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iTof傳感器輸出的是接收到的光強(qiáng)還有計(jì)數(shù)后的時(shí)間函數(shù),通過(guò)對(duì)比函數(shù)與光強(qiáng),計(jì)算出飛行時(shí)間。iToF可以按發(fā)射光波的方式分成連續(xù)波調(diào)制(CW-iToF)和脈沖調(diào)制(Pulsed-iToF)。連續(xù)波(CW)調(diào)變與調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)連續(xù)波iToF的基本原理是將光調(diào)制為固定或多個(gè)頻率f的正弦波,發(fā)射端依照頻率f發(fā)射正弦波,當(dāng)采集返回的光能量時(shí),連續(xù)波iToF會(huì)根據(jù)不同的相位打開(kāi)多個(gè)窗口(frame),對(duì)多個(gè)窗口相位的數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣,分析該時(shí)期內(nèi)發(fā)射和接收的相位差信息,然后通過(guò)公式得到距離信息。