1、PLC連接所有控制部工件到位的信號2、PLC將轉(zhuǎn)臺到位信號傳給機器人，機器人通過視覺認(rèn)知系統(tǒng)開始進(jìn)行識別3、識別OK，視覺引導(dǎo)機器人開始對焊接好的管路進(jìn)行抓取放置，重復(fù)此動作兩回4、機器人完成取物動作，開始向彎管送料機構(gòu)移動，到位發(fā)信號給PLC5、PLC收到信號給送料機構(gòu)和轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)，送料機構(gòu)推動向機器人抓手處送出彎管，抓手接觸彎管并卡緊7、卡緊后機器人去移動抓取管接頭8、**的抓取機構(gòu)抓到管接頭，機器人先進(jìn)行粘膠移動9、粘膠后**抓取機構(gòu)旋轉(zhuǎn)180°并開始與彎管下端部進(jìn)行對接(同心)10、對接完成機器人開始識別待機焊接臺進(jìn)行擦管，**后發(fā)信號給PLC，PLC給彎管固定機構(gòu)信號，夾爪鎖死彎管，機器人松開移走11、重復(fù)此取管、對接、插管動作1次完成一個整個節(jié)拍12、機器人發(fā)信號給PLC，PLC告知旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動TOYO直線模組的好處有具有廣泛應(yīng)用的可靠技術(shù)解決方案。智能TOYO東佑達(dá)皮帶型直交機械手華東總代理

直線電機常見異常問題處理有四種情況一、驅(qū)動器參數(shù)未配置1.打開CDHD軟件，可以看到軟件上方會出現(xiàn)故障提醒“未配置”的提示。首先要確認(rèn)驅(qū)動器內(nèi)是否有配置過電機參數(shù)，通過先點擊配置-電機-從驅(qū)動器加載，從而來查看。2.然后更改參數(shù)后未點擊左上角“COFIG”按鈕。二、霍爾斷線打開CDHD軟件，可以看到軟件右上方會出現(xiàn)故障提醒“Halls信號無效”的提示。1.首先檢查霍爾線插頭是否有Pin針脫落的情況。2.然后檢查驅(qū)動器側(cè)霍爾插頭是否插牢。3.打開CDHD軟件反饋界面，使能手推動子監(jiān)控“霍爾信號類型”內(nèi)信號變化時序是否正常。三、編碼器斷線打開軟件，會看到右上方出現(xiàn)故障提醒“A/B斷線”的提示。1.檢查讀數(shù)頭指示燈是否全程常亮藍(lán)色。2.檢查讀頭與編碼器中繼線的插頭是否緊鎖牢。3.檢查驅(qū)動器側(cè)C4口插頭是否松脫。4.使用無酒精的干凈無塵布清理光柵尺表面，擦拭前確認(rèn)光柵尺表面無硬物防止擦拭過程中劃傷。5.確認(rèn)出現(xiàn)報警是否在固定位置，如果位置固定需要檢查此位置的光柵尺是否有損壞或者油污，還可以用無酒精的干凈無塵布清理讀頭直至常亮藍(lán)燈。四，比較大限位誤差報警打開軟件，會看到軟件右上方出現(xiàn)故障提醒“超出最大行程”的提示。TOYO東佑達(dá)直線電機直供TOYO東佑達(dá)電動缸的運行平穩(wěn)且噪音低，能夠提供良好的工作環(huán)境。

關(guān)于電動推桿、電動缸和氣缸的區(qū)別在于以下幾點：  1、從絲杠形式：電動推桿多采用普通梯形絲杠，軋制滾珠絲杠來做的；電動缸多采用磨制滾珠絲杠，行星滾珠絲杠來做的  2、從與電機連接形式：電動推桿多采用齒輪，渦輪蝸桿等傳動，效率較低；電動缸多采用直接用聯(lián)軸器與電機連接，或者同步帶輪連接，效率非常高  3、從直線速度方面：電動推桿的速度一般<100mm/s；電動缸可達(dá)2m/s的速度  4、從精度方面：交流電動推桿的精度在0.1-0.2mm，直流電動推桿的精度在1-2mm；電動缸的精度在0.01-02mm  5、從控制方式：電動推桿一般都只能控制0點和最大行程2個位置（加伺服電機或步進(jìn)電機也能控制中間位置，但是很麻煩）；電動缸可任意位置啟動和停止  6、電動缸外觀和氣缸整體上是比較接近的，但是電動缸是采用的是電機功率轉(zhuǎn)換，而氣缸是采用氣壓轉(zhuǎn)化為推力。兩者外觀相像，還是有區(qū)別的。  

7.非標(biāo)自動化視覺在線測量儀TOYO模組非標(biāo)自動化視覺在線測量儀是可以實現(xiàn)自動化在線測量，判斷，分類的一體化設(shè)備。操作時只需將產(chǎn)品放入流水線傳送帶,自動感應(yīng),機器會完成自動檢測，一次性自動完成工件所有位置尺寸的測量。運用TOYO模組，速度快定位精度高，操作簡單；對于復(fù)雜工件，需一鍵即可實現(xiàn)快速測量，極大地提高了測量效率。8.點膠機-點膠機械手TOYO模組點膠機直接將產(chǎn)品放入料盤上滴膠可以對產(chǎn)品進(jìn)行打點、走直線、畫圓弧、不規(guī)則曲線功能。點膠精度高速度快：生產(chǎn)出的產(chǎn)品表面非常干凈。視覺點膠工作臺是龍門式運動結(jié)構(gòu)，平臺不運動，多軸組合搭配使用，Y軸在運動，產(chǎn)量更高，性能更穩(wěn)定。9.涂裝-涂裝機械手TOYO模組涂裝，注意噴涂過程中著色一致重要;在涂飾生產(chǎn)線上為了保證涂裝的一致性，需要采用具有穩(wěn)定性強的部件進(jìn)行操作，TOYO模組結(jié)構(gòu)緊湊，簡單可搭配多軸配合使用，可增加涂裝的穩(wěn)定性和著色的一致性。TOYO東佑達(dá)電動夾爪的設(shè)計緊湊，安裝方便，可以與各種機械設(shè)備配合使用。

模組具體的作用是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。已經(jīng)用于各種各樣的精密儀器、機械設(shè)備。只要包括加工機械設(shè)備、自動機械化、精密工具、半導(dǎo)體機械、機器人、運輸器械等等。TOYO模組產(chǎn)品分有很多種類型,每款產(chǎn)品的功能及特色都各不相同,TOYO模組常見有絲桿型模組和同步帶模組，絲桿模組又可分為開放式和無塵式，同步帶模組同樣可分為開放式和無塵式。開放式同步帶TOYO模組,這種模組可完成長距離的傳動及運送且有同步帶替代滾珠絲桿,這種型的TOYO模組常常運用在主動焊接節(jié)割及點膠、轉(zhuǎn)移、上下料等設(shè)備上操作。開放式滾珠絲桿TOYO模組,這類的模組主要由電機、聯(lián)軸器、絲桿、軸承座、電機座和轉(zhuǎn)接座等模塊組合而成,開放式絲桿TOYO模組常用于3C、鋰電行業(yè)。無塵式同步帶TOYO模組,此模組是一體成型式的產(chǎn)品,選用鋁型原料制成,半封閉式愈加防塵防雜物,并且類型品種也十分的豐厚,從小型到大型有多種標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品類型,線性馬達(dá)可運用在各種設(shè)備上完成多種功用;具有高負(fù)載高推力等特色,是挑選率十分高的TOYO模組產(chǎn)品。TOYO東佑達(dá)機器人的機器人產(chǎn)品在國內(nèi)外市場上享有良好的聲譽。中國臺灣東佑達(dá)有鐵芯線性馬達(dá)機械手代理

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TOYO無塵系列模組（ECH系列ECB系列）1、可實現(xiàn)與ETH/ETB系列同等的動作性能。2、密閉式的外裝，可防止異物侵入本體內(nèi)部，增加抽氣嘴的裝置，可將機臺內(nèi)運轉(zhuǎn)產(chǎn)生的Particle抽離，并通過SGS測試認(rèn)證可對應(yīng)在CLASS10環(huán)境使用。3、在高科技半導(dǎo)體、食品生產(chǎn)設(shè)備有著極高的信賴度，并有效的減少對產(chǎn)品的污染及破壞。TOYO皮帶系列模組（ETB系列、M系列）1、皮帶驅(qū)動模組，可輕易達(dá)到長行程使用條件，實現(xiàn)大動作范圍的應(yīng)用。2、采用鋁擠型結(jié)構(gòu)，內(nèi)由滑軌、皮帶及皮帶輪設(shè)計組立，為您節(jié)省組裝階段的成本與時間。3、最大行程可達(dá)5000mm。4、并可達(dá)5000mm/s的線速度，提高機臺的生產(chǎn)效率。TOYO皮帶系列模組主要用途:多運用于超過1500mm長距離高速度、點對點的搬運、噴涂、點膠等。TOYO皮帶系列模組運用范圍:生產(chǎn)線工件換線裝置、高速輸送帶分裝裝置、捆包膠膜切斷裝置、CNC加工機間搬運裝置等。智能TOYO東佑達(dá)皮帶型直交機械手華東總代理