手動操作時和程序運行時,奇異點附近的動作有時會不同。機器人路徑軌跡點在奇異點范圍內(nèi)時,示教的路徑軌跡點將被更改。在關(guān)節(jié)運動的轉(zhuǎn)角部分,此功能有可能無法使用。手動運行時的使用方法手動操作時的奇異點回避功能的“有效/無效”,可通過示教器顯示手動運行指定的坐標系前面的“S/”的有無來判斷。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時,表示手動運行奇異點回避功能有效;沒有“S/”的情況下,手動運行時的奇異點回避功能無效。機器人接通電源時,奇異點回避功能的“有效/無效”,根據(jù)選擇的程序自動切換。手動運行時要切換奇異點回避功能的“有效/無效”,可以通過以下步驟實現(xiàn):機器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵,在彈出的FUNCTION1快捷菜單中,通過對“5T/奇異點點動”的選擇,來切換手動運行時奇異點回避功能的“有效/無效”。YAMAHA雅馬哈工業(yè)機器人形狀不同,功用各異。YAMAHA四軸機器人直供
與常見的工業(yè)機器人、服務機器人天壤之別的范疇。為了保障電網(wǎng)的高效安穩(wěn)運行,線路巡檢工人承擔著常人難以想象的種種危險,企業(yè)每年都付出巨大開支。因此,市場規(guī)模上千億元的高壓輸電線路巡檢特種機器人應運而生。深知高壓線路巡檢機器人的需求之大、研制之難。現(xiàn)代社會對電的依靠日積月累。高壓線路作為電網(wǎng)主干,牽一發(fā)而動全身,一個小小的問題就可能形成巨額經(jīng)濟損失。在一些重要的場合,輸電線路如果出現(xiàn)問題,還會引發(fā)一系列的連帶危險。當時的線路檢修,包含發(fā)達國家在內(nèi),都首要依靠人工和飛機兩類方式。但無論是人力還是直升機、無人機,都有許多盲區(qū)乃至危險。能夠直接爬到線上近距離檢查的機器人,就成了職業(yè)焦點。以較直觀的攀爬行走為例,機器人的實踐工作環(huán)境大多是在離地面幾十米乃至上百米的高空,勁風、暴雨乃至冰雪都是粗茶淡飯。攀爬過程中還要面對電線桿、樹枝等雜亂的障礙物,如何保證它在各種極端條件下都不墜落?如果是在山谷中,掉下來只是財產(chǎn)損失。如果是在城鎮(zhèn)中,后果則會非常嚴重。自動化雅馬哈單軸機器人FLIP-X系列YAMAHA雅馬哈協(xié)作機器人能夠協(xié)助設備在具有人機交互功用的同時,對相應的端口功用進行系統(tǒng)化的控制。
雅馬哈工業(yè)機器人創(chuàng)新的構(gòu)想和技術(shù)帶領工廠自動化近幾年深受矚目的機器人,可以模仿人類和動物的姿態(tài)說話,幫人遞飲料,陪人類玩耍?;蛘?,它們可以像無人機一樣從空中調(diào)查和監(jiān)視地面上的事物,還可以代替人們進行農(nóng)業(yè)作業(yè)……各種類似的產(chǎn)品研究和開發(fā)正在進行中。有人預測,到2020年,機器人的行業(yè)整體市場規(guī)??蛇_到1800億美元。但是,作為這一切的基礎并占據(jù)目前市場大半的機器人,是被用于生產(chǎn)汽車或電子?電氣機械等的工業(yè)機器人。特別是從1970年開始致力于工廠自動化的日本,可謂是引***世界的“機器人大國”。而雅馬哈發(fā)動機也是鑄造“機器人大國”的制造商之一。所以這次就來介紹一下以劃時代的統(tǒng)一控制型機器人系統(tǒng)為主軸,尋求飛躍的IM(IntelligentMachinery)業(yè)務的工業(yè)機器人。
4.相機的連接和設定(只視覺跟蹤,隊列管理跟蹤時不需要該步驟)在相機上安裝鏡頭,設置于傳送帶上方,使相機光軸與傳送帶表面垂直。設置相機時,使傳送帶的傳送方向與相機圖像尺寸較大側(cè)相同。確保相機在傳送帶傳送方向上視野寬敞。5.觸針TCP的設定在對跟蹤坐標系的設定、相機標定、傳感器位置/托盤位置設定的過程中都需要使用觸針TCP進行設定。如果有多臺機器人,需要所有機器人都進行該作業(yè)。由于觸針一旦卸下后,如果無法保證能夠正確地重新安裝到機器人上,則設定的TCP無效,需要重新進行TCP設定。因此,在機器人程序的位置示教之前,建議機器人一直保持安裝觸針的狀態(tài)。6.機器人工作單元的設定在完成硬件的連接和設置后,需對中的參數(shù)(機器人、傳送帶、固定工作站等)進行設置。任意機器人控制器上進行。但是不能同時在2臺控制器上進行的設定。YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340可以更加直觀地指定拱形運動。
1)過載——當負載超過額定電機負載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護器的熱繼電器。2)操作時有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動。3)停止時搖擺——現(xiàn)象是當機器人停止時發(fā)生擺動。4)無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖。***3步:處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。主要零部件故障診斷和解決工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等,在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā),制動裝置、電機和編碼器次之。當減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下,它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人可能會完全不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2、B、R1)損壞引起的。YAMAHA雅馬哈在工業(yè)機器人領域擁有多項自行開發(fā)的技術(shù)。工業(yè)YAMAHA單軸機器人代理
YAMAHA雅馬哈發(fā)動機的機器人開發(fā)始于30多年前引進本公司的摩托車生產(chǎn)線。YAMAHA四軸機器人直供
FANUC機器人碼垛編程碼垛功能對幾個具有代表性的點進行示教,即可以從基層到上層按照次序堆疊工件。碼垛的種類碼垛B:包含碼垛B(單途徑形式)和碼垛BX(多途徑形式)適用于工件姿勢穩(wěn)定,堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛E:包含碼垛E(單途徑形式)和碼垛EX(多途徑形式)。適用于復雜的堆疊形式(工件姿勢改變,堆疊時的底面形狀不是四角形)。碼垛指令(1)碼垛指令格局:碼垛指令根據(jù)碼垛寄存器的值,根據(jù)堆疊形式核算當時的堆疊點方位,并根據(jù)途徑形式核算當時的途徑,改寫碼垛動作指令的方位數(shù)據(jù)。(2)碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的途徑點作為方位數(shù)據(jù)的動作指令,是碼垛專有的動作指令。該方位數(shù)據(jù)經(jīng)過碼垛指令每次都被改寫。(3)碼垛完畢指令:核算下一個堆疊點,改寫碼垛寄存器的值。(4)碼垛寄存器:用于碼垛的操控。進行堆疊點的指定、比較、分支等。YAMAHA四軸機器人直供
上海裕飛機電有限公司依托可靠的品質(zhì),旗下品牌TOYO,YAMAHA,東佑達,雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓以高質(zhì)量的服務獲得廣大受眾的青睞。是具有一定實力的機械及行業(yè)設備企業(yè)之一,主要提供模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等領域內(nèi)的產(chǎn)品或服務。同時,企業(yè)針對用戶,在模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等幾大領域,提供更多、更豐富的機械及行業(yè)設備產(chǎn)品,進一步為全國更多單位和企業(yè)提供更具針對性的機械及行業(yè)設備服務。上海裕飛機電始終保持在機械及行業(yè)設備領域優(yōu)先的前提下,不斷優(yōu)化業(yè)務結(jié)構(gòu)。在模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等領域承攬了一大批高精尖項目,積極為更多機械及行業(yè)設備企業(yè)提供服務。