AGV小車導(dǎo)引系統(tǒng),AGV小車能自動運行,需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類:車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。1)車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式,是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物,AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式,如電磁導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等。上圖為光學(xué)導(dǎo)引示意圖,這種導(dǎo)引方式是在地面上連續(xù)敷設(shè)一條帶顏色的帶子,在車輛的底部中間安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標傳感器(如歐姆龍產(chǎn)品E3X-DA□AN-S),它們同時檢測色帶反射回來的色度值,并將色度值轉(zhuǎn)換成模擬量傳送給AGV小車的中間控制系統(tǒng)--PLC。控制器的穩(wěn)定性、可靠性對設(shè)備的正常運行至關(guān)重要。江門叉車AGV控制器設(shè)計
以下是AGV小車電路控制系統(tǒng)的基本原理:1. 運動控制:控制系統(tǒng)通過電機控制器來控制AGV的運動。電機控制器接收控制系統(tǒng)發(fā)送的指令,并驅(qū)動車輪或馬達來實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎、加速、減速等運動操作。2. 自動導(dǎo)航:控制系統(tǒng)使用導(dǎo)航算法來確定較佳的路徑規(guī)劃,并指導(dǎo)AGV進行自主導(dǎo)航。導(dǎo)航算法可以基于地圖、磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等不同的導(dǎo)航技術(shù)。3. 安全保護:控制系統(tǒng)通常還包括用于安全保護的功能,如緊急停車裝置、碰撞傳感器等。這些功能可以通過檢測到的危險情況觸發(fā),以保護AGV和周圍的人員安全。運動運動控制器直銷價格控制器通過不同的傳感器獲取外部信息,并根據(jù)預(yù)設(shè)的算法進行處理。
通道控制方式,通道是一種硬件,可以理解為“弱雞版的CPU”。通道只能執(zhí)行一類通道指令。因為通道與CPU相比的話,CPU能夠處理的指令的種類比通道多,也就是說通道執(zhí)行的指令單一,他與CPU共用主機的內(nèi)存。具體處理過程:CPU將操作步驟告訴通道,通道程序會把操作的指令列在一個類似于“任務(wù)清單上”。然后剩下的事CPU就不參與了,等到通道把指令執(zhí)行完后,發(fā)出一個中斷,告訴CPU我處理完了,然后CPU在處理后續(xù)操作。這時候的CPU就像一個每天忙碌的大老板,通道就是小組的組長之類的,老板很忙,把一些任務(wù)交給組長去做,做完后得匯報給老板。使用這種方式CPU干涉的頻率極低,通道會根據(jù)CPU的指示執(zhí)行響應(yīng)的通道程序,只有完成一組數(shù)據(jù)塊的讀寫后才需要發(fā)出中斷信號讓CPU干預(yù)。每次讀寫一組數(shù)據(jù)塊。優(yōu)點:CPU 通道、IO設(shè)備可并行工作,資源利用率極高。缺點:實現(xiàn)復(fù)雜,需要專門的通道硬件支持。
AGV小車控制系統(tǒng),AGV小車系統(tǒng)除了上文提及的運行系統(tǒng)及導(dǎo)引系統(tǒng)外,還需要有中間控制系統(tǒng),它能采集導(dǎo)引系統(tǒng)返回的位置信息,通過運算轉(zhuǎn)換,反作用于運行系統(tǒng),使AGV小車能做出需要的動作。PLC便可以作為AGV小車的中間控制器,它可以接收導(dǎo)引系統(tǒng)返回的模擬信號或開關(guān)量信號;它可以安裝RS232、RS422/485接插件,通過串行通訊方式與RFID控制器通訊,采集ID標簽的位置信息;它能輸出控制伺服運行的脈沖信號或模擬量信號;PLC編程命令較簡單,程序修改方便,而且還自帶有AGV小車運行中需用到的PID等高級命令。IO控制器可以通過配置輸入輸出信號,實現(xiàn)對外部設(shè)備的控制和監(jiān)控。
DMA,DMA全稱為Direct Memory Access,也叫做直接存儲器訪問。DMA可以直接與內(nèi)存相連,也就是說IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù),不要CPU的中轉(zhuǎn)了。相較于中斷驅(qū)動,DMA有了以下改進:1、以塊為單位進行傳送;2、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞,不需要CPU的中轉(zhuǎn)。3、CPU只需要在開始的時候發(fā)出CPU指令,在結(jié)束的時候DMA會發(fā)出中斷,CPU執(zhí)行相關(guān)的中斷程序就行了。優(yōu)點: CPU只需要在開始的時候,指定從內(nèi)存和IO設(shè)備中的哪些位置進行讀寫,進一步增加了CPU的利用率。缺點: DMA可以一次性讀取多個塊,但是在內(nèi)存和IO設(shè)備中必須是連續(xù)的。如果牽扯到讀寫離散的塊,CPU必須發(fā)出多個IO指令。編碼器控制器適用于位置反饋和運動控制,提高定位精度和運動軌跡準確度。運動運動控制器直銷價格
流量控制器可精確調(diào)節(jié)流量,適用于各類液體和氣體流量控制場景。江門叉車AGV控制器設(shè)計
要了解AGV小車的工作原理,我們要先了解AGV小車的定義,其定義是:AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導(dǎo)引小車,又叫無人搬運車,自動小車,搬運機器人。指裝備有電磁或光學(xué),雷達激光等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能,并能在計算機的監(jiān)控下,按指令自主無人駕駛,自動沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,到達指定地點,完成一系列作業(yè)任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。江門叉車AGV控制器設(shè)計