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以業(yè)內(nèi)主流的移動底盤Apollo來說,其融合了激光雷達、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個傳感器,并結(jié)合了思嵐科技自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導(dǎo)航方案,即使面對各類復(fù)雜環(huán)境,它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。激光雷達:可幫助機器人時刻掃描周圍環(huán)境,提供地圖數(shù)據(jù),構(gòu)建高達5cm精度的地圖,并基于該地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能;深度攝像頭:可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物,并及時發(fā)送信號進行規(guī)避;超聲波傳感器:在工作時,能精確探測到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物,從而在靠近這些物體前能及時避讓;防跌落傳感器:可幫助機器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境,判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況,從而發(fā)送請求信號,避免跌落。機器人底盤的控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,能夠?qū)崿F(xiàn)準確的運動控制和導(dǎo)航功能。舟山工業(yè)機器人底盤應(yīng)用
差速結(jié)構(gòu)移動機器人由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式,實際運行中,由于地面摩擦力的問題,可能會出現(xiàn)位置漂移,控制精度差,對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動機器人本身的成本和機械結(jié)構(gòu),導(dǎo)致減速機與結(jié)構(gòu)實用壽命有限,因此差速類型移動機器人在工業(yè)與消費類移動機器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運行上存在著天生的短板,維護周期較短。相比四輪差速結(jié)構(gòu),四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動力四驅(qū)系統(tǒng),可以依靠軟件定義不同的模式,或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié),在操作難度上更低,更加智能化 。珠海防爆機器人底盤作用一些服務(wù)機器人底盤具有自動避障功能,可以通過傳感器檢測障礙物并避免碰撞。
當然,機器人底盤除了實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能,在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺,而思嵐科技的Apollo移動底盤專門研發(fā)了機器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng),可幫助機器人實現(xiàn)自主上下電梯,多樓層建圖。同時還擁有自主回充技術(shù),可外部調(diào)度預(yù)約充電,當電量較低時,會自主返回充電塢充電,在負載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作,給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。同樣是四驅(qū),四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同?由于運動控制方式的不同,四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢。特別是在智能化老年出行機器人開發(fā)與工業(yè)特種場景的巡檢機器人開發(fā)上就顯得格外重要。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動有什么區(qū)別?在實際應(yīng)用中能力上誰高誰低?
同時開放軟硬件接口,支持多平臺操作,方便用戶快速切換 ,完全開放的用戶接口,包括以太網(wǎng)、控制接口,電源等擴展接口,支持Windows/Linux/Android/IOS開發(fā)環(huán)境互換,90%的接口定義均相同,可方便用戶快速切換。了解完機器人的底盤結(jié)構(gòu),我們再來看看機器人底盤的應(yīng)用場景,作為一款中小型機器人底盤,思嵐Apollo的設(shè)計可滿足商場、寫字樓、酒店、航站樓等多場景應(yīng)用,基于完整可靠的底層應(yīng)用,自定義開發(fā)上層應(yīng)用。在技術(shù)和生產(chǎn)的研發(fā)上可節(jié)省大量時間、精力和成本。機器人底盤的防塵和防水設(shè)計可以適應(yīng)不同的工作環(huán)境。
本文將對AGV底盤結(jié)構(gòu)進行深入分析。單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合1T以上負載、牽引車、叉車類應(yīng)用場景],單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一,其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成,在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面,保證驅(qū)動舵輪一定著地。根據(jù)車重心分布的不同,舵輪是大概會承擔50%的自重,所以牽引力非常強。 但其缺點也顯而易見,單輪驅(qū)動的AGV在行駛過程中容易發(fā)生偏移,并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進行控制。機器人底盤設(shè)計靈活,可適應(yīng)不同工作環(huán)境,輕松應(yīng)對復(fù)雜地形挑戰(zhàn)。珠海防爆機器人底盤作用
在當前輪式機器人底盤開展?jié)u有起色的情況下,服務(wù)機器人的產(chǎn)業(yè)化落地仍然不容樂觀。舟山工業(yè)機器人底盤應(yīng)用
雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有:1)舵輪居中布置:舵輪布置在車體中心線上,前后對稱布置,直線行走時,前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整,自轉(zhuǎn)時,左右舵輪轉(zhuǎn)動90度,變成差速式,可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2)舵輪對角布置:舵輪中心對稱布置,運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】,兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種:3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。 ①3輪結(jié)構(gòu):2個驅(qū)動輪、1個萬向輪。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是:原地旋轉(zhuǎn)時,占用空間較大。因為是3輪結(jié)構(gòu),所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu):2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu),必須做特殊浮動處理,才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。舟山工業(yè)機器人底盤應(yīng)用