重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)北京思路盛,伺服控制系統(tǒng)在各種工業(yè)應(yīng)用中都扮演著至關(guān)重要的角色，包括機(jī)器人航空航天制造業(yè)等。為了確保伺服控制系統(tǒng)的性能達(dá)到，對(duì)其進(jìn)行性能評(píng)估和優(yōu)化是必要的。本文將介紹伺服控制系統(tǒng)的性能評(píng)估方法與優(yōu)化策略。伺服控制系統(tǒng)的性能評(píng)估與優(yōu)化

如果運(yùn)動(dòng)控制器的生產(chǎn)商提供繪制和調(diào)節(jié)工具，那將是很有幫助的。例如，用DELTA的RMCTools軟件，在閉環(huán)壓力系統(tǒng)中取用一些初始和保守的PID及前饋增益之后，可以通過(guò)軟件自帶的調(diào)節(jié)導(dǎo)向工具的命令按鈕，來(lái)控制軸的壓力使它在時(shí)間內(nèi)漸變達(dá)到壓力值。調(diào)試人員可以在兩個(gè)方向上通過(guò)可視化繪圖信息，對(duì)目標(biāo)值和實(shí)際值隨時(shí)間的變化進(jìn)行比較，來(lái)決定是否需要改變壓力控制回路中的增益參數(shù)。在同一個(gè)軸上做到位置和壓力的雙控調(diào)整，須要一些特殊的考慮。

運(yùn)功“配方”和其它用戶參數(shù)可以通過(guò)變量表來(lái)存儲(chǔ)備用，用戶程序可調(diào)用這些“配方”和參數(shù)·變量使用根據(jù)設(shè)定的內(nèi)部和外部條件自動(dòng)觸發(fā)用戶程序，比如根據(jù)報(bào)警狀態(tài)外部輸入輸出信號(hào)和用戶定義條件等·程序自動(dòng)觸發(fā)條件表

也就是說(shuō)，我們可以通過(guò)先給系統(tǒng)輸入+10%的控制信號(hào)，然后輸入-10%的控制信號(hào)，觀察單桿活塞缸在不同方向上的運(yùn)動(dòng)速度，來(lái)確定前饋增益比。注意即使執(zhí)行元件是對(duì)稱的，系統(tǒng)仍然會(huì)存在非線性環(huán)節(jié)。比如在垂直重載系統(tǒng)中，顯而易見(jiàn)重力會(huì)幫助執(zhí)行器向下運(yùn)動(dòng)而阻礙它向上運(yùn)動(dòng)。速度前饋的調(diào)節(jié)不過(guò)在某些執(zhí)行元件和應(yīng)用中，則要做更多的工作。比如說(shuō)，單桿活塞缸就必須在伸出方向和縮回方向別調(diào)試。好在通過(guò)觀察來(lái)確定伸出和縮回的速度比后，就可以推斷出伸出和縮回時(shí)的增益比率。因?yàn)榛钊麠U兩側(cè)作用面積不同，在系統(tǒng)的仲出和縮回階段需要設(shè)置不同的PID控制和前饋增益。如上所述，我們常?？梢砸揽坑^察開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)來(lái)決定速度前饋的增益。

PLC或PC）或用戶程序創(chuàng)建曲線.有關(guān)創(chuàng)建過(guò)長(zhǎng)而不適合變量表的曲線的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)使用曲線添加命令創(chuàng)建長(zhǎng)曲線.本主題介紹如何使用曲線添加命令和變量表創(chuàng)建曲線.此方法適用于通過(guò)主控制器（如CreatingCurvesUsingtheCurveAddCommand使用CurveAdd創(chuàng)建一條曲線

這個(gè)概念非常簡(jiǎn)單·在協(xié)調(diào)的液壓系統(tǒng)中，要分別調(diào)節(jié)各項(xiàng)增益，使各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的速度和加速度滿足要求·隨著運(yùn)動(dòng)控制器將目標(biāo)位置從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，它也會(huì)產(chǎn)生目標(biāo)速度和加速度·這些值將分別乘以對(duì)應(yīng)的前饋增益，產(chǎn)生在當(dāng)前速度和加速度之下所需的運(yùn)動(dòng)·從理論上講，只要預(yù)測(cè)的增益計(jì)算準(zhǔn)確，就不會(huì)產(chǎn)生誤差·但是，實(shí)際系統(tǒng)很少是線性的，而且許多系統(tǒng)在不同周期的負(fù)載也在不斷變化·由這些原因引起的誤差，可以通過(guò)PID來(lái)調(diào)節(jié)校正·一般來(lái)說(shuō)，使用前饋環(huán)節(jié)預(yù)測(cè)的輸出與期望的目標(biāo)輸出的誤差在5%以內(nèi)，因此閉環(huán)控制系統(tǒng)的PID環(huán)節(jié)只需校正這剩下的5%·這當(dāng)然比完全用PID校正要好得多·

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，?壓力或力限定方式-在位置控制或者速度控制模式下對(duì)壓力或力進(jìn)行限定·?可實(shí)現(xiàn)位置控制和壓力/力控制之間的平滑過(guò)渡位置-壓力和位置-力雙回路控制?周期循環(huán)力設(shè)定值正余弦方式給定?線性或S-曲線設(shè)定值過(guò)渡?壓力傳感器力傳感器或力差方檢測(cè)壓力和力控制

這個(gè)概念非常簡(jiǎn)單·在協(xié)調(diào)的液壓系統(tǒng)中，要分別調(diào)節(jié)各項(xiàng)增益，使各個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的速度和加速度滿足要求·隨著運(yùn)動(dòng)控制器將目標(biāo)位置從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，它也會(huì)產(chǎn)生目標(biāo)速度和加速度·這些值將分別乘以對(duì)應(yīng)的前饋增益，產(chǎn)生在當(dāng)前速度和加速度之下所需的運(yùn)動(dòng)·從理論上講，只要預(yù)測(cè)的增益計(jì)算準(zhǔn)確，就不會(huì)產(chǎn)生誤差·但是，實(shí)際系統(tǒng)很少是線性的，而且許多系統(tǒng)在不同周期的負(fù)載也在不斷變化·由這些原因引起的誤差，可以通過(guò)PID來(lái)調(diào)節(jié)校正·一般來(lái)說(shuō)，使用前饋環(huán)節(jié)預(yù)測(cè)的輸出與期望的目標(biāo)輸出的誤差在5%以內(nèi)，因此閉環(huán)控制系統(tǒng)的PID環(huán)節(jié)只需校正這剩下的5%·這當(dāng)然比完全用PID校正要好得多·

這使得零件制造設(shè)備能夠充分發(fā)揮控制器的靈活性，當(dāng)制造新類型的零件時(shí)，只需下載新的設(shè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)即可·在某些情況下，比如說(shuō)木材加工時(shí)，針對(duì)每一個(gè)原木方術(shù)或者板材都需要下載新的數(shù)據(jù)程序因?yàn)槊總€(gè)木材工件是不同的·

提升系統(tǒng)性能通過(guò)并聯(lián)多個(gè)伺服閥，可以增加系統(tǒng)的流量和壓力，從而提高控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度和精度。一可行性這對(duì)于需要快速響應(yīng)和控制的應(yīng)用場(chǎng)景非常有利。增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性并聯(lián)多個(gè)伺服閥可以增加系統(tǒng)的冗余度，當(dāng)其中一個(gè)伺服閥出現(xiàn)故障時(shí)，其他伺服閥可以繼續(xù)工作，系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

好的控制器應(yīng)該具備網(wǎng)絡(luò)支持功能，以便充分發(fā)揮它控制能力的優(yōu)勢(shì)·對(duì)于一個(gè)控制器來(lái)說(shuō)，即使能實(shí)時(shí)改變?cè)O(shè)定點(diǎn)參數(shù)，但如果不能簡(jiǎn)單快捷的從外部獲得設(shè)定點(diǎn)的參數(shù)那也是毫無(wú)意義的·同樣，如果一個(gè)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制器只有幾個(gè)輸人接口來(lái)控制幾個(gè)預(yù)設(shè)的位置，那么它也算不上靈活·更的控制器具有以太網(wǎng)EtherNet現(xiàn)場(chǎng)總線Fieldbus工業(yè)以太網(wǎng)PROFIBUSPROFINETModbus網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議或者其它現(xiàn)場(chǎng)總線來(lái)方便地實(shí)現(xiàn)與HMIPLCPC和DCS的信息交互·通信接口和信息交互