控制裝置通氣口的清潔。控制裝置的通氣口上若粘附大量灰塵，會(huì)嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應(yīng)定期檢查并將其***掉。觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動(dòng)部，檢查電纜的包覆有無(wú)損傷，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動(dòng)。確認(rèn)示教器連接電纜無(wú)過(guò)度的扭曲。確認(rèn)控制裝置以及**設(shè)備無(wú)異常。緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。安裝螺栓時(shí)，要采用建議的安裝力矩。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?，?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致防松接合劑脫落，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。機(jī)械式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器的檢修。要檢查制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，如果松動(dòng)需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，確認(rèn)振子制動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)是否平順。運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí)，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢?，并切斷控制裝置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞。雅馬哈采用新開(kāi)發(fā)的模塊式導(dǎo)軌，與以往機(jī)型相同的緊湊機(jī)身裝入了與高級(jí)機(jī)型相同的4列圓弧溝槽2點(diǎn)接觸導(dǎo)軌。進(jìn)口YAMAHA直交機(jī)器人XY-X系列

雅馬哈機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)連接。首先先測(cè)試一下電機(jī)，任何電路也不用連接，把電機(jī)的三根線任意兩根短路在一起，用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，感覺(jué)起來(lái)有阻力，那就OK。  2、把伺服驅(qū)動(dòng)器按圖紙接上電源(例如用了調(diào)壓器，從100V調(diào)到220V，怕驅(qū)動(dòng)器是100V的)，通電，驅(qū)動(dòng)器正常，有錯(cuò)誤信息顯示，對(duì)照說(shuō)明書，是顯示了編碼器有故障的錯(cuò)誤，這個(gè)也正常，還沒(méi)有連接編碼器呢。3、接上編碼器，再開(kāi)機(jī)，沒(méi)有任何錯(cuò)誤顯示了。4、按照說(shuō)明書上設(shè)置驅(qū)動(dòng)器。例如設(shè)置了“速度控制模式”，然后旋動(dòng)電位器，伺服電機(jī)沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)。按說(shuō)明書上的說(shuō)明，調(diào)整撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，后把“Servo-ON” 撥動(dòng)以后，電機(jī)一下子鎖定了，OK！然后旋動(dòng)電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓，好！電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)了。伺服驅(qū)動(dòng)器上的轉(zhuǎn)數(shù)達(dá)到了4000多轉(zhuǎn)。說(shuō)明書上推薦是3000轉(zhuǎn)的，再高速可能會(huì)有些問(wèn)題。  弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成包括：機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、示教裝置、焊接電源、焊槍、焊接夾具和嚴(yán)格的防護(hù)設(shè)施。進(jìn)口YAMAHA直交機(jī)器人XY-X系列雅馬哈線性馬達(dá)、滑塊、控制器組成1個(gè)模組，而且各個(gè)滑塊單獨(dú)由伺服所控制，由此可避免與擋板發(fā)生碰撞。

3.在裝配方面的應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，零件的裝配是一件工程量極大的工作，需要大量的勞動(dòng)力，曾經(jīng)的人力裝配因?yàn)槌鲥e(cuò)率高，效率低而逐漸被工業(yè)機(jī)器人代替。裝配機(jī)器人的研發(fā)，結(jié)合了多種技術(shù)，包括通訊技術(shù)、自動(dòng)控制、光學(xué)原理、微電子技術(shù)等。研發(fā)人員根據(jù)裝配流程，編寫合適的程序，應(yīng)用于具體的裝配工作。裝配機(jī)器人的比較大特點(diǎn)，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因?yàn)檠b配工作復(fù)雜精細(xì)，所以我們選用裝配機(jī)器人來(lái)進(jìn)行電子零件，汽車精細(xì)部件的安裝。4.在檢測(cè)方面的應(yīng)用機(jī)器人具有多維度的附加功能。它能夠代替工作人員在特殊崗位上的工作，比如在高危領(lǐng)域如核污染區(qū)域、有毒區(qū)域、核污染區(qū)域、高危未知區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。還有人類無(wú)法具體到達(dá)的地方，如病人患病部位的探測(cè)、工業(yè)瑕疵的探測(cè)、在地震救災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的生命探測(cè)等均有建樹(shù)。

進(jìn)行精密又高速的動(dòng)作時(shí)不可缺少的“馬達(dá)控制技術(shù)”、通過(guò)嚴(yán)格評(píng)測(cè)基準(zhǔn)的“機(jī)械控制器開(kāi)發(fā)技術(shù)”、在嚴(yán)格的環(huán)境中也能夠穩(wěn)定運(yùn)行的“信號(hào)處理技術(shù)”……將這些從當(dāng)初開(kāi)發(fā)時(shí)逐步建立起來(lái)的雅馬哈技術(shù)不斷推向成熟、精煉，因此而在剛性、耐久性、操作性等方面都獲得了高度的評(píng)價(jià)。為準(zhǔn)確、快速地滿足客戶多種多樣的需求，自主開(kāi)發(fā)了“**技術(shù)※”，通過(guò)積累這些專業(yè)技術(shù)知識(shí)，得以實(shí)現(xiàn)快速地產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、靈活地產(chǎn)品延伸擴(kuò)展?！刂齐娐钒?、線性馬達(dá)、線性標(biāo)尺(位置檢出器)等我們?cè)诤竺娴脑O(shè)備上也采用了雅馬哈LCMR，該設(shè)備投放側(cè)裝有讀取產(chǎn)品二維碼的機(jī)構(gòu)，廢除了從觸摸屏進(jìn)行操作。

機(jī)器視覺(jué)光源是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)極為關(guān)鍵的部分之一，直接影響圖片質(zhì)量的好壞，關(guān)系到系統(tǒng)的成敗，其重要性無(wú)論如何強(qiáng)調(diào)都不過(guò)分。機(jī)器視覺(jué)光源系統(tǒng)的**部分是圖像的采集（如何得到一幅好的圖片）和圖像的處理（如何找到比較好效率、**準(zhǔn)確的算法）所有的信息均來(lái)源于圖像，圖像質(zhì)量對(duì)整個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)極為關(guān)鍵。目前視覺(jué)行業(yè)中用于圖像處理的軟件，大多只是一些圖像處理軟件公司提供的軟件包。在處理軟件性能差異很微小的情況下，如何穩(wěn)定、連續(xù)的獲取好的圖片將直接決定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。而獲得更好的圖片的途徑：根據(jù)工件的特性和現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境，通過(guò)打光實(shí)驗(yàn)，進(jìn)行準(zhǔn)確的光源選擇，進(jìn)而保證獲取圖片的穩(wěn)定性和連續(xù)性。所以照明系統(tǒng)是及其視覺(jué)系統(tǒng)**為關(guān)鍵的部分之一，直接關(guān)系到系統(tǒng)的成敗，其重要性無(wú)論如何強(qiáng)調(diào)都是不過(guò)分的。如果采用雅馬哈LCMR200橫移單元，可以通過(guò)將生產(chǎn)線分成3列進(jìn)行線上檢查，因此不需要像以往那樣將產(chǎn)品下線。智能雅馬哈機(jī)械手

縮小裝置規(guī)模，這成了此次我司探討使用雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的懸掛式水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人YK-TW的契機(jī)。進(jìn)口YAMAHA直交機(jī)器人XY-X系列

3、碼垛實(shí)訓(xùn)模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺(tái)（包含16塊正方形物料、8塊長(zhǎng)方形物料），碼垛平臺(tái)：均采用質(zhì)量鋁材制作表面陽(yáng)極氧化處理。可采用吸盤夾具對(duì)碼垛物料進(jìn)行自由組合進(jìn)行機(jī)器人碼垛訓(xùn)練。4、曲面TCP實(shí)訓(xùn)模塊要求：通過(guò)在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具。可通過(guò)焊槍描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，平面直線、曲線運(yùn)動(dòng)/曲面直線、曲線運(yùn)動(dòng)的軌跡進(jìn)行模擬焊接。還可以通過(guò)TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機(jī)器人的工具坐標(biāo)建立。5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺(tái)、書寫筆夾具等組成。書寫平臺(tái)可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動(dòng)，保護(hù)在書寫過(guò)程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。6、系統(tǒng)仿真軟件模型：系統(tǒng)仿真軟件模型，配套機(jī)器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實(shí)物采用1：1比例建模，含系統(tǒng)整體及各組成設(shè)備模型，可進(jìn)行相應(yīng)的仿真訓(xùn)練、離線編程?？梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導(dǎo)入導(dǎo)出仿真的數(shù)據(jù)文件，該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實(shí)的多功能多應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人設(shè)備上。進(jìn)口YAMAHA直交機(jī)器人XY-X系列