機(jī)器人安裝接近覺(jué)傳感器主要目的有以下三個(gè)：其一，在接觸對(duì)象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運(yùn)動(dòng)做好準(zhǔn)備工作；其二，探測(cè)機(jī)器人手和足的運(yùn)動(dòng)空間中有無(wú)障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時(shí)采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對(duì)象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽(tīng)不見(jiàn)的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時(shí)電路和控制電路四個(gè)主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測(cè)物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射。同時(shí)超聲接受器開(kāi)始檢測(cè)回聲信號(hào)，定時(shí)電路也開(kāi)始計(jì)時(shí)。當(dāng)超聲波遇到物體后，就被反射回來(lái)。等到超聲接受器收到回聲信號(hào)后，定時(shí)電路停止計(jì)時(shí)。此時(shí)定時(shí)電路所記錄的時(shí)間，是從發(fā)射超聲波開(kāi)始到收到回聲波信號(hào)的傳播時(shí)間。利用傳播時(shí)間值，可以換算出被測(cè)物體到超聲傳感器之間的距離。這個(gè)換算的公式很簡(jiǎn)單，即聲波傳播時(shí)間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個(gè)工作過(guò)程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。壓電破膜儀 PMM 的推廣和應(yīng)用不僅可以提高生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的科研水平，還能夠?yàn)楦嗖辉胁挥姆驄D帶來(lái)希望。Piezo壓電PMM 6

***，我們都知道，壓晶體管可用來(lái)作為聲波的產(chǎn)生器與接收器，無(wú)論在***上（如聲納）、工業(yè)上、工程上都具有***的用途。可是早在居里兄弟發(fā)現(xiàn)壓電性后的三分之一世紀(jì)中，壓電效應(yīng)在應(yīng)用上幾乎沒(méi)有受到任何重視。就是皮爾本人也只不過(guò)用它來(lái)測(cè)量鐳元素所輻射出的電荷罷了。到了***次世界大戰(zhàn)，盟軍軍艦受到德國(guó)潛艇的攻擊大量受損，于是設(shè)法尋找有效偵測(cè)潛艇的方法。因?yàn)殡姶挪o(wú)法有效穿透海水，而聲波則能容易地在海里行進(jìn)，因此，當(dāng)時(shí)的藍(lán)杰文（P.Langevin）發(fā)展出利用石英壓晶體管作為聲波產(chǎn)生器?？上У鹊接辛撕媒Y(jié)果，大戰(zhàn)已接近尾聲而來(lái)不及用上了。石英兩面各貼一鋼片，使其振蕩頻率降到50KHz，外加一電脈波訊號(hào)，則經(jīng)換能器轉(zhuǎn)換成聲波傳至海底；過(guò)一段時(shí)間后，換能器接收到由海底反射之回波，由來(lái)回時(shí)間及波在海中行進(jìn)的速度，可決定換能器到海底的距離。這個(gè)原理同樣可測(cè)潛艇的位置。香港壓電小鼠ICSIPMM PIEZO還具備可靠的性能和穩(wěn)定的工作狀態(tài)，能夠長(zhǎng)時(shí)間保持高質(zhì)量的操作效果。

Piezo-ICSI程序:

使用直徑100-mm的細(xì)胞培養(yǎng)皿上蓋,準(zhǔn)備操作盤；按照Piezo操作系統(tǒng)的要求，將4μL左右的汞從后部裝入注射針中，輕輕將汞推至針尖處，在20-25℃室溫下，準(zhǔn)備進(jìn)行顯微操作。具體操作前，首先取10枚卵母細(xì)胞置于15L含3 % suerose的HEPES-CZB操作滴中備用；然后將2.5μL精子溶液與5pLHEPES-CZB+ 12 % PVP-360操作滴充分混合；再將單個(gè)精子從尾部吸入注射針，用Piezo脈沖從頸部斷開(kāi)頭和尾；連續(xù)剪切5個(gè)精子后，將吸入全部精子頭的注射針轉(zhuǎn)移到放置卵母細(xì)胞的操作滴中，準(zhǔn)備將精子頭逐個(gè)注射至卵母細(xì)胞質(zhì)中。注射時(shí)，從時(shí)鐘9點(diǎn)的方向吸住卵母細(xì)胞，使紡錘體保持在6點(diǎn)或12點(diǎn)的位置，從3點(diǎn)的方向輕輕進(jìn)針，同時(shí)用Piezo脈沖擊穿透明帶，將透明帶碎片吹出注射針的同時(shí)，將精子頭吹至針尖處，繼續(xù)進(jìn)針，直至針尖插入卵母細(xì)胞深處，幾乎貼近對(duì)側(cè)質(zhì)膜時(shí)，用Piezo弱脈沖擊穿卵母細(xì)胞質(zhì)膜，將精子頭吐出，回吸注入卵內(nèi)多余的操作液，輕輕退針，完成一次注射。依次操作，盡快實(shí)現(xiàn)該批卵母細(xì)胞的注射，室溫放置5min,然后用大量CZB溶液洗滌ICSI胚胎，并且移入CO?箱培養(yǎng)。依法進(jìn)行第二批卵母細(xì)胞的精子頭注射，在注射HCG后17 h,完成全部卵母細(xì)胞的精子注射。

已有的流行病學(xué)研究顯示，單精子胞漿注射技術(shù)(Intracytoplasmic sperm injection,ICSI)可能導(dǎo)致出生小孩泌尿系統(tǒng)疾病的發(fā)生率增加.印記基因印記狀態(tài)的改變與泌尿系統(tǒng)疾病相關(guān)，而ICSI操作正是發(fā)生在印記基因甲基化重新建立的關(guān)鍵時(shí)期，所以本研究的目的是研究ICSI技術(shù)對(duì)小鼠腎臟印記基因表達(dá)及甲基化狀況的影響，從分子水平上研究ICSI技術(shù)對(duì)子代泌尿系統(tǒng)的影響，建立ICSI小鼠模型，以2-細(xì)胞移植組和自然妊娠組為對(duì)照，分別取10周，1.5年小鼠腎臟，用real-time RT-PCR的方法測(cè)定h19,igf2,mest,peg3和snrpn的mRNA表達(dá)水平，對(duì)h19和snrpn進(jìn)一步用亞硫酸鹽測(cè)序方法測(cè)定甲基化水平.我們的結(jié)果顯示***促排卵和單精子胞漿注射都能影響h19,mest,peg3和snrpn的mRNA表達(dá)水平，而mRNA表達(dá)水平的改變主要不是通過(guò)甲基化調(diào)控，提示ICSI操作確實(shí)會(huì)導(dǎo)致子代腎臟印記基因表達(dá)水平的改變，而引起這種改變的機(jī)制還需要進(jìn)一步研究。使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI進(jìn)行人工受孕，可以減少操作的復(fù)雜性和風(fēng)險(xiǎn)，提高受孕成功率。

**近幾年來(lái)，Piezo-ICSI 法（壓電顯微受精法）被高度重視。使用了Piezo-ICSI法，與常規(guī)的顯微受精技術(shù)相比，對(duì)卵子的損害更小。結(jié)果顯示，用Piezo法會(huì)提高受精率，之后受精卵的發(fā)育也更好。Piezo-ICSI壓電顯微受精方法，與傳統(tǒng)ICSI顯微受精方式不同，采用平口而不是尖口的精子注射針，通過(guò)超音振動(dòng)技術(shù)打開(kāi)卵子透明帶再將精子注入卵子，從而一定程度上減少了注射過(guò)程對(duì)卵子產(chǎn)生的損害，使高齡女性胚胎養(yǎng)囊率有所提升。臨床數(shù)據(jù)顯示，特別是針對(duì)一些大齡及反復(fù)受精失敗的情況，Piezo-ICSI比常規(guī)ICSI方法的受精率從66.4%提高到79.4%，受精以后的退化率（即停止分裂）從18.6%降低到11.9%。而妊娠率從14.9%提高到23.1%。操作穩(wěn)定性更強(qiáng)事實(shí)上相較Piezo法，常規(guī)的顯微受精方法從穩(wěn)定性上更難操作。用汽車來(lái)舉例的話，Piezo法相當(dāng)于自動(dòng)檔汽車，常規(guī)的顯微受精方法相當(dāng)于手動(dòng)檔汽車，Piezo法可以縮短培養(yǎng)師的培訓(xùn)時(shí)間。日本只有10家能做Piezo即使在日本，采用Piezo法的醫(yī)院也不太多。在日本有600家進(jìn)行體外受精、顯微受精的醫(yī)院，而采用Piezo法的醫(yī)院或許也就10家左右。從現(xiàn)在起Piezo法的優(yōu)勢(shì)會(huì)得以重新評(píng)估，或許10年，20年后會(huì)在世界各地得以普及。PMM 6 MB-U-2高力度輸出型號(hào)，它可進(jìn)行克隆和ICSI等方面的許多操作。美國(guó)精子制動(dòng)壓電細(xì)胞注射

PMM可用于移去卵細(xì)胞內(nèi)的染色體,它可以用平口針迅速的穿透透明帶,而無(wú)須用尖頭針。Piezo壓電PMM 6

注射—將含一個(gè)已制動(dòng)精子的注射管輕柔刺破透明帶和卵膜，進(jìn)入卵母細(xì)胞中心。注入精子時(shí)，應(yīng)盡可能少地帶入培養(yǎng)液。之后使用負(fù)壓破壞卵膜，隨后輕柔抽吸細(xì)胞質(zhì)。精子置入、穿過(guò)卵膜和抽吸細(xì)胞質(zhì)以***卵母細(xì)胞的不同方法對(duì)受精和胚胎發(fā)育率的影響是一個(gè)研究熱點(diǎn)。壓電輔助的ICSI是一種新型方法，目前已在有ICSI結(jié)局不良病史和MⅡ期卵母細(xì)胞有限的患者中使用。在ICSI操作過(guò)程中，該技術(shù)對(duì)卵母細(xì)胞的損傷較小且可改善受精率和胚胎質(zhì)量。目前使用壓電驅(qū)動(dòng)管的新型ICSI注射技術(shù)已成功用于多種哺乳動(dòng)物。由于該注射器采用超聲切割力(而不是刺穿力)穿透卵膜，注射過(guò)程中卵母細(xì)胞幾乎沒(méi)有變形，因此其對(duì)卵母細(xì)胞的損傷大幅減少。該技術(shù)實(shí)現(xiàn)的存活率和成功率同樣高。注射后，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室方案培養(yǎng)卵母細(xì)胞。受精I(xiàn)CSI后，受精率為50%-80%。雖然ICSI不可保證一定受精，但完全受精失敗的發(fā)生率較低，通常發(fā)生于獲卵數(shù)較低的周期。受精失敗的原因通常不是未置入精子或卵母細(xì)胞排出精子。其可能是由于卵母細(xì)胞***失敗，這通常與卵母細(xì)胞質(zhì)量較差或精子無(wú)活性有關(guān)。Piezo壓電PMM 6