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作者:[smwr2] 發(fā)布時(shí)間:[2024-06-06 17:58:53]

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2.3 雙目、結(jié)構(gòu)光及ToF技術(shù)比較為了更直觀的比較雙目、結(jié)構(gòu)光和ToF技術(shù)路徑的優(yōu)劣勢(shì),我們匯總了各個(gè)每個(gè)方案的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)的比較。其中,i-ToF和d-ToF技術(shù)將在之后的章節(jié)中具體介紹。雙目結(jié)構(gòu)光i-ToFd-ToF3. ToF基本原理相比雙目視覺和結(jié)構(gòu)光方案,ToF 的方案實(shí)現(xiàn)起來(lái)會(huì)相對(duì)簡(jiǎn)單,主要包括發(fā)射端和接收端,ToF 傳感器給到光源驅(qū)動(dòng)芯片調(diào)制信號(hào),調(diào)制信號(hào)控制激光器發(fā)出高頻調(diào)制的近紅外光,遇到物體漫反射后,接收端通過(guò)發(fā)射光與接收光的相位差或時(shí)間差來(lái)計(jì)算深度信息?,F(xiàn)大部分ToF 傳感器采用背照式CMOS 工藝技術(shù),該工藝大幅度提高了感光面積,提升了光子收集率和測(cè)距的速度,響應(yīng)時(shí)間能夠達(dá)到ns級(jí),在遠(yuǎn)距離情況下也能保證高精度。

它們有不同的波長(zhǎng),如圖所示,不同的波長(zhǎng)的波用處不同,在之前的文章中接介紹過(guò)。光源被脈沖調(diào)制(Pulsed Modulation),直接ToF傳感器發(fā)出僅持續(xù)幾納秒的短光脈沖,然后測(cè)量一些發(fā)射光返回所需的時(shí)間。一般采用方波脈沖調(diào)制,這是因?yàn)樗脭?shù)字電路來(lái)實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易。2 iToFiToF(indirect Time-of-Flight)間接光飛行時(shí)間,iToF采用的是連續(xù)波調(diào)制(Continuous Wave Modulation),把發(fā)射的光調(diào)制成一定周期信號(hào),通常是正弦波或方波,測(cè)量該發(fā)射信號(hào)與到達(dá)被測(cè)量物反射回接收端時(shí)的相位差,間接計(jì)算出飛行時(shí)間。

Xerox和斯坦福大學(xué)聯(lián)合推出“以太網(wǎng)”(Ethernet)。該網(wǎng)絡(luò)成為局域網(wǎng)的個(gè)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。Hayes推出個(gè)PC調(diào)制解調(diào)器。