定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t5表示在t5時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，上述這些變量值都是可以依據(jù)測量數(shù)據(jù)得到的值；利用公式(6)，終得到電機組一a、b、c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此可以終消除電機子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的采樣誤差。步驟3：緊接著將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位。 協(xié)同系統(tǒng)制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。本地協(xié)同系統(tǒng)銷售

    后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。進一步地，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達和所述激光雷達采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進行車隊協(xié)同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。附圖說明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的基于v2x的車路協(xié)同方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)的原理圖。附圖標(biāo)記：數(shù)據(jù)采集模塊10；v2x通信模塊20；數(shù)據(jù)融合處理模塊30；云端40；遠(yuǎn)程信息處理模塊50；緊急制動模塊60。具體實施方式本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法可以用于后方車輛與車輛之間的信息交互，在本申請中，車輛可以示為故障車輛或事故車輛，后方車輛位于車輛后方。四川協(xié)同系統(tǒng)制造廠家直銷智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。通過以上技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。

    p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應(yīng)的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個電機子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 直銷協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位裝置600用于路側(cè)設(shè)備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元602，用于獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元604，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元606，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元608，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元604包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

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    基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側(cè)設(shè)備未執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進行了計算，故通過車載設(shè)備執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法。在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時，可將大量計算工作分配至對應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則該方法的流程包括：步驟502，uwb定位基站獲取指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽的uwb定位數(shù)據(jù)。步驟504，uwb定位基站將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。步驟506，服務(wù)器將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至路側(cè)設(shè)備。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置。本地協(xié)同系統(tǒng)銷售