考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實(shí)施的步驟如圖2所示，n個電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中，看出逆變器1與其他n-1個逆變器相比，其斬波周期滯后了ts/4，因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時。 協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

    利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進(jìn)行采樣；所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設(shè)定該時刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個ibm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'；另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時，選取第3個a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時。 衢州**協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明的有益效果在于針對電機(jī)群控制，尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號進(jìn)行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計算負(fù)擔(dān)，并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機(jī)群作為一個整體進(jìn)行控制，利用提出的各個電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，其控制算法簡單，易于實(shí)現(xiàn)；(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo)，其系統(tǒng)動態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動之間的區(qū)分，動態(tài)工況下校正效果不好。

    所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元，用于基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實(shí)時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實(shí)時狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元包括：提示信息生成單元，用于通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉(zhuǎn)換單元。銷售智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域，尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構(gòu)。背景技術(shù)：智能網(wǎng)聯(lián)處于我國交通技術(shù)發(fā)展的支撐地位，是未來智能交通系統(tǒng)的之一，也是我國搶占智能交通前沿技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵。隨著車路協(xié)同、智能網(wǎng)聯(lián)等技術(shù)獲得社會各界的大量關(guān)注和投入，車路協(xié)同技術(shù)相關(guān)軟硬件的開發(fā)也由初的模型層次(微觀，中觀，宏觀)向著更真實(shí)更復(fù)雜的環(huán)境發(fā)展。為促進(jìn)該技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，美國、中國、歐盟等國家和地區(qū)不斷增加智能網(wǎng)聯(lián)車方面的投入。車路協(xié)同技術(shù)逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學(xué)科高度集成與交叉的領(lǐng)域。測試是所有技術(shù)成熟應(yīng)用的關(guān)鍵，技術(shù)的開發(fā)離不開測試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網(wǎng)聯(lián)車，傳統(tǒng)的針對智能網(wǎng)聯(lián)車測試方法主要包括仿真測試、封閉場景測試和開放道路測試。仿真測試過程難以對人、車和環(huán)境精確建模導(dǎo)致仿真結(jié)果往往與真實(shí)情況相去甚遠(yuǎn)。如果全部進(jìn)行封閉道路測試和實(shí)際道路測試，所需的費(fèi)用和時間都將難以計量。據(jù)測算如果要達(dá)到無人駕駛安全上路的要求，大概需要進(jìn)行8bmiles(8億英里)的道路測試，而這相當(dāng)于100輛無人車在每天24小時每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地測試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個亟需解決的問題。直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。吉林官方協(xié)同系統(tǒng)

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    基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中不具有車載設(shè)備所屬的車輛對應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，本車輛的車輛位置信息未發(fā)生更新，因此，可確定廣播消息對應(yīng)的個體信息屬于哪些目標(biāo)相鄰車輛，并根據(jù)廣播消息中個體信息對應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)對目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息進(jìn)行更新。步驟412，判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息，在判斷結(jié)果為是時，進(jìn)入步驟414，在判斷結(jié)果為否時，進(jìn)入步驟416。步驟414，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能，預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行，并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示，以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量，減少車載設(shè)備的能耗?；诟潞蟮乃鲕囕v位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側(cè)設(shè)備已執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計算，因此，杰克直接顯示車路協(xié)同提示信息，以及執(zhí)行該車路協(xié)同提示信息對應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。步驟416，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家