工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件（或運(yùn)用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機(jī)器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機(jī)器人工作**型的程序包。實(shí)際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開(kāi)展不一樣類(lèi)型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、無(wú)線遙控等**設(shè)備的指令。此外，實(shí)際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開(kāi)展操縱。常見(jiàn)的FANUC工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件有：用于運(yùn)送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點(diǎn)膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件可開(kāi)展以下工作：設(shè)置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件、建立程序、程序的檢測(cè)運(yùn)行、全自動(dòng)運(yùn)行、情況表明及監(jiān)管。假如安裝別的選擇項(xiàng)手機(jī)軟件，還能夠加強(qiáng)系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解。程序是由姿勢(shì)指令、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機(jī)器人根據(jù)依照行號(hào)次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開(kāi)展所設(shè)計(jì)方案的工作。程序的建立/改動(dòng)能夠根據(jù)示教器來(lái)進(jìn)行。程序關(guān)鍵由下列指令組成。YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)具有高精度的位置控制能力，可實(shí)現(xiàn)精確的定位和運(yùn)動(dòng)軌跡。智能YAMAHA雅馬哈機(jī)械手型號(hào)

以前設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線主要使用轉(zhuǎn)盤(pán)。雖然節(jié)省空間這一點(diǎn)不錯(cuò)，但主要問(wèn)題是當(dāng)發(fā)生故障時(shí)，很難調(diào)整設(shè)備內(nèi)部的機(jī)構(gòu)，而且當(dāng)需要調(diào)整轉(zhuǎn)盤(pán)時(shí)，需要拆除周邊設(shè)備等，作業(yè)效率很差。當(dāng)我們?cè)谡箷?huì)上聽(tīng)到雅馬哈的線性傳送模塊“LCMR200”的介紹時(shí)，覺(jué)得“就是它了！”。演示機(jī)的布局很規(guī)整，機(jī)械設(shè)計(jì)和周邊設(shè)備的作業(yè)看上去很方便，并且得知還能使用滑塊ID進(jìn)行追溯，于是我們決定立即在下一個(gè)設(shè)備中采用它。以前我們配置了4個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)，并使用帶式傳送帶和移載機(jī)器人來(lái)連接各轉(zhuǎn)盤(pán)，而“LCMR200”則可以采用水平循環(huán)方式和單向2.5m的流水線構(gòu)成進(jìn)行設(shè)計(jì)。即使需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行微調(diào)，也無(wú)需移動(dòng)周邊設(shè)備，只需調(diào)整滑塊的位置即可。因此即使是我這樣的女性也可以輕松進(jìn)行調(diào)整，減少工時(shí)。除了節(jié)省空間外，所需的零件也少，而且可以輕松實(shí)現(xiàn)可追溯性，因此查明原因所需的時(shí)間減少了90%。此外，每次維護(hù)所需的時(shí)間也減少了50%，非常令人滿(mǎn)意。由于各滑塊可以自由動(dòng)作，因此不受工序之間時(shí)間差的限制，產(chǎn)量也增加了。由于引進(jìn)這臺(tái)“LCMR200”有功，我還獲得了公司頒發(fā)的社長(zhǎng)獎(jiǎng)，真是好事連連。今后我會(huì)繼續(xù)設(shè)計(jì)高效、高產(chǎn)的生產(chǎn)線。智能YAMAHA雅馬哈機(jī)械手型號(hào)YAMAHA雅馬哈機(jī)械手多應(yīng)用于汽車(chē)制造、電子設(shè)備組裝和食品加工等領(lǐng)域。

當(dāng)系統(tǒng)掃描完條碼并識(shí)別連接器類(lèi)型后，機(jī)器人對(duì)***個(gè)連接器進(jìn)行拍照并通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)比對(duì)來(lái)確認(rèn)此連接器是否為正確的連接器。隨后，機(jī)器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中，連接器在該處被夾緊。機(jī)器人臂端上的相機(jī)再次捕獲連接器的圖像來(lái)確定夾具內(nèi)連接器的位置和朝向，并準(zhǔn)備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中。接著，機(jī)器人選擇合適的末端執(zhí)行器，從三個(gè)被照明供料振動(dòng)臺(tái)中的一個(gè)拾取金屬針腳和插頭。根據(jù)需要，系統(tǒng)還可以另外增加三個(gè)振動(dòng)臺(tái)。供料振動(dòng)臺(tái)通過(guò)振動(dòng)將零件分開(kāi)，這一過(guò)程使機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)能夠識(shí)別每個(gè)單獨(dú)的零件。在每個(gè)零件的拾取過(guò)程中，機(jī)器人搬運(yùn)零件經(jīng)過(guò)一個(gè)矯直工具，以確保零件以正確的朝向處于末端執(zhí)行器上。然后，每個(gè)零件被送到另一臺(tái)相機(jī)下來(lái)捕獲零件的圖像，并確認(rèn)其為正確的待插入針腳和插頭。接著，機(jī)器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝。機(jī)器人繼續(xù)裝配連接器，直至所有的零件都裝配完畢。一旦任務(wù)完成，機(jī)器人再將成品連接器放置到**初拾取連接器的托盤(pán)中的相同位置。當(dāng)托盤(pán)中的所有連接器都裝配完畢后，該托盤(pán)便被傳送帶運(yùn)走，下一個(gè)托盤(pán)將進(jìn)入該工位并重復(fù)上述所有裝配過(guò)程。

母程序與子程序執(zhí)行時(shí)的常見(jiàn)問(wèn)題應(yīng)用RUN命令啟動(dòng)子程序時(shí)，必須留意以下幾個(gè)方面。母程序若執(zhí)行前行/后退，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時(shí)，必須在監(jiān)控畫(huà)面中完畢子程序后，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時(shí)，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時(shí)，*執(zhí)行姿勢(shì)命令。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲(chǔ)器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時(shí)母程序和子程序**執(zhí)行后退。等候子程序完畢后，期待運(yùn)行其他子程序時(shí)，應(yīng)用存儲(chǔ)器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開(kāi)展步態(tài)分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運(yùn)行完畢截止，必須消耗一定的解決時(shí)間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執(zhí)行第8行程序的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生不正確警報(bào)。多個(gè)任務(wù)運(yùn)行監(jiān)管YAMAHA雅馬哈機(jī)器人還具備自主導(dǎo)航功能，可以在室內(nèi)環(huán)境中移動(dòng)和導(dǎo)航。

在監(jiān)控畫(huà)面上，可與此同時(shí)查詢(xún)執(zhí)行中的好幾個(gè)程序的運(yùn)行情況。監(jiān)控畫(huà)面上表明的詳細(xì)資料以下。運(yùn)行中或中止中的程序名運(yùn)行中或中止中的子程序名運(yùn)行情況（運(yùn)行中、中止）監(jiān)管作用操作方法：在程序一覽界面中按住“監(jiān)管”后，進(jìn)到監(jiān)控畫(huà)面（機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行情況下）。這時(shí)，挪動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)到必須監(jiān)管的程序，隨后按住“ENTER”鍵，可以進(jìn)到該程序的編寫(xiě)界面，可查詢(xún)程序詳盡執(zhí)行的狀況。中止、中斷程序運(yùn)行若在執(zhí)行好幾個(gè)程序的情況下開(kāi)展下列實(shí)際操作，執(zhí)行中的程序之外的程序?qū)⑺兄兄?。按住示教器或?qū)嶋H操作控制面板的暫停按鈕。按住示教器或?qū)嶋H操作控制面板的應(yīng)急終止按鍵。從示教器之外運(yùn)行運(yùn)行程序時(shí)，將示教器設(shè)為合理。從示教器運(yùn)行運(yùn)行程序時(shí)，將示教器設(shè)為失效，或手松掉SHIFT鍵，或松掉保護(hù)開(kāi)關(guān)。將瞬停數(shù)據(jù)信號(hào)(*IMSTP)、中止數(shù)據(jù)信號(hào)(*HOLD)、安全性速率數(shù)據(jù)信號(hào)(*SFSPD)、姿勢(shì)批準(zhǔn)數(shù)據(jù)信號(hào)(ENBL)放置OFF。除此之外，若挑選輔助菜單欄中的“中斷程序”，則強(qiáng)制性完畢執(zhí)行或中止中的全部程序。執(zhí)行的好幾個(gè)程序中，可在監(jiān)控畫(huà)面中對(duì)執(zhí)行中的程序開(kāi)展“中止”或“中斷”。實(shí)際操作流程：在程序一覽界面中，按住“監(jiān)管”，進(jìn)到監(jiān)控畫(huà)面。使用雅馬哈YK-TW時(shí)，重復(fù)定位精度：XY軸 ±0.01mm與并行鏈路機(jī)器人相比，具有更高的重復(fù)定位精度。工業(yè)YAMAHA兩軸機(jī)器人代理

YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)采用了先進(jìn)的磁力驅(qū)動(dòng)技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)高速、高精度的直線運(yùn)動(dòng)。智能YAMAHA雅馬哈機(jī)械手型號(hào)

本公司有多臺(tái)注塑成型機(jī)，輪班進(jìn)行生產(chǎn)。雖然由于這段時(shí)間的勞動(dòng)力短缺影響而難以確保工作人員，但我們還是在想辦法繼續(xù)生產(chǎn)。這次我們探討省人化的契機(jī)并不是為了解決勞動(dòng)力短缺問(wèn)題，而是為了滿(mǎn)足客戶(hù)的需求。因?yàn)橐呀?jīng)通過(guò)檢驗(yàn)工序的不合格產(chǎn)品出現(xiàn)在了市場(chǎng)上，這是絕不該發(fā)生的。所以作為解決辦法，我們需要加強(qiáng)質(zhì)量管理。于是我們探討了如何在將產(chǎn)品擺放到托盤(pán)上時(shí)與成型腔號(hào)掛鉤，這是以前沒(méi)能做到的。以前之所以沒(méi)能做到，是因?yàn)橐蝗送瑫r(shí)照看多臺(tái)注塑成型機(jī)，必須先將產(chǎn)品暫時(shí)堆放在箱子里。我們覺(jué)得如果讓機(jī)器人來(lái)操作的話，可以同時(shí)解決省人化和加強(qiáng)質(zhì)量管理的問(wèn)題，于是咨詢(xún)了銷(xiāo)售高性?xún)r(jià)比水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的雅馬哈，一起進(jìn)行了探討。雅馬哈以視頻的方式介紹了實(shí)機(jī)評(píng)測(cè)情況，這使得我們給公司的匯報(bào)也非常順利。目前，我們正在進(jìn)行幾條生產(chǎn)線引進(jìn)后的評(píng)估，今后想擴(kuò)展到其他生產(chǎn)線。智能YAMAHA雅馬哈機(jī)械手型號(hào)