而且可以重復(fù)的設(shè)備和應(yīng)用來說至關(guān)重要