本文對目前現(xiàn)役實(shí)用機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺進(jìn)行整體的評測。其中的主要內(nèi)容是根據(jù)本人對這些平臺的實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)編寫的。什么是機(jī)器人軟件開發(fā)平臺？所謂的“機(jī)器人軟件開發(fā)平臺”我們指的是用來給多種機(jī)器人設(shè)備開發(fā)程序的軟件包。它一般包括下列內(nèi)容：統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組建庫完備的調(diào)試/仿真環(huán)境對多種機(jī)器人硬件設(shè)備的“驅(qū)動”程序支持通用的常用功能控制組件，例如計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等。大家可以看到，一個(gè)機(jī)器人軟件開發(fā)平臺需要包含很多東西。就我本人的觀點(diǎn)，現(xiàn)在還沒有一個(gè)現(xiàn)有的產(chǎn)品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。機(jī)器人軟件平臺平臺名稱所屬類型EvolutionRoboticsERSP平臺商用MicrosoftRoboticsStudio平臺非商業(yè)用途**OROCOS控件庫開源且**Skilligent機(jī)器學(xué)習(xí)插件商用URBI平臺商用Webots仿真環(huán)境商用Player,Stage,Gazebo平臺開源且**iRobotAWARE平臺商用OpenJAUS平臺開源CLARAty平臺開源為什么要使用機(jī)器人軟件開發(fā)平臺？機(jī)器人控制軟件的花費(fèi)在整個(gè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)預(yù)算中占據(jù)了很大比例。比如，一個(gè)自動控制項(xiàng)目的80%工作量都集中在系統(tǒng)集成方面，包括軟件的發(fā)開和定制。軟件開發(fā)項(xiàng)目的通病是普遍喜歡外包，外包項(xiàng)目一層包一層，真正負(fù)責(zé)開發(fā)的人員可能是個(gè)人或者小公司。虹口區(qū)公司軟件開發(fā)鄭重承諾

    關(guān)聯(lián)JAR文件與源代碼、文檔等或者通過相對路徑的形式，首先在選擇AddVariable，首先添加Eclipse的安裝路徑，然后通過eclipse的安裝路徑宏變量，來定義SWT的JAR文件的位置。通過ECLIPSE_HOME宏來定義JAR文件路徑，以及對應(yīng)的源代碼、文檔等，選擇AddVariable，然后Extend……運(yùn)行在代碼編輯過程中，可以通過F2查看相應(yīng)的SWT的源代碼：圖形界面輔助工具A．WindowBuilder或者SWTDesigner下載軟件后，解壓縮可以看到文件目錄下是個(gè)eclipse目錄，eclipse下是plugins和features文件夾，SWTDesigner是作為eclipse的插件進(jìn)行安裝的，因此，可以通過link的方式安裝。或者把這些plugins和features目錄下的內(nèi)容，分別拷貝到eclipse對應(yīng)的文件夾中。SWTDesigner的安裝，需要PDE的支持，因此首先把EclipseIDEforJavaDevelopers版本，更新安裝PDE（Plug-inDevelopmentEnvironment），WindowBuilder依賴此運(yùn)行。Help-InstallNewSoftware，Galileo-download./releases/galileo，用plug做索引詞，選中EclipsePlug-inDevelopmentEnvironment。嘗試下載單獨(dú)的PDE插件：download./eclipse/downloads/drops/3/雖然PDE也是Eclipse的插件，但是似乎不能使用link方式進(jìn)行安裝。徐匯區(qū)信息軟件開發(fā)服務(wù)至上在我們看了軟件開發(fā)公司從規(guī)模上劃分為三種：大型軟件開發(fā)公司、中型軟件開發(fā)公司、小型軟件開發(fā)公司。

    6、軟件開發(fā)合同受托人應(yīng)約定委托人檢驗(yàn)軟件后出具書面領(lǐng)受文件或遞交缺陷報(bào)告及領(lǐng)受或出具缺陷報(bào)告時(shí)間。三、委托人、受托人應(yīng)共同注意以下事項(xiàng)1、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合同項(xiàng)目是否可以分包，如果可以，應(yīng)寫明可分包的范圍。2、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定軟件開發(fā)的目的、處理對象、軟件的主要功能和目標(biāo)以及應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)。3、開發(fā)進(jìn)度①軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合理的軟件系統(tǒng)試運(yùn)行的時(shí)間。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開發(fā)軟件的交付時(shí)間和進(jìn)度。4、知識產(chǎn)權(quán)歸屬①若軟件開發(fā)合同約定軟件系統(tǒng)的知識產(chǎn)權(quán)歸一方所有時(shí)，應(yīng)明確約定另一方所擁有的使用權(quán)及權(quán)限范圍。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定所開發(fā)軟件的知識產(chǎn)權(quán)的權(quán)屬，是共同所有還是一方所有。5、驗(yàn)收驗(yàn)收對委托開發(fā)軟件合同雙方都非常重要，它關(guān)系到如何確認(rèn)以下幾個(gè)問題。①委托方在收到軟件程序以及***批文檔后多長時(shí)間內(nèi)完成對軟件的測驗(yàn)，以及在多長時(shí)間內(nèi)委托方有權(quán)以軟件程序質(zhì)量未達(dá)到軟件開發(fā)合同所規(guī)定的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求為由，要求被委托方對程序進(jìn)行修改使其達(dá)到軟件開發(fā)合同規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。②對程序進(jìn)行修改費(fèi)用應(yīng)哪方負(fù)責(zé)。③軟件開發(fā)合同被委托方應(yīng)在多長內(nèi)完成修改程序的工作。

    大多數(shù)程序員，都極度痛恨寫文檔。Coding是愉快的，而Write是痛苦的。有一部分原因，其實(shí)是要?dú)w咎于程序員自身，以我的經(jīng)驗(yàn)，很多程序員往往會“艱于表達(dá)”，尤其是用“文字、圖表、PPT、Word”之類的OfficeDocument來表達(dá)。當(dāng)然，還有一部分原因，是由于很多項(xiàng)目開發(fā)實(shí)踐中，文檔的前后矛盾、**、反復(fù)修改、歧義重重，常常讓程序員們抓狂。UML是一個(gè)比較好的工具，但是，**靠UML，是無法將項(xiàng)目的知識描述清楚的。也有不少項(xiàng)目組在引入了UML之后發(fā)現(xiàn)，文檔的工作量不但沒有減少，而是更多了。隨著項(xiàng)目的進(jìn)展，需要維護(hù)的設(shè)計(jì)文檔數(shù)量，也更多了。也因此造成了更多的前后矛盾，**，反復(fù)修改。根本的痛苦，并不在于一開始寫一份文檔，而在于所有寫下的文檔，都必須跟隨項(xiàng)目的進(jìn)展而隨之變化。當(dāng)我們寫出來的文檔越多，需要被持續(xù)維護(hù)的文檔也就越多，需要反復(fù)檢查文檔間的可能存在的矛盾也就越多，所有扔出去的石頭，***都會落回到自己頭上。于是，還有不少項(xiàng)目組，將文檔工作與代碼工作截然分開，文檔就寫一次，用來應(yīng)付上面的管理層，而代碼自管自的繼續(xù)開發(fā)。對于小型項(xiàng)目來說，這其實(shí)是一個(gè)不錯(cuò)的權(quán)宜之計(jì)。但是一旦項(xiàng)目越來越龐大、復(fù)雜。所有的隱性的知識。軟件開發(fā)是一項(xiàng)包括需求捕捉、需求分析、設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和測試的系統(tǒng)工程。

    嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程1.需求分析確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并制定說明規(guī)格文檔，作為下一步設(shè)計(jì)的指導(dǎo)和驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。需求分析往往要與用戶反復(fù)交流，以明確系統(tǒng)功能需求，性能需求，環(huán)境、可靠性、成本、功耗、資源等需求。2.體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是嵌入式系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，它需要確定嵌入式系統(tǒng)的總體構(gòu)架，從功能上對軟硬件進(jìn)行劃分。在此基礎(chǔ)上，確定嵌入式系統(tǒng)的硬件選型（主要是處理器選型），操作系統(tǒng)的選擇和開發(fā)環(huán)境的選擇。3.硬件的設(shè)計(jì)、制作及測試在這一階段要確定硬件部分的各功能模塊及模塊之間的關(guān)聯(lián)，并在此基礎(chǔ)上完成元器件的選擇、原理圖繪制、印刷電路板（PCB）設(shè)計(jì)、硬件的裝配與測試、目標(biāo)硬件**終的確定和測試。4.軟件的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)及測試這部分工作與硬件開發(fā)并行、交互進(jìn)行。軟件設(shè)計(jì)主要完成引導(dǎo)程序的編制、操作系統(tǒng)的移植、驅(qū)動程序的開發(fā)、應(yīng)用軟件的編寫等工作。設(shè)計(jì)完成后，軟件開發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段。這一階段主要是嵌入式軟件的生成（編譯、鏈接），調(diào)試和固化運(yùn)行，**后完成軟件的測試。5.系統(tǒng)集成將測試完成的軟件系統(tǒng)裝入制作好的硬件系統(tǒng)中，進(jìn)行系統(tǒng)綜合測試，驗(yàn)證系統(tǒng)功能是否能夠正確無誤地實(shí)現(xiàn)，**后將正確的軟件固化在目標(biāo)硬件中。嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程1.需求分析確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并制定說明規(guī)格文檔。奉賢區(qū)信息軟件開發(fā)市場

由于對整個(gè)軟件系統(tǒng)的需求沒有一個(gè)完整的定義，會給總體設(shè)計(jì)帶來麻煩。虹口區(qū)公司軟件開發(fā)鄭重承諾

    6、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定委托人對于委托人提交的有關(guān)需求說明、資料和信息所涉及的軟件功能、目標(biāo)、需求構(gòu)成及相關(guān)技術(shù)問題向受托人咨詢或征求意見的權(quán)利。7、軟件開發(fā)合同委托方應(yīng)明確約定受托方向委托方進(jìn)行軟件維護(hù)和支持服務(wù)的時(shí)間和內(nèi)容。二、受托人應(yīng)注意以下事項(xiàng)1、受托人在完成軟件開發(fā)后，需要增加開發(fā)費(fèi)用時(shí)，該怎么處理，應(yīng)與委托人進(jìn)行明確約定。2、應(yīng)在軟件開發(fā)合同中約定完成軟件開發(fā)的彈性時(shí)間，避免由于委托人計(jì)算失誤，未能在合同規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成軟件開發(fā)而承擔(dān)的違約責(zé)任。3、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人提交需求說明書、概要設(shè)計(jì)說明書、詳細(xì)設(shè)計(jì)說明書的具體時(shí)間。4、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定委托人在受托人提交進(jìn)度報(bào)告后答復(fù)的時(shí)間和方式。5、明確軟件開發(fā)合同所開發(fā)軟件的版權(quán)歸屬。軟件版權(quán)的歸屬有兩種處理方法：其一是軟件版權(quán)歸委托方；其二是軟件版權(quán)歸軟件開發(fā)合同被委托方。實(shí)踐中可采取以下辦法解決，即軟件版權(quán)歸委托人，反過來委托人給予被委托人在一定范圍內(nèi)使用軟件的許可，如允許被委托人使用例行程序開發(fā)其他軟件等，由此雙方都能各得所需。虹口區(qū)公司軟件開發(fā)鄭重承諾

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