本文對(duì)目前現(xiàn)役實(shí)用機(jī)器人的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)進(jìn)行整體的評(píng)測(cè)。其中的主要內(nèi)容是根據(jù)本人對(duì)這些平臺(tái)的實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)編寫(xiě)的。什么是機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)？所謂的“機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)”我們指的是用來(lái)給多種機(jī)器人設(shè)備開(kāi)發(fā)程序的軟件包。它一般包括下列內(nèi)容：統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組建庫(kù)完備的調(diào)試/仿真環(huán)境對(duì)多種機(jī)器人硬件設(shè)備的“驅(qū)動(dòng)”程序支持通用的常用功能控制組件，例如計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等。大家可以看到，一個(gè)機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)需要包含很多東西。就我本人的觀點(diǎn)，現(xiàn)在還沒(méi)有一個(gè)現(xiàn)有的產(chǎn)品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。機(jī)器人軟件平臺(tái)平臺(tái)名稱所屬類型EvolutionRoboticsERSP平臺(tái)商用MicrosoftRoboticsStudio平臺(tái)非商業(yè)用途**OROCOS控件庫(kù)開(kāi)源且**Skilligent機(jī)器學(xué)習(xí)插件商用URBI平臺(tái)商用Webots仿真環(huán)境商用Player,Stage,Gazebo平臺(tái)開(kāi)源且**iRobotAWARE平臺(tái)商用OpenJAUS平臺(tái)開(kāi)源CLARAty平臺(tái)開(kāi)源為什么要使用機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)？機(jī)器人控制軟件的花費(fèi)在整個(gè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)預(yù)算中占據(jù)了很大比例。比如，一個(gè)自動(dòng)控制項(xiàng)目的80%工作量都集中在系統(tǒng)集成方面，包括軟件的發(fā)開(kāi)和定制。體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是嵌入式系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，它需要確定嵌入式系統(tǒng)的總體構(gòu)架。徐匯區(qū)信息軟件開(kāi)發(fā)服務(wù)至上

    6、軟件開(kāi)發(fā)合同受托人應(yīng)約定委托人檢驗(yàn)軟件后出具書(shū)面領(lǐng)受文件或遞交缺陷報(bào)告及領(lǐng)受或出具缺陷報(bào)告時(shí)間。三、委托人、受托人應(yīng)共同注意以下事項(xiàng)1、軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合同項(xiàng)目是否可以分包，如果可以，應(yīng)寫(xiě)明可分包的范圍。2、軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定軟件開(kāi)發(fā)的目的、處理對(duì)象、軟件的主要功能和目標(biāo)以及應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)。3、開(kāi)發(fā)進(jìn)度①軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合理的軟件系統(tǒng)試運(yùn)行的時(shí)間。②軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開(kāi)發(fā)軟件的交付時(shí)間和進(jìn)度。4、知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬①若軟件開(kāi)發(fā)合同約定軟件系統(tǒng)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸一方所有時(shí)，應(yīng)明確約定另一方所擁有的使用權(quán)及權(quán)限范圍。②軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定所開(kāi)發(fā)軟件的知識(shí)產(chǎn)權(quán)的權(quán)屬，是共同所有還是一方所有。5、驗(yàn)收驗(yàn)收對(duì)委托開(kāi)發(fā)軟件合同雙方都非常重要，它關(guān)系到如何確認(rèn)以下幾個(gè)問(wèn)題。①委托方在收到軟件程序以及***批文檔后多長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)完成對(duì)軟件的測(cè)驗(yàn)，以及在多長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)委托方有權(quán)以軟件程序質(zhì)量未達(dá)到軟件開(kāi)發(fā)合同所規(guī)定的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求為由，要求被委托方對(duì)程序進(jìn)行修改使其達(dá)到軟件開(kāi)發(fā)合同規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。②對(duì)程序進(jìn)行修改費(fèi)用應(yīng)哪方負(fù)責(zé)。③軟件開(kāi)發(fā)合同被委托方應(yīng)在多長(zhǎng)內(nèi)完成修改程序的工作。閔行區(qū)質(zhì)量軟件開(kāi)發(fā)技術(shù)指導(dǎo)軟件分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件，并不只是包括可以在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的程序。

    開(kāi)發(fā)工具可根據(jù)企業(yè)實(shí)際需要選用相關(guān)技術(shù)平臺(tái)，系統(tǒng)均采用多層架構(gòu)組織而成，良好的分層決定了一個(gè)良好系統(tǒng)基礎(chǔ)。2、系統(tǒng)采用CS（設(shè)計(jì)器）+BS（系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)）的混合分離模式，使得設(shè)計(jì)與系統(tǒng)運(yùn)行有機(jī)的分離。3、定制系統(tǒng)具有非常強(qiáng)大的伸縮擴(kuò)展性，當(dāng)系統(tǒng)上線后,如果公司業(yè)務(wù)發(fā)生了變化采用設(shè)計(jì)器就能很方便的重新構(gòu)造出變化后的業(yè)務(wù)模塊出來(lái)，整個(gè)這個(gè)過(guò)程可能只需要幾分鐘，可減輕了客戶再次開(kāi)發(fā)的費(fèi)用，既省時(shí)又省錢。4、設(shè)計(jì)器與系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的聯(lián)系采用了當(dāng)前**流行面向?qū)ο蠡幊碳夹g(shù)并且在訪問(wèn)接口采用了非常復(fù)雜的加密等安全技術(shù)，系統(tǒng)安全性高、系統(tǒng)運(yùn)行速度快5、系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的客戶端沒(méi)有數(shù)量的限制。軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)開(kāi)發(fā)模式1、數(shù)據(jù)字典設(shè)計(jì)器2、業(yè)務(wù)視圖設(shè)計(jì)器3、工作流設(shè)計(jì)器4、業(yè)務(wù)表單設(shè)計(jì)器5、業(yè)務(wù)報(bào)表設(shè)計(jì)器6、業(yè)務(wù)模型設(shè)計(jì)器7、業(yè)務(wù)導(dǎo)航設(shè)計(jì)器8、業(yè)務(wù)權(quán)限設(shè)計(jì)器9、業(yè)務(wù)模型運(yùn)行器10、業(yè)務(wù)表單運(yùn)行器。

    大多數(shù)程序員，都極度痛恨寫(xiě)文檔。Coding是愉快的，而Write是痛苦的。有一部分原因，其實(shí)是要?dú)w咎于程序員自身，以我的經(jīng)驗(yàn)，很多程序員往往會(huì)“艱于表達(dá)”，尤其是用“文字、圖表、PPT、Word”之類的OfficeDocument來(lái)表達(dá)。當(dāng)然，還有一部分原因，是由于很多項(xiàng)目開(kāi)發(fā)實(shí)踐中，文檔的前后矛盾、**、反復(fù)修改、歧義重重，常常讓程序員們抓狂。UML是一個(gè)比較好的工具，但是，**靠UML，是無(wú)法將項(xiàng)目的知識(shí)描述清楚的。也有不少項(xiàng)目組在引入了UML之后發(fā)現(xiàn)，文檔的工作量不但沒(méi)有減少，而是更多了。隨著項(xiàng)目的進(jìn)展，需要維護(hù)的設(shè)計(jì)文檔數(shù)量，也更多了。也因此造成了更多的前后矛盾，**，反復(fù)修改。根本的痛苦，并不在于一開(kāi)始寫(xiě)一份文檔，而在于所有寫(xiě)下的文檔，都必須跟隨項(xiàng)目的進(jìn)展而隨之變化。當(dāng)我們寫(xiě)出來(lái)的文檔越多，需要被持續(xù)維護(hù)的文檔也就越多，需要反復(fù)檢查文檔間的可能存在的矛盾也就越多，所有扔出去的石頭，***都會(huì)落回到自己頭上。于是，還有不少項(xiàng)目組，將文檔工作與代碼工作截然分開(kāi)，文檔就寫(xiě)一次，用來(lái)應(yīng)付上面的管理層，而代碼自管自的繼續(xù)開(kāi)發(fā)。對(duì)于小型項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，這其實(shí)是一個(gè)不錯(cuò)的權(quán)宜之計(jì)。但是一旦項(xiàng)目越來(lái)越龐大、復(fù)雜。所有的隱性的知識(shí)。軟件開(kāi)發(fā)是根據(jù)用戶要求建造出軟件系統(tǒng)或者系統(tǒng)中的軟件部分的過(guò)程。

    簽訂軟件開(kāi)發(fā)合同的注意事項(xiàng)委托開(kāi)發(fā)軟件一般是應(yīng)用戶（委托方）需要，編制適用于其生產(chǎn)或經(jīng)營(yíng)特點(diǎn)的軟件，這種軟件一般在市場(chǎng)上見(jiàn)不到或在市場(chǎng)上買到需經(jīng)修改后才能使用，但是該用戶沒(méi)有開(kāi)發(fā)或修改軟件的能力，必須委托一定軟件中其他具有開(kāi)發(fā)、修改軟件能力的機(jī)構(gòu)從事該項(xiàng)工作。軟件開(kāi)發(fā)合同被委托方雖然是開(kāi)發(fā)軟件方面**，但他可能對(duì)委托方所從事的行業(yè)或具體的生產(chǎn)或經(jīng)營(yíng)特點(diǎn)、方式了解甚少。因此，雙方簽訂的軟件開(kāi)發(fā)合同就有許多事項(xiàng)需要明確。一、委托人應(yīng)注意以下事項(xiàng)1、軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人對(duì)委托人進(jìn)行項(xiàng)目培訓(xùn)，以及培訓(xùn)費(fèi)用的支付問(wèn)題。2、軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開(kāi)發(fā)軟件的總價(jià)款以及各個(gè)部分的價(jià)格。3、軟件開(kāi)發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人向委托人提供進(jìn)度報(bào)告的方式和時(shí)間。4、軟件開(kāi)發(fā)合同委托人在領(lǐng)受了受托人交付件后，應(yīng)立即對(duì)該交付件進(jìn)行測(cè)試和評(píng)估，以確認(rèn)其是否符合開(kāi)發(fā)軟件的功能和規(guī)格。5、軟件開(kāi)發(fā)合同委托人應(yīng)向受托人提供有關(guān)信息與資料，特別是有關(guān)委托人對(duì)開(kāi)發(fā)軟件的功能和目標(biāo)需求方面的信息和資料，明確質(zhì)量要求。嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程1.需求分析確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并制定說(shuō)明規(guī)格文檔。虹口區(qū)互聯(lián)網(wǎng)軟件開(kāi)發(fā)包括哪些

需求分析往往要與用戶反復(fù)交流，以明確系統(tǒng)功能需求。徐匯區(qū)信息軟件開(kāi)發(fā)服務(wù)至上

    只有使用InstallNewSoftware的方式。如果沒(méi)有安裝PDE插件，盡管使用link的方式安裝了WindowBuilder，但是還是看不到WindowBuilder對(duì)應(yīng)的菜單。在之前的SWTTest工程中，新建一個(gè)SWTDesigner–JFace–ApplicationWindw，在SWTDesigner存在的情況下，可以進(jìn)行圖形化環(huán)境的UI設(shè)計(jì)：查看代碼發(fā)現(xiàn)eclipse會(huì)提示錯(cuò)誤，因?yàn)檎也坏絁Face的JAR文件，需要添加。如果只添加了JFace的JAR文件，而沒(méi)有添加他所依賴的JAR文件，雖然編譯能通過(guò)，但是程序運(yùn)行會(huì)報(bào)錯(cuò)：選擇Window/ShowView/Plug-inDevelopment/Plug-ins.(如果沒(méi)有這個(gè)菜單,則說(shuō)明eclipse沒(méi)有正確安裝PDE)，在Plug-ins中找到JFace，然后右鍵點(diǎn)擊Opendependencies，可以看到JFace所依賴的JAR包，然后分別添加到工程的Library路徑中。然后就能正常運(yùn)行程序：B．安裝jigloo圖形設(shè)計(jì)插件下載：/jigloo/以link的方式安裝插件，jigloo不依賴PDE，不要特別安裝PDE就能開(kāi)發(fā)圖形用戶界面，安裝成功后，Eclipse新建菜單中會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的GUIForms菜單：同樣，添加jigloo的JAR文件到工程的編譯路徑，同時(shí)添加jigloo可能依賴的JAR文件，jigloo的依賴文件比較多，需要都添加到工程的Library之中。使用PDE工具查看依賴關(guān)系。徐匯區(qū)信息軟件開(kāi)發(fā)服務(wù)至上

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