ROS 起源于斯坦福人工智能機器人（STAIR），這是一個由Andrew Ng 領頭并組織相關研究人員而推出的項目，旨在將多種AI 功能（如視覺、操縱、導航等）整合到單個機器人中。由于大量的重復編程非常浪費時間，這些研究人員想建立一個基于現(xiàn)有資源的某種東西——停止重新發(fā)明車輪。STAIR 的與眾不同之處在于，人們可以在保持系統(tǒng)整體不變的情況下使用不同的子系統(tǒng)。盡管系統(tǒng)這個概念對于不同的使用者來說是不同的——這是高效使用大批量機器人項目的一個先決條件。低速自動駕駛場景下的ros系統(tǒng)無人車。南京國產(chǎn)ros選擇

無人駕駛為了安全與準確的感知，無人駕駛系統(tǒng)使用了多種傳感器，其中可視為廣義“視覺”的有超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達（LiDAR）和攝像頭等。無人駕駛系統(tǒng)整合了多個軟件模塊（包括路徑規(guī)劃、避障、導航、交通信號監(jiān)測等）和多個硬件模塊（包括計算、控制、傳感器模塊等），如何有效調(diào)配軟硬件資源是一個挑戰(zhàn)。因此，要保證一個復雜的系統(tǒng)穩(wěn)定、高效地運行，每個模塊都能發(fā)揮出比較大的潛能，需要一個成熟有效的管理機制。在無人駕駛場景中，ROS提供了這樣一個管理機制，使得系統(tǒng)中的每個軟硬件模塊都能有效地進行互動。南京國產(chǎn)ros選擇Ros系統(tǒng)中ros1和ros2之間的區(qū)別。

ROS系統(tǒng)囊括了世界上許多成熟的開源項目且二次開發(fā)比較方便，比如激光導航項目，即ubuntu+ROS+SLAM技術的應用，而該技術被廣泛應用于物流倉儲機器人中。除了官方提供的功能包之外，ROS還聚合了全世界開發(fā)者實現(xiàn)的大量開源功能包，如思嵐科技（SLAMTEC）就發(fā)布了針對其自主研發(fā)的激光雷達RPLIDAR的ROS功能包rplidar-ros。這些開源功能包與ROS一起構成了強大的開源生態(tài)環(huán)境。ROS的系統(tǒng)結構設計也頗有特色，ROS運行時是由多個松耦合的進程組成，每個進程ROS稱之為節(jié)點（Node），所有節(jié)點可以運行在一個處理器上，也可以分布式運行在多個處理器上。在實際使用時，這種松耦合的結構設計可以讓開發(fā)者根據(jù)機器人所需功能靈活添加各個功能模塊。

2007年，MorganQuigley和吳恩達將STAIR的成果發(fā)表在IEEE國際機器人與自動化會議上，文章的題目是《STAIR:HardwareandSoftwareArchitecture》，軟件系統(tǒng)的名稱是Switchyard。這個Switchyard就是ROS前身。后來吳恩達與WillowGarage合作共同開發(fā)ROS，MorganQuigley將前期在STAIR項目積累的經(jīng)驗發(fā)揮的淋漓盡致，成為ROS開發(fā)框架的主要人物。2009年MorganQuigley、吳恩達和WillowGarage機器人公司的工程師們，在當年的IEEE國際機器人與自動化會議上發(fā)表了《ROS:AnOpen-SourceRobotOperatingSystem》，正式向外界介紹ROS。正如文章中說強調(diào)的：ROSisnotanoperatingsysteminthetraditionalsenseofprocessmanagementandscheduling;rather,itprovidesastructuredcommunicationslayerabovethehostoperatingsystemsofaheterogenouscomputecluster.（ROS不是傳統(tǒng)意義上的操作系統(tǒng)，不是用于進程管理和調(diào)度，而是構建在其它操作系統(tǒng)之上的一種結構化的通訊層。）Ros系統(tǒng)在國內(nèi)產(chǎn)品的運用情況。

當然，ROS并不是完美的，尤其是ROS1應用在智能汽車上存在不少局限性。1.單點失效。ROS1的通訊機制是存在主從結構的。也就是節(jié)點之間的通訊都依賴于一個Master。在這種集中式通訊方式下，如果Master失效了，那么系統(tǒng)就會崩潰。這在汽車行業(yè)功能安全的要求下，無疑是太脆弱了。2.實時性差。ROS1就是基于Linux操作系統(tǒng)之上的。Linux原生不是實時操作系統(tǒng)，ROS1自然也沒有實時性的設計考慮。ROS1設計之初更多地從實現(xiàn)比較高性能的角度出發(fā)，在任務調(diào)度和線程切換等機制設計上并沒有保證實時性所要求的“確定時間”。例如汽車動力底盤域常見的輪速信號就很容易在原生ROS1中失真。3.缺乏網(wǎng)絡安全機制。ROS1并沒有實現(xiàn)任何安全機制來防止第三方進入ROS1網(wǎng)絡并讀取節(jié)點之間的通信。這意味著任何能夠進入汽車網(wǎng)絡的人都可以進入ROS1的信息傳遞并劫持汽車。這在汽車網(wǎng)絡安全法規(guī)日益嚴格的背景下，也無疑是力不從心的。Ros系統(tǒng)之小魚800底盤可以實現(xiàn)哪些功能？上海國產(chǎn)ros哪家便宜

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什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車？中國汽車工程學會對于“智能網(wǎng)聯(lián)汽車”的描述為：搭載先進的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，實現(xiàn)車與X（車、路、人、云等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并實現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。簡單來說，“具有感知、決策、執(zhí)行能力，具有完全或者部分自動駕駛能力的交通工具，稱為智能汽車”。云樂智能網(wǎng)聯(lián)車產(chǎn)品為您提供成熟、上量的產(chǎn)品需求，歡迎大家前來咨詢。南京國產(chǎn)ros選擇

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