松下伺服電機(jī)：規(guī)格概要

控制方式IGBTPWM方式正弦波驅(qū)動(dòng)控制模式①位置控制②速度控制③轉(zhuǎn)矩控制④位置/速度控制⑤位置/轉(zhuǎn)矩控制⑥速度/轉(zhuǎn)矩控制⑦全閉環(huán)控制可根據(jù)參數(shù)切換7種控制模式*1編碼器反饋23Bit(8,388,608分辨率)5線串行絕對(duì)式編碼器外部位移傳感器反饋*2,*3A/B相?原點(diǎn)信號(hào)差動(dòng)輸入（株式會(huì)社）三豐ST770A,ST770AL,AT573A（株式會(huì)社）Magnescale位移傳感器SR75,SR77,SR85,SR87對(duì)應(yīng)（松下串行對(duì)應(yīng)品）控制信號(hào)輸入通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入的功能輸出通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出的功能模擬信號(hào)/監(jiān)視器輸出輸入3輸入（16bitA/D1輸入，12bitA/D2輸入）*2輸出2輸出（模擬監(jiān)視器1，2）從I/F連接器的第42,43Pin輸出。脈沖信號(hào)輸入各2輸入通過光電耦合器輸入，可對(duì)應(yīng)長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器I/F?開路集電極I/F通過長(zhǎng)線接收器輸入，可對(duì)應(yīng)長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器I/F輸出各4輸出（長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)輸出3，集電極開路輸出1）通過長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)輸出編碼器反饋脈沖（A?B?Z相）和外部反饋尺脈沖（EXA?EXB?EXZ相）。Z相和EXZ相脈沖也有集電極開路輸出。通信功能USB可連接電腦進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，監(jiān)視狀態(tài)等。RS232可進(jìn)行與上位控制器的1 松下伺服電機(jī)扭力模式。南通松下伺服電機(jī)軸維修

A6系列松下伺服電機(jī)-通過模擬速度指令進(jìn)行速度控制

將模擬速度指令輸入（電壓）進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，獲取數(shù)字值，此數(shù)值會(huì)轉(zhuǎn)換為速度指令。為了去除噪音，可設(shè)定濾波器以及進(jìn)行零漂調(diào)整。

速度設(shè)定內(nèi)外切換

選擇速度控制模式時(shí)的速度指令輸入方式。

0：模擬速度指令(SPR)

1：內(nèi)部速度設(shè)定第1速～第4速

2：內(nèi)部速度設(shè)定第1速～第3速，模擬速度指令(SPR)

3：內(nèi)部速度設(shè)定第1速～第8速

速度指令方向指定選擇

選擇速度指令的正方向/負(fù)方向的指定方法。

0：指定速度指令的符號(hào)方向。例)速度指令輸入「+」→正方向，「-」→負(fù)方向

1：指定速度指令符號(hào)選擇(VC-SIGN)方向。OFF：正方向ON：負(fù)方向 中山松下伺服電機(jī)報(bào)警21.0松下伺服電機(jī)換編碼器。

松下伺服電機(jī)的接線方法（A6 A5 A4）

A6/A5/A4脈沖控制接線方法：以下7根線必須接才能使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)第7腳接+12/24V第41腳接0V第29腳接0V，伺服使能作用選擇如下情況的集電極開路接法：正常的（共陰接法）：當(dāng)使用5V/12V/24V電壓的時(shí)候：第3、5腳都接+5V/+12/+24V；第4腳不串電阻/串一個(gè)1K的電阻/串一個(gè)2K的電阻接脈沖；第6腳不串電阻/串一個(gè)1K的電阻/串一個(gè)2K的電阻接方向；當(dāng)使用24V電壓的時(shí)候：第1、2腳都接+24V；第4腳直接接脈沖；第6腳直接接方向。特殊的（共陽(yáng)接法）：當(dāng)使用5V/12V/24V電壓的時(shí)候：第4、6腳都接0V；第3腳不串電阻/串一個(gè)1K的電阻/串一個(gè)2K的電阻接脈沖；第5腳不串電阻/串一個(gè)1K的電阻/串一個(gè)2K的電阻接方向；當(dāng)使用24V電壓的時(shí)候：第4、6腳都接0V；第1腳直接接脈沖；第2腳直接接方向。

松下伺服電機(jī)-輸出信號(hào)分配

變更了輸出信號(hào)的分配，使用的情況輸出信號(hào)的分配變更時(shí)，請(qǐng)變更下述參數(shù)。分類No.參數(shù)名稱設(shè)定范圍單位功能410SO1輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO1輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。*1用16進(jìn)制表示后，如下所示設(shè)定各控制模式。00－－－－**h：位置/全閉環(huán)控制00－－**－－h(huán)：速度控制00**－－－－h(huán)：轉(zhuǎn)矩控制請(qǐng)?jiān)凇?*」部分設(shè)定功能編號(hào)。功能編號(hào)請(qǐng)參照下表。*1前面板表示的為10進(jìn)制，請(qǐng)注意。411SO2輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO2輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定方法與Pr4.10相同。412SO3輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO3輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定方法與Pr4.10相同。413SO4輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO4輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定方法與Pr4.10相同。414SO5輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO5輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定方法與Pr4.10相同。415SO6輸出選擇0～00FFFFFFh－設(shè)定SO6輸出的功能分配。此參數(shù)用16進(jìn)制表示標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定方法與Pr4.10相同。 松下伺服電機(jī)報(bào)警21.0。

松下伺服電機(jī)-「指令 FIR 濾波器」相關(guān)

*1針對(duì)實(shí)際的移動(dòng)平均時(shí)間（設(shè)定值×0.1ms）不到10ms時(shí)，***誤差比較大為0.2ms，10ms以上時(shí)相對(duì)誤差為比較大1.6％。*2Pr2.23「位置指令FIR濾波器」的變更，請(qǐng)?jiān)谕Ｖ怪噶蠲}沖，且經(jīng)過濾波器切換等待時(shí)間之后進(jìn)行。濾波器切換等待時(shí)間，10ms以下時(shí)為（設(shè)定值×0.1ms＋0.25ms），10ms以上時(shí)為（設(shè)定值×0.1ms×1.05）。在指令脈沖輸入中變更Pr2.23「位置指令FIR濾波器」時(shí)，則不會(huì)立即反映變更內(nèi)容，而是在無指令脈沖的狀態(tài)下濾波器切換等待時(shí)間持續(xù)后被更新。*3變更Pr2.23「位置指令FIR濾波器」之后，到適用于內(nèi)部計(jì)算為止可能出現(xiàn)延遲，且在這個(gè)期間若*2的切換時(shí)機(jī)到來，變更有可能被保留 MSMF/MHMF012L1V2M低慣量/高慣量100W剎車電機(jī)。長(zhǎng)沙黃江松下伺服電機(jī)

MSMF/MHMF022L1U2M低慣量/高慣量200W伺服電機(jī)。南通松下伺服電機(jī)軸維修

松下伺服電機(jī)-功能編碼表（注意事項(xiàng)）

請(qǐng)勿設(shè)定表中的設(shè)定值以外的值。?相同功能不可分配到多個(gè)信號(hào)。否則會(huì)發(fā)生Err33.0「I/F輸入重復(fù)分配異常1」，Err33.1「I/F輸入重復(fù)分配異常2」。?偏差計(jì)數(shù)器清零輸入（CL）只可在SI7輸入時(shí)分配。若在其他場(chǎng)合進(jìn)行分配，會(huì)發(fā)生Err33.6「計(jì)數(shù)器清零分配異常」。?指令脈沖禁止輸入（INH）只可在SI10輸入時(shí)分配。若在其他場(chǎng)合進(jìn)行分配，會(huì)發(fā)生Err33.7「指令脈沖輸入禁止輸入」。?使用控制模式切換輸入（C-MODE）時(shí)，需要設(shè)定所有的控制模式。若只設(shè)定一個(gè)或者兩個(gè)控制模式則會(huì)發(fā)生Err33.2「I/F輸入功能型號(hào)異常1」或者Err33.3「I/F輸入功能型號(hào)異常2」。?無效設(shè)定的控制輸入Pin不影響動(dòng)作。?多個(gè)控制模式下使用的功能（伺服接通輸入、警告***功能等）請(qǐng)務(wù)必分配到相同的Pin，同時(shí)結(jié)合邏輯。若未正確設(shè)定，則會(huì)發(fā)生Err33.0「I/F輸入重復(fù)分配異常1」、Err33.1「I/F輸入重復(fù)分配異常2」、Err33.2「I/F輸入功能型號(hào)異常1」、Err33.3「I/F輸入功能型號(hào)異常2」。?務(wù)必分配伺服接通輸入信號(hào)（SRV-ON）。若未進(jìn)行分配則無法啟動(dòng)伺服。?使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)切換輸入（DB-SEL）的情況下，在設(shè)定Pr6.36（動(dòng)態(tài)制動(dòng)器操作輸入）=1后需要設(shè)定到所有的控制模 南通松下伺服電機(jī)軸維修

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