AGV自動導(dǎo)引運輸車--AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置。移動機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運行預(yù)先編排的程序,也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作,例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè),或是危險的工作。AGV小車,運輸車。(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV),通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)航裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車。工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員的搬運車,以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路徑以及行為,或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路徑,電磁軌道黏貼于地板上,無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的導(dǎo)航算法和路徑規(guī)劃算法精確高效,提高物流運輸效率和準(zhǔn)確性。無錫專注AGV平臺
目前輪廓導(dǎo)航傳感器類型:1、采用具有測量功能的安全激光掃描儀。2、采用具有測量功能的激光掃描儀輪廓導(dǎo)航傳感器安裝分類:獲得足夠大的視野是輪廓導(dǎo)航的必要條件:將單個傳感器安裝在高處,以獲得270度視角。安裝兩個傳感器,以獲得超過270度的視角。確保水平對齊。輪廓導(dǎo)航安裝方式,貨物應(yīng)設(shè)置在適當(dāng)范圍內(nèi)(比如較大距離 30 米,在可行性評估時,采用使用 20 米) 以及在兩邊與前面,以實現(xiàn)完整的位置更新 ,這點很重要。輪廓導(dǎo)航AGV路徑設(shè)置,環(huán)境動態(tài)變化,預(yù)知傳感器視角會因員工、車輛、門與設(shè)備移動而臨時移動,這在一定程度上是可以接受的。設(shè)備、車輛、托盤與其它固體要在車輛行駛時保持靜止,這面臨的挑戰(zhàn)更大。至少 50% 的傳感器讀數(shù)來自實測圖中的物體。無錫專注AGV平臺背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的設(shè)計可根據(jù)特殊需求進(jìn)行定制,提供量身定制的物料搬運解決方案。
路徑規(guī)劃技術(shù):(1)人工智能規(guī)劃,(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃,由于控制室需要了解、分析和控制各AGV小車的位置和運行狀態(tài)等信息,所以AGV小車需要與控制室進(jìn)行通信。因為傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)需要規(guī)劃和布線,且網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點不可移動,其在某些場合的應(yīng)用會受到布線的限制,例如AGV移動機器人場景。由此,無線局域網(wǎng)(WLAN)應(yīng)運而生,很好的解決了有線布網(wǎng)所帶來的諸多弊端。它是計算機網(wǎng)絡(luò)與無線通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,為通信的移動化、個性化和多媒體應(yīng)用提供了可能。其中,3G、WLAN、藍(lán)牙、WiMAX、ZigBee等都是目前應(yīng)用較為普遍的無線通信技術(shù)。下面以WLAN為例進(jìn)行簡單介紹,這也是工業(yè)自動化領(lǐng)域應(yīng)用較多的無線通信技術(shù)。
動力裝置,AGV小車的動力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置,電池為24V 或48V的工業(yè)電池,有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用,需要考慮的因素除了功率、容量(Ah數(shù))、功率重量比、體積等外,較關(guān)鍵的因素是需要考慮充電時間的長短和維護(hù)的容易性??焖俪潆姙榇箅娏鞒潆姡话悴捎脤I(yè)的充電裝備,AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護(hù)裝置。充電裝置在AGV小車上的布置方式有多種,一般有地面電靴式、壁掛式等,并需要結(jié)合AGV的運行狀況,綜合考慮其在運行狀態(tài)下,可能產(chǎn)生的短路等因素,從而考慮配置AGV 的安全保護(hù)裝置。AGV機器人長時間工作可以減少人力,準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)節(jié)奏。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統(tǒng)的靈活性,采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線,該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成,采用該裝配線后,裝配時間減少了20%,裝配故障減小39%,投資回收時間減小57%,勞動力減小了5%。目前,AGV在世界的主要汽車廠,如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。近年來,作為CIMS的基礎(chǔ)搬運工具,AGV的應(yīng)用深入到機械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個行業(yè),生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用較普遍的領(lǐng)域。啟動AGV小車之前,請注意小車是否處于導(dǎo)引線中間。無錫專注AGV平臺
啟動AGV小車之前,請查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下。無錫專注AGV平臺
測距導(dǎo)航,該導(dǎo)航技術(shù)主要應(yīng)用于激光二位掃描儀對其周圍環(huán)境進(jìn)行掃描測量,獲取測量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導(dǎo)航算法實現(xiàn)AGV導(dǎo)航。該導(dǎo)航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實現(xiàn),由于采用安全激光掃描儀可以實現(xiàn)安全功能的同時也能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航測量功能。安全激光掃描儀,采用測距導(dǎo)航技術(shù)的AGV可以實現(xiàn)進(jìn)入集裝箱內(nèi)部進(jìn)行自動取貨送貨功能。輪廓導(dǎo)航,輪廓導(dǎo)航是目前AGV較為先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù),該技術(shù)利用二維激光掃描儀對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行測量、學(xué)習(xí),并繪制導(dǎo)航環(huán)境,然后進(jìn)行多少測量學(xué)習(xí),修正地圖進(jìn)而實現(xiàn)輪廓導(dǎo)航功能。利用自然環(huán)境(墻壁、柱子以及其它固定物體)進(jìn)行自由測距導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境測量結(jié)果更新位置。無錫專注AGV平臺