母程序與子程序執(zhí)行時的常見問題應用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面。母程序若執(zhí)行前行/后退，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時，*執(zhí)行姿勢命令。在母程序與子程序中間應用存儲器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時母程序和子程序**執(zhí)行后退。等候子程序完畢后，期待運行其他子程序時，應用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運行完畢截止，必須消耗一定的解決時間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執(zhí)行第8行程序的時候會產生不正確警報。多個任務運行監(jiān)管YAMAHA雅馬哈機器人具有先進的人工智能技術，可以進行語音識別和自然語言處理。雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理

日常維護在每天運行系統(tǒng)時，操作人員要對工業(yè)機器人的各個部位進行日常清潔和維護工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。通電前，檢查是否有油分從密封各關節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側會有油分滲出（微量附著），當該油分累積成為水滴狀時，根據(jù)動作情況可能會滴下。在運轉前清掃油封部下側的油分，就可以預防油分的累積。此外，頻繁的反轉動作和高溫環(huán)境中使用時，電機將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內壓在某些情況下會上升。在運轉剛剛結束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復內壓。注意，打開排脂口、排油口時，應避免潤滑脂、油的飛散。通電后，檢查工業(yè)機器人的振動、異常聲音及電機發(fā)熱情況，確認各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運動，電機的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認基于工業(yè)機器人、**設備發(fā)出的指令動作確切。確認斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內。雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理YAMAHA雅馬哈機械手具有高度的可靠性和穩(wěn)定性，能夠長時間穩(wěn)定運行。

以前也曾經為了提高產量而進行了以縮短作業(yè)時間、提高設備運行率為目的的各種改善活動。改善后也取得了一定的成果，但由于作業(yè)時間緊迫，搬運錯誤等暫時停機并沒有減少，很難像想象的那樣提高設備運行率，讓人左右為難。就在這時，我們在展會上了解到了雅馬哈的LCMR200，心里想：“這個的話應該能提高產量吧？”于是就開始探討。我們估算了一下引進后的預期效果，發(fā)現(xiàn)有望獲得足夠的投資效果，所以就決定制作使用了LCMR200的生產線。投產運行后不但縮短了搬運時間，還減少了工序間的在制品，取得了預期的效果。此外，由于搬運時間充分縮短，沒有必要再去強行追趕氣缸或機器人的速度。其結果，因為搬運錯誤而造成的暫時停機也減少，還成了公司內評價非常高的生產線。由于LCMR200的引進，我們的生產線運行率得到大幅改善，產量的增加超出了預期。作為項目負責人，我切身感受到了引進LCMR200的好處。

產品轉產的準備時間只有3個月……必須縮短工時。電子元件制造商N公司，伴隨產品轉產不得不對生產設備進行改裝。如何提高改裝生產設備的效率也就成了必須解決的重要課題。也就在這個時候，公司計劃構建生產新產品的生產線，而且必須在3個月后就開始生產。一直使用的轉位工作臺，需要對停止位置進行微調，但這非常費工費時。每次為產品轉產改建生產線，設備負責人員都會被催促交期。并且，在安裝有多個轉位工作臺的位置對設備進行調整或維修，不得不在轉位工作臺之間多次來回移動。而且，在轉位工作臺之間進行組裝或調整，操作性很差，這也給設備負責人員帶來很大的壓力。構建生產線的時間有限，這就要求必須縮短工時與提高效率。YAMAHA雅馬哈機械手的維護成本低，可以提高生產效率和降低人力成本。

我們是一家設備廠商，設計和制造節(jié)拍時間短的每一件產品。主要生產精度較高的設備。這次我們之所以探討引進雅馬哈的線性單軸機器人“PHASER系列”，是因為客戶要求在長行程工序中，與以往雅馬哈同類型產品相比縮短了節(jié)拍時間。以往的設備是基于“具有剛性=可以縮短節(jié)拍時間”這一想法，采用了有剛性的高精度滾珠絲桿單軸機器人，而這次的裝置則著眼于線性單軸機器人，即使是長行程，也不用降低危險速度。而且我們的生產工序中也有交接，因此如果是適用于長行程的線性單軸機器人，只需要1個就可以。這一點很有吸引力。就在這時，有商社向我們提案了雅馬哈的線性單軸機器人“PHASER系列”。本來我們也在考慮其他廠商，但聽說定位所需的線性標尺是雅馬哈自己生產的，因此實現(xiàn)了低成本和穩(wěn)定供應。我們向雅馬哈提出選型要求后，他們?yōu)槲覀冞x擇的機型不但考慮了節(jié)拍時間，還考慮了動作負載，還幫我們在WEB上計算導軌壽命，迅速提供了我們需要的信息，因此決定采用雅馬哈的產品。引進雅馬哈的產品后，我們現(xiàn)在不僅可以縮短節(jié)拍時間，消除工件交接的風險，而且實現(xiàn)了設備的緊湊化、靜音化，并進一步降低了成本，這一引進結果讓我們非常開心。YAMAHA雅馬哈直線電機采用了先進的傳感器技術，能夠實時監(jiān)測和控制運動狀態(tài)。工業(yè)雅馬哈多軸示教器價格

YAMAHA雅馬哈機器人的應用領域非常多，可以在家庭、辦公室和教育場景中發(fā)揮重要作用。雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理

以前，為了高效進行多品種生產，我們在改善品種切換作業(yè)方面花了很大的力氣。在我們的努力下，作業(yè)時間從10分鐘減半為5分鐘。有客戶來工廠參觀時，我們就介紹這些改善效果。但即使縮短了作業(yè)時間，1天要進行多次5分鐘作業(yè)的話，談不上是高效。為了不降低設備運行率，我們需要優(yōu)先把生產數(shù)量多的品種進行一定程度的集中，然后再生產。這次我們之所以探討引進雅馬哈發(fā)動機的LCMR200，是希望能進一步提高設備運行率。由于LCMR200可以通過程序來變更停止位置，實現(xiàn)了“無換產調整作業(yè)”，因此我們收到了預期效果。接著我們在后面的設備上也采用了LCMR200，該設備在投放側裝有讀取產品二維碼的機構，廢除了從觸摸屏進行的操作。這樣就實現(xiàn)了全自動化。由此，設備運行率大幅提高，無需再進行品種切換，現(xiàn)在也不用在意小批量的訂單了。雅馬哈單軸機器人華東地區(qū)代理