料箱式四向穿梭車:這是一個(gè)用于料箱存取的機(jī)器人。其對(duì)應(yīng)的技術(shù)包括Miniload和多層穿梭車。小型裝載機(jī)是一種特殊的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，用于存取物料箱。與托盤AS/RS相比，Miniload更輕更快，但高度一般不是很高，載重一般在50kg以內(nèi)。多層穿梭車是在架子上運(yùn)行的往復(fù)式存取裝置。與Miniload相比，它更快、更靈活。因此，在訪問(wèn)速度較高的情況下，Multi-layer穿梭車具有Miniload無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，被普遍應(yīng)用于到貨的揀貨系統(tǒng)中。料盒型四向穿梭車是一款比較靈活的產(chǎn)品。與托盤式四卡車類似，適應(yīng)性廣，可適用于各種倉(cāng)庫(kù)類型，也可根據(jù)實(shí)際需求靈活增減卡車數(shù)量。尤其是到了就挑人的系統(tǒng)中，由于小車可以通過(guò)電梯換層，實(shí)際上可以在三維空間靈活運(yùn)行，所以在國(guó)外更形象地稱為3D衛(wèi)星穿梭車，無(wú)法與Miniload和多層穿梭車相比。多層穿梭車，主要解決的難題是巷道內(nèi)的定位、供電和通訊難題。河北四向穿梭車

四向車作業(yè)需要多次頂升和換向動(dòng)作，因此應(yīng)設(shè)計(jì)機(jī)械頂升或液壓頂升裝置?？紤]到安全機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠耐用，建議提升行程為40mm，提升時(shí)間為3~5s，進(jìn)出四向車的貨物可通過(guò)升降托盤和倒車完成一個(gè)作業(yè)周期。為了提高作業(yè)效率，需要保證四向車在作業(yè)過(guò)程中能夠快速升降和倒車，以縮短作業(yè)周期。四向車采用PLC和工控機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)邏輯控制，并結(jié)合底層路徑自學(xué)習(xí)算法，保證安全的高速運(yùn)行、精確定位和可靠性。四向車選用SIMATICS7系列PLC作為控制器，充分利用其豐富的可擴(kuò)展集成接口，將傳感器模塊、電源模塊、無(wú)線通信模塊和執(zhí)行器模塊進(jìn)行集成，實(shí)現(xiàn)整車運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)、驅(qū)動(dòng)控制、執(zhí)行器操作和安全保護(hù)。河北四向穿梭車多向穿梭車貨物的水平移動(dòng)和存取只由一臺(tái)穿梭車來(lái)完成，系統(tǒng)自動(dòng)化程度較大提高。

四向車車體結(jié)構(gòu)：應(yīng)用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)采用較好鋼材組合成型，整車設(shè)計(jì)載荷為1500kg及以上，安全較小系數(shù)推薦為1.6，材料屈服強(qiáng)度為2.75MPa。四向車的車身結(jié)構(gòu)針對(duì)整車的可靠性和結(jié)構(gòu)的輕量化進(jìn)行了優(yōu)化。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和車輪：四向車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)、行星減速和換向器驅(qū)動(dòng)，促進(jìn)雙向快速換向。一般工況下，空載運(yùn)行速度為1.4m/s~1.6m/s，滿載運(yùn)行速度為1.0m/s~1.2m/s；四向車在貨架地板上水平行駛時(shí)，采用X向四輪驅(qū)動(dòng)和Z向八輪驅(qū)動(dòng)，并選用八輪驅(qū)動(dòng)(主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的組合)滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，既保證了汽車行走的穩(wěn)定性，又降低了內(nèi)部機(jī)械系統(tǒng)的復(fù)雜性。四向車運(yùn)動(dòng)時(shí)，車輪長(zhǎng)期受到摩擦，需要耐磨的車輪。經(jīng)過(guò)性能測(cè)試，選用聚氨酯車輪，經(jīng)久耐用，降低噪音，保證行駛穩(wěn)定性。

穿梭車是一款智能機(jī)器人，可編程實(shí)現(xiàn)取貨、運(yùn)輸、擺放等任務(wù)，可與主機(jī)或WMS系統(tǒng)通信，結(jié)合RFID、條形碼等識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別和存取的功能。1.輕型雙向穿梭車:適用于標(biāo)準(zhǔn)集裝箱的密集存放，速度極快，定位準(zhǔn)確。有了夾叉，可以達(dá)到快速取放、綜合投資成本低、規(guī)劃靈活、電梯多層運(yùn)輸?shù)妮^高效率。2.輕型四向穿梭車:適用于標(biāo)準(zhǔn)集裝箱的密集存儲(chǔ)，速度極快，定位準(zhǔn)確。有了夾叉，可以達(dá)到較快取放的較高效率，貨物支持FIFO或FILO。3.重型四向穿梭車:較巷道式堆垛機(jī)用于大噸位托盤密集型倉(cāng)儲(chǔ)，成本優(yōu)勢(shì)多，綜合投資成本低，可實(shí)現(xiàn)提升機(jī)多層運(yùn)輸，具有安全的高效率。多層穿梭車要比四向穿梭車成本低一些。

穿梭車操作環(huán)境：1.工作環(huán)境溫度(冷藏型):-30oC至+5oC；2.工作環(huán)境溫度(標(biāo)準(zhǔn)型)：+5oC至+40oC；3.穿梭車充電和儲(chǔ)存的環(huán)境溫度：+5oC至+30oC；4.照明條件：≤3000Lux；5.相對(duì)濕度條件：≤85%?；竟δ埽?.儲(chǔ)存貨物一次；2.單/連續(xù)自動(dòng)揀貨；3.自動(dòng)提取指定數(shù)量的貨物；4.貨物移動(dòng)和換邊；5.手動(dòng)進(jìn)退、升降等。6.動(dòng)力不足自動(dòng)返回；7.遙控器可以控制多套穿梭車。RGV是有軌制導(dǎo)車輛（RailGuidedVehicle）的英文縮寫，又叫穿梭車，RGV手推車可用于各種高密度儲(chǔ)存模式的倉(cāng)庫(kù)。小車通道可以設(shè)計(jì)成任意長(zhǎng)，可以提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)能力。此外，在作業(yè)時(shí)不需要駕駛叉車進(jìn)入巷道，這樣它的安全性能會(huì)更高。利用叉車無(wú)需進(jìn)入巷道，配合臺(tái)車在巷道中的快速行駛，有效提高了倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)效率。四向穿梭車是指能在平面內(nèi)四個(gè)方向（前、后、左、右）穿梭運(yùn)行的存儲(chǔ)機(jī)器人。河北四向穿梭車

穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出(FIFO)、先進(jìn)后出(FILO)等多種作業(yè)方式。河北四向穿梭車

倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備中的穿梭機(jī)主要有兩種類型：穿梭車式出入庫(kù)系統(tǒng)和穿梭車式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，。小車在固定軌道上往復(fù)或循環(huán)運(yùn)行，將貨物運(yùn)送到指定地點(diǎn)或接駁設(shè)備。配備智能感應(yīng)系統(tǒng)，可自動(dòng)記住原點(diǎn)位置，自動(dòng)減速系統(tǒng)。穿梭車是一種智能機(jī)器人，可編程實(shí)現(xiàn)取、運(yùn)、放等任務(wù)，并可與上位機(jī)或WMS系統(tǒng)通信，結(jié)合RFID、條形碼等識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別、存取等功能。穿梭小車在貨架軌道上穿梭存儲(chǔ)系統(tǒng)。傳統(tǒng)貨架上增加了高精度導(dǎo)軌，可以使穿梭車在上面平穩(wěn)運(yùn)行。導(dǎo)軌可以同時(shí)承擔(dān)貨物運(yùn)輸和貨物存儲(chǔ)的功能，較大提高了存儲(chǔ)空間的利用率。河北四向穿梭車