機器人(Robot)是自動執(zhí)行作業(yè)的機器設(shè)備。它既能夠接受人類指揮，又能夠運行預(yù)先編列的程序，也能夠根據(jù)以人工智能技術(shù)擬定的原則綱要行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類作業(yè)的作業(yè)。我國科學(xué)家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具有一些與人或生物類似的智能才能，如感知才能、規(guī)劃才能、動作才能和協(xié)同才能，是一種具有靈活性的自動化機器”。機器人的分類；依照復(fù)雜程度、應(yīng)用范疇，機器人分為機械手、工業(yè)機器人和服務(wù)機器人三個分支。其間機械手和工業(yè)機器人都是應(yīng)用在工業(yè)范疇，能夠統(tǒng)稱為工業(yè)用機器人，只是前者比較簡單、智能化程度較低，后者比較復(fù)雜、智能化程度較高!服務(wù)機器人則是應(yīng)用在非工業(yè)范疇、為人類提供服務(wù)的機器人。YAMAHA雅馬哈用多元化的機器人產(chǎn)品輔之與多元化的制作計劃。YAMAHA雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理

坐標(biāo)系是為了確認(rèn)機器人方位姿態(tài)，而在空間上給予界說的方位指標(biāo)。坐標(biāo)系有：東西，用戶，關(guān)節(jié)，手動。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機器人的方位姿態(tài)，是以機器人各關(guān)節(jié)底座側(cè)為基準(zhǔn)而確認(rèn)的直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機器人的方位和姿勢，通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點到東西側(cè)的直角坐標(biāo)系原點（東西中心點）的坐標(biāo)值ｘ、ｙ、ｚ、和空間上的直角坐標(biāo)系的相對Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周圍的東西側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角ｗ、ｐ、ｒ予以界說。下面示出（ｗ，ｐ，ｒ）的含義。要在用戶所設(shè)定的環(huán)境下操作機器人，運用與其對應(yīng)的直角坐標(biāo)系。提供有如下所示的7類坐標(biāo)系。機械接口坐標(biāo)系（被固定在東西上的坐標(biāo)系）在機器人的機械接口（手腕法蘭盤面）中界說的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系中，坐標(biāo)系被固定在機器人事前確認(rèn)的方位，東西坐標(biāo)系根據(jù)該坐標(biāo)系而設(shè)定東西坐標(biāo)系這是用來界說東西中心點（TCP）的方位以及東西姿態(tài)的坐標(biāo)系。東西坐標(biāo)系要事前設(shè)定，如果未設(shè)定，將由機械接口坐標(biāo)系代替，東西坐標(biāo)系通常以ＴＣＰ為原點，將東西方向取為Ｚ軸。進(jìn)口雅馬哈直交機器人產(chǎn)品手冊YAMAHA雅馬哈單軸GF type超長行程搬運型號全區(qū)域快速度！大幅縮短生產(chǎn)周期。

示教器的操作面板按“MENU”鍵，在彈出的MENU1菜單中選擇“0--下頁--”，然后按“ENTER”鍵。MENU2菜單中依次選擇“6系統(tǒng)”→“2變量”，然后按“ENTER”鍵。在系統(tǒng)變量界面中選擇“610$SCR”，然后點擊下方的“詳細(xì)”。在$SCR系統(tǒng)變量詳細(xì)界面中，選擇“137$ORG_PTH_RSM”，然后可以通過下方的“有效”、“無效”來切換原始路徑恢復(fù)功能的打開與關(guān)閉。默認(rèn)情況下，機器人的原始路徑恢復(fù)功能已經(jīng)被設(shè)定為有效，但是根據(jù)機器人型號、工藝包以及其他選項功能的不同，此功能也會被設(shè)定為無效。如果默認(rèn)情況下此功能已經(jīng)被設(shè)定為無效時，那么一定要經(jīng)過專業(yè)人員指導(dǎo)后再將其設(shè)定為有效。

FANUC 機器人碼垛編程注意事項（1）要進(jìn)步碼垛的動作精度，需求正確進(jìn)行TCP的設(shè)定。（2）碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。（3）碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4）碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，伴隨碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令一起被主動寫入。不需求介意是否在其他程序中重復(fù)使用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。（5）在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運動）。YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過自由的軸組成，可支持各種應(yīng)用。

2.機器人間的通信設(shè)定（如只有一臺機器人，不需要該步驟）在使用跟蹤時，機器人控制器間會存在大量的信息交換。如果發(fā)生通信延遲，會影響系統(tǒng)的性能。因此，機器人間的通信是由機器人控制器間建立的本地網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，不會受到其他通信的通信量影響。構(gòu)建機器人間通信設(shè)置時，需要注意以下事項：IP地址的設(shè)定中，需要對各機器人控制器定義不同的機器人名稱IP地址的設(shè)定中，需要使機器人間的通信所使用的端口IP地址設(shè)為連號使用以太網(wǎng)編碼器時，必須使連接脈沖編碼器的機器人控制器的IP地址在前頭3.脈沖編碼器的連接和設(shè)定安裝脈沖編碼器時，注意脈沖編碼器的安裝位置不會與機器人產(chǎn)生干涉，也不會進(jìn)入相機的視野。相比較脈沖編碼器直接安裝于傳送帶的驅(qū)動軸、從動軸，在編碼器前端安裝旋轉(zhuǎn)盤，使旋轉(zhuǎn)盤與傳送帶直接接觸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式，能夠更加精確地測量傳送帶的。YAMAHA雅馬哈協(xié)作機器人能在防護(hù)等級較高的基礎(chǔ)服務(wù)中得以實現(xiàn)。進(jìn)口雅馬哈直交機器人產(chǎn)品手冊

YAMAHA雅馬哈單軸Ftype帶高剛度框架機型允許負(fù)載力矩大，偏置荷載強。YAMAHA雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理

手動操作時和程序運行時，奇異點附近的動作有時會不同。機器人路徑軌跡點在奇異點范圍內(nèi)時，示教的路徑軌跡點將被更改。在關(guān)節(jié)運動的轉(zhuǎn)角部分，此功能有可能無法使用。手動運行時的使用方法手動操作時的奇異點回避功能的“有效/無效”，可通過示教器顯示手動運行指定的坐標(biāo)系前面的“S/”的有無來判斷。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時，表示手動運行奇異點回避功能有效；沒有“S/”的情況下，手動運行時的奇異點回避功能無效。機器人接通電源時，奇異點回避功能的“有效/無效”，根據(jù)選擇的程序自動切換。手動運行時要切換奇異點回避功能的“有效/無效”，可以通過以下步驟實現(xiàn)：機器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵，在彈出的FUNCTION1快捷菜單中，通過對“5T/奇異點點動”的選擇，來切換手動運行時奇異點回避功能的“有效/無效”。YAMAHA雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理

上海裕飛機電有限公司辦公設(shè)施齊全，辦公環(huán)境優(yōu)越，為員工打造良好的辦公環(huán)境。致力于創(chuàng)造***的產(chǎn)品與服務(wù)，以誠信、敬業(yè)、進(jìn)取為宗旨，以建TOYO,YAMAHA,東佑達(dá),雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓產(chǎn)品為目標(biāo)，努力打造成為同行業(yè)中具有影響力的企業(yè)。我公司擁有強大的技術(shù)實力，多年來一直專注于工業(yè)機器人及配件、自動化設(shè)備及配件、五金交電、電線電纜、計算機及配件、通訊產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計、銷售和維修，計算機軟件開發(fā)。從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)。直線模組、電缸、直線電機、電動夾爪、四六軸機器人、協(xié)作機器人、柔性振動盤、螺絲供料及擰緊工具、中空旋轉(zhuǎn)平臺、DD馬達(dá)、環(huán)形導(dǎo)軌線。的發(fā)展和創(chuàng)新，打造高指標(biāo)產(chǎn)品和服務(wù)。誠實、守信是對企業(yè)的經(jīng)營要求，也是我們做人的基本準(zhǔn)則。公司致力于打造***的模組，直線電機，電缸，工業(yè)機器人。