再由服務器將車輛位置信息轉發(fā)至該指定區(qū)域內的路側設備。在路側設備側，則可根據從服務器接收到指定區(qū)域內各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內進行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配，在判斷結果為是時，進入步驟406，在判斷結果為否時，進入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數據，而指定區(qū)域內每個車輛的位置數據與車輛的個體信息關聯存儲在uwb定位數據中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息?；谒鰪V播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數據中具有車載設備所屬的車輛對應的uwb定位數據，因此，可通過廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，實現對車輛的車輛位置信息的更新。步驟408，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛。步驟410，將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

    基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內定位方法，用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內的路側設備、位于所述指定區(qū)域內的車載設備和用于管理所述指定區(qū)域的服務器，則所述室內定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內的車載定位標簽的uwb定位數據；所述uwb定位基站將所述uwb定位數據發(fā)送至所述服務器；所述服務器將所述uwb定位數據發(fā)送至所述路側設備；所述路側設備根據所述uwb定位數據，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；所述路側設備根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；所述路側設備對所述廣播消息進行短程廣播；所述車載設備獲取所述廣播消息；所述車載設備根據所述廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新；所述車載設備根據更新結果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內定位裝置，用于路側設備，包括：uwb定位數據獲取單元，用于獲取來自服務器的uwb定位數據。杭州協(xié)同系統(tǒng)費用錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    用于根據更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。

    p和n分別直流母線電壓輸入正負端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關周期。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關聯性，結合本發(fā)明提出的各個電機子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實現多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關聯性，實現電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 協(xié)同系統(tǒng)費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉換為所述廣播消息。本發(fā)明第五方面提供一種室內定位裝置，用于車載設備，包括：廣播消息獲取單元，用于獲取與所述車載設備同在指定區(qū)域內的路側設備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設備根據服務器于所述指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取的uwb定位數據生成；車輛位置信息更新單元，用于根據所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元，用于根據更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水直銷協(xié)同系統(tǒng)

智能智能制造費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同領域，尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構。背景技術：智能網聯處于我國交通技術發(fā)展的支撐地位，是未來智能交通系統(tǒng)的之一，也是我國搶占智能交通前沿技術制高點的關鍵。隨著車路協(xié)同、智能網聯等技術獲得社會各界的大量關注和投入，車路協(xié)同技術相關軟硬件的開發(fā)也由初的模型層次(微觀，中觀，宏觀)向著更真實更復雜的環(huán)境發(fā)展。為促進該技術的進一步發(fā)展，美國、中國、歐盟等國家和地區(qū)不斷增加智能網聯車方面的投入。車路協(xié)同技術逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學科高度集成與交叉的領域。測試是所有技術成熟應用的關鍵，技術的開發(fā)離不開測試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網聯車，傳統(tǒng)的針對智能網聯車測試方法主要包括仿真測試、封閉場景測試和開放道路測試。仿真測試過程難以對人、車和環(huán)境精確建模導致仿真結果往往與真實情況相去甚遠。如果全部進行封閉道路測試和實際道路測試，所需的費用和時間都將難以計量。據測算如果要達到無人駕駛安全上路的要求，大概需要進行8bmiles(8億英里)的道路測試，而這相當于100輛無人車在每天24小時每周7天每年365天跑400年！因此，如何安全高效地測試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個亟需解決的問題。江陰協(xié)同系統(tǒng)廠家直供