在現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展中,提倡高效,快速,可靠,提倡將人從簡單的工作中解放出來。機器人逐漸替代了人出現(xiàn)在各個工作崗位上。機器人具有可編程、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點,自動導(dǎo)向小車(Automated Guided Vehicle 簡稱AGV)便是移動機器人的一種,是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備,主要為儲運各類物料,為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。AGV小車有三個關(guān)鍵系統(tǒng),運行系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、控制系統(tǒng),其它還包括有路線系統(tǒng)及安全保護系統(tǒng)等。速度控制器可以精確調(diào)節(jié)機械設(shè)備的運行速度,確保運行平穩(wěn)、高效。電動叉車控制器生產(chǎn)商
AGV專門使用控制器的功能:1.運動控制:AGV專門使用控制器可以控制AGV的速度、方向和停止等運動狀態(tài),保證AGV的安全和穩(wěn)定運行。2.精確定位:借助各種定位技術(shù)(如激光導(dǎo)航、視覺識別等),AGV專門使用控制器可以實現(xiàn)對AGV的精確定位,保證AGV在工作環(huán)境中準確導(dǎo)航。3.路徑規(guī)劃:AGV專門使用控制器可以根據(jù)任務(wù)需求和地圖信息,進行路徑規(guī)劃,確定較佳行進路徑,并避開障礙物。4.任務(wù)調(diào)度:AGV專門使用控制器可以根據(jù)系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度算法,分配任務(wù)給不同的AGV,實現(xiàn)協(xié)調(diào)、高效的工作流程。5.故障監(jiān)測與診斷:AGV專門使用控制器可以實時監(jiān)測AGV的工作狀態(tài)和傳感器數(shù)據(jù),進行故障檢測和診斷,及時報警和處理異常情況。廣州3D SLAM運動控制器功能AGV控制器支持多種導(dǎo)航方式,適應(yīng)不同場景下的物流運輸需求。
單只6自由度的靈巧手可能使用1~2個控制器,人形機器人因不用于精密加工,因此對工藝理解和精度要求低。但是人形機器人主要用于控制更復(fù)雜的全身更多自由度以及靈巧手自由度、步態(tài)控制和全身協(xié)調(diào)控制等,需要連接的外部傳感器更多(視覺、力覺、觸覺、聽覺等),應(yīng)用場景更加復(fù)雜多元 化,需要引入人工智能大模型,算法和算力要求高。實際上,來自外部傳感器,開關(guān)和設(shè)備的電纜在各自的連接器處端接到通用控制器的PCB。然后將通用控制器固定在工業(yè)機箱或終端機架上,定期對其進行維修。
磁導(dǎo)航傳感器可安裝在AGV小車的底部中間,距離磁條表面20-40mm,磁條寬度為30-50mm,厚度1mm。磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部每隔10mm排布一個采樣點,共排布16個采樣點,能夠檢測出磁條上方的磁場,每一個采樣點都有一路對應(yīng)輸出。AGV運行時,磁導(dǎo)航傳感器內(nèi)部垂直于磁條上方的連續(xù)3-5個采樣點會輸出信號(如圖中磁導(dǎo)航傳感器上黃色條為檢測到磁場信號的采樣點,藍色條為未能檢測出磁場的采樣點)。AGV小車的控制系統(tǒng)便能依靠16路通道中輸出的3-5路信號,可以判斷磁條相對于磁導(dǎo)航傳感器的偏離位置,自動作出調(diào)整,確保沿磁條前行。通過對運動控制器的精確調(diào)試,機器人能夠完成復(fù)雜的裝配任務(wù),提升產(chǎn)品質(zhì)量。
IO控制器的組成,CPU與控制器之間的接口(實現(xiàn)控制器與CPU之間的通信),IO邏輯(負責識別CPU發(fā)出的命令,并向設(shè)備發(fā)出命令),控制器與設(shè)備之間的接口(實現(xiàn)控制器與設(shè)備之間的通信)。兩種寄存器編址方式:內(nèi)存映射IO:控制器中的寄存器與內(nèi)存統(tǒng)一編制,可以采用對內(nèi)存進行操作的指令來對控制器進行操作。寄存器單獨編制:控制器中的寄存器單獨編制。需要設(shè)置專門的指令來操作控制器。CPU向IO模塊發(fā)出讀指令,CPU會從狀態(tài)寄存器中讀取IO設(shè)備的狀態(tài),如果是忙碌狀態(tài)就繼續(xù)輪詢檢查狀態(tài),如果是已就緒,就表示IO設(shè)備已經(jīng)準備好,可以從中讀取數(shù)據(jù)到CPU寄存器中(IO->CPU)讀到CPU后,CPU還要往存儲器(內(nèi)存)中寫入數(shù)據(jù)。寫完后,再執(zhí)行下一套指令。運動控制器可根據(jù)要求控制機械臂、傳送帶等設(shè)備的運動狀態(tài)。電動叉車控制器生產(chǎn)商
控制器具備強大的數(shù)據(jù)處理能力,能夠?qū)C器人的運行數(shù)據(jù)進行實時分析和處理。電動叉車控制器生產(chǎn)商
安全裝置,AGV小車的安全措施至關(guān)重要,必須確保AGV在運行過程中的自身安全,以及現(xiàn)場人員與各類設(shè)備的安全。一般情況下,AGV都采取多級硬件和軟件的安全監(jiān)控措施。如在AGV前端設(shè)有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器,AGV頂部安裝有醒目的信號燈和聲音報警裝置,以提醒周圍的操作人員。對需要前后雙向運行或有側(cè)向移動需要的AGV,則防碰傳感器需要在AGV的四面安裝。一旦發(fā)生故障,AGV自動進行聲光報警,同時采用無線通訊方式通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。電動叉車控制器生產(chǎn)商