4.相機(jī)的連接和設(shè)定（只視覺(jué)跟蹤，隊(duì)列管理跟蹤時(shí)不需要該步驟）在相機(jī)上安裝鏡頭，設(shè)置于傳送帶上方，使相機(jī)光軸與傳送帶表面垂直。設(shè)置相機(jī)時(shí)，使傳送帶的傳送方向與相機(jī)圖像尺寸較大側(cè)相同。確保相機(jī)在傳送帶傳送方向上視野寬敞。5.觸針TCP的設(shè)定在對(duì)跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)定、相機(jī)標(biāo)定、傳感器位置/托盤(pán)位置設(shè)定的過(guò)程中都需要使用觸針TCP進(jìn)行設(shè)定。如果有多臺(tái)機(jī)器人，需要所有機(jī)器人都進(jìn)行該作業(yè)。由于觸針一旦卸下后，如果無(wú)法保證能夠正確地重新安裝到機(jī)器人上，則設(shè)定的TCP無(wú)效，需要重新進(jìn)行TCP設(shè)定。因此，在機(jī)器人程序的位置示教之前，建議機(jī)器人一直保持安裝觸針的狀態(tài)。6.機(jī)器人工作單元的設(shè)定在完成硬件的連接和設(shè)置后，需對(duì)中的參數(shù)（機(jī)器人、傳送帶、固定工作站等）進(jìn)行設(shè)置。任意機(jī)器人控制器上進(jìn)行。但是不能同時(shí)在2臺(tái)控制器上進(jìn)行的設(shè)定。YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過(guò)配備新伺服運(yùn)動(dòng)引擎，可以進(jìn)行各種動(dòng)作的連接。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

坐標(biāo)系是為了確認(rèn)機(jī)器人方位姿態(tài)，而在空間上給予界說(shuō)的方位指標(biāo)。坐標(biāo)系有：東西，用戶，關(guān)節(jié)，手動(dòng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的方位姿態(tài)，是以機(jī)器人各關(guān)節(jié)底座側(cè)為基準(zhǔn)而確認(rèn)的直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機(jī)器人的方位和姿勢(shì)，通過(guò)從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到東西側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（東西中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值ｘ、ｙ、ｚ、和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周?chē)臇|西側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角ｗ、ｐ、ｒ予以界說(shuō)。下面示出（ｗ，ｐ，ｒ）的含義。要在用戶所設(shè)定的環(huán)境下操作機(jī)器人，運(yùn)用與其對(duì)應(yīng)的直角坐標(biāo)系。提供有如下所示的7類坐標(biāo)系。機(jī)械接口坐標(biāo)系（被固定在東西上的坐標(biāo)系）在機(jī)器人的機(jī)械接口（手腕法蘭盤(pán)面）中界說(shuō)的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系中，坐標(biāo)系被固定在機(jī)器人事前確認(rèn)的方位，東西坐標(biāo)系根據(jù)該坐標(biāo)系而設(shè)定東西坐標(biāo)系這是用來(lái)界說(shuō)東西中心點(diǎn)（TCP）的方位以及東西姿態(tài)的坐標(biāo)系。東西坐標(biāo)系要事前設(shè)定，如果未設(shè)定，將由機(jī)械接口坐標(biāo)系代替，東西坐標(biāo)系通常以ＴＣＰ為原點(diǎn)，將東西方向取為Ｚ軸。進(jìn)口雅馬哈三軸機(jī)器人代理YAMAHA雅馬哈機(jī)器人YK-XG機(jī)型兼具高精度、高速、優(yōu)異的維護(hù)性、超大的允許慣性力矩。

原始路徑恢復(fù)功能，是在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，程序動(dòng)作由于某種原因被暫停的情況下，當(dāng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)首先恢復(fù)到暫停時(shí)位置的一種功能。比如，在暫停后通過(guò)手動(dòng)運(yùn)行方式使得機(jī)器人發(fā)生了移動(dòng)，當(dāng)再次啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，首先使機(jī)器人返回通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)前的位置，然后再繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的動(dòng)作。一般地，將程序再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人從手動(dòng)移動(dòng)后的位置返回到原始運(yùn)行軌跡上的停止位置的動(dòng)作叫做“再啟動(dòng)動(dòng)作”；將從原始運(yùn)行軌跡停止位置起運(yùn)行后續(xù)部分路徑軌跡的動(dòng)作叫做“恢復(fù)動(dòng)作”。因此，再啟動(dòng)動(dòng)作返回的終點(diǎn)位置，就成為了恢復(fù)動(dòng)作的起點(diǎn)位置。

雅馬哈機(jī)器人故障判斷小訣竅公司機(jī)器人越來(lái)越多，擔(dān)心機(jī)器人出問(wèn)題？怎樣才能有備無(wú)患？怎樣將解決方法化繁為簡(jiǎn)？下面交大家一些小訣竅以及常見(jiàn)的故障分析。當(dāng)機(jī)器人在工作過(guò)程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機(jī)器部件發(fā)生損壞。為了盡快以簡(jiǎn)便的方法處理故障、應(yīng)當(dāng)對(duì)故障進(jìn)行分析。并且需要找出是哪個(gè)零件引起了故障。請(qǐng)按下面步驟進(jìn)行簡(jiǎn)單檢查和維護(hù)：1、那一個(gè)軸出現(xiàn)了問(wèn)題？先檢查是哪一個(gè)軸引起了故障。如果很難檢測(cè)出故障、核對(duì)是否有下列可能出現(xiàn)的機(jī)器異常。①是否有零件發(fā)出噪音？②是否有零件過(guò)熱？③是否有零件松動(dòng)或有后坐力？2、哪個(gè)零件損壞了？如果檢測(cè)出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問(wèn)題。同一種現(xiàn)象會(huì)有很多種可能的原因。YAMAHA雅馬哈協(xié)作機(jī)器人使用范疇比一般的機(jī)器人橫跨的事務(wù)范疇規(guī)模更廣。

2.提供多種智能制作計(jì)劃這類新式機(jī)器人在制作進(jìn)程中所提供的智能制作計(jì)劃，協(xié)助沒(méi)有智能知識(shí)儲(chǔ)藏的用戶，能夠直觀了解到這類機(jī)器人所具有的產(chǎn)品功能。用多元化的機(jī)器人產(chǎn)品輔之與多元化的制作計(jì)劃，來(lái)協(xié)助用戶進(jìn)行多樣化的選擇，來(lái)收獲更加占額多的市場(chǎng)。3.機(jī)器人運(yùn)用范疇廣協(xié)作機(jī)器人使用范疇比一般的機(jī)器人橫跨的事務(wù)范疇規(guī)模更廣，規(guī)劃有多種可進(jìn)行多方使用的款式，協(xié)助在工業(yè)出產(chǎn)和文化教育等不同的使用環(huán)境傍邊發(fā)揮出強(qiáng)壯的輔佐作用。還能夠在多種需要精密安裝工序的出產(chǎn)環(huán)節(jié)傍邊，與相應(yīng)的詳細(xì)事項(xiàng)開(kāi)展匹配，同時(shí)到達(dá)杰出的融合作用。YAMAHA雅馬哈單軸Ttype無(wú)框架結(jié)構(gòu)機(jī)型頗具魅力的小巧、低價(jià)機(jī)型。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

YAMAHA雅馬哈機(jī)器人中型機(jī)型YK-XG采用前端旋轉(zhuǎn)軸直接與減速器連接的完全無(wú)皮帶式結(jié)構(gòu)。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

原始路徑恢復(fù)功能使用過(guò)程中的注意事項(xiàng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若是發(fā)生“行程極限”等報(bào)警，則需要手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，使其避開(kāi)發(fā)生此報(bào)警的位置，而后再啟動(dòng)運(yùn)行。暫停過(guò)程手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人后再次啟動(dòng)運(yùn)行之前，一定要在確認(rèn)再啟動(dòng)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡上沒(méi)有任何障礙物的情況下再重新啟動(dòng)。將機(jī)器人連續(xù)旋轉(zhuǎn)功能設(shè)定為有效時(shí)，原始路徑恢復(fù)功能將自動(dòng)被設(shè)定為無(wú)效。在弧焊動(dòng)作、伺服焊槍加壓動(dòng)作、接觸傳感器檢索動(dòng)作、路徑軌跡自動(dòng)跟蹤動(dòng)作、擺動(dòng)焊接動(dòng)作過(guò)程中，即使軌跡恒定功能設(shè)定為有效，機(jī)器人恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也不會(huì)與原始路徑軌跡保持一致。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

上海裕飛機(jī)電有限公司位于浦東新區(qū)建韻路500號(hào)1幢105室，擁有一支專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。在上海裕飛機(jī)電近多年發(fā)展歷史，公司旗下現(xiàn)有品牌TOYO,YAMAHA,東佑達(dá),雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓等。公司以用心服務(wù)為重點(diǎn)價(jià)值，希望通過(guò)我們的專業(yè)水平和不懈努力，將工業(yè)機(jī)器人及配件、自動(dòng)化設(shè)備及配件、五金交電、電線電纜、計(jì)算機(jī)及配件、通訊產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計(jì)、銷(xiāo)售和維修，計(jì)算機(jī)軟件開(kāi)發(fā)。從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)。直線模組、電缸、直線電機(jī)、電動(dòng)夾爪、四六軸機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、柔性振動(dòng)盤(pán)、螺絲供料及擰緊工具、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、DD馬達(dá)、環(huán)形導(dǎo)軌線。等業(yè)務(wù)進(jìn)行到底。上海裕飛機(jī)電始終以質(zhì)量為發(fā)展，把顧客的滿意作為公司發(fā)展的動(dòng)力，致力于為顧客帶來(lái)***的模組，直線電機(jī)，電缸，工業(yè)機(jī)器人。