其校正效果會受到位置傳感器性能的影響，并且動態(tài)工況下的校正效果也會受到影響。后，這一類校正方法都是針對單電機(jī)系統(tǒng)提出的，無法對多電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行電流傳感器誤差的協(xié)同校正，因此無法滿足電機(jī)群系統(tǒng)控制的要求。因此，針對電機(jī)群系統(tǒng)協(xié)同控制，尤其是多電機(jī)電流分配或協(xié)同控制系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境，電流傳感器誤差校正問題，特別是電流傳感器誤差系統(tǒng)校正問題的研究十分有必要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)及校正方法。為了解決電機(jī)群控制，尤其是針對多電機(jī)協(xié)同控制領(lǐng)域面臨的電流采樣誤差難以消除的問題，本方發(fā)明將多個電機(jī)子系統(tǒng)在同一個直流母線電源輸入端，通過對各個電機(jī)子系統(tǒng)的斬波周期進(jìn)行分時移相控制，對各個電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性實(shí)現(xiàn)各個子電機(jī)系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，終保證電機(jī)群系統(tǒng)控制的精細(xì)控制，并且所需計算量小，實(shí)施方法簡單。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子。 **協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

    利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進(jìn)行采樣；所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設(shè)定該時刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個ibm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'；另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時，選取第3個a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時。 直銷協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家銷售智能制造銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    小米移動充、小米體重計、小米音箱等其他小米科技產(chǎn)品漸漸地走進(jìn)了我們的生活。消費(fèi)者驚訝地發(fā)現(xiàn)，小米開始做生態(tài)圈了，小米進(jìn)軍智能硬件了，小米上市了，小米遠(yuǎn)銷海外了。小米黑科技籠絡(luò)了一批又一批的“米粉”，小米給消費(fèi)者留下的印象也不再**是小米手機(jī)。小米在潛移默化之中實(shí)現(xiàn)了一次品牌的升級。成功的品牌必然有著獨(dú)特的價值。如果品牌的價值足夠包容，個性足夠，就可以大膽地進(jìn)行品牌延伸。也就是說，品牌延伸應(yīng)該以品牌價值為，建立與品牌個性相適應(yīng)的產(chǎn)品。小米的成功是因為小米基于“黑科技”和“性價比”兩大主題進(jìn)行了一系列積極的產(chǎn)品擴(kuò)展，以低價高質(zhì)的形象打入市場。但是品牌延伸戰(zhàn)略也具備一定的風(fēng)險性，喪失焦點(diǎn)是品牌延伸面臨的大風(fēng)險?！皢适Ы裹c(diǎn)完全是由品牌延伸造成的，公司從經(jīng)濟(jì)角度看待他們的品牌，他們愿意將一個高度聚焦的品牌轉(zhuǎn)化為一個沒有焦點(diǎn)的品牌……一些**會告訴你要建立一個寬泛的大品牌，不要相信他們，這樣做的結(jié)果只會讓一個品牌混亂不堪?！岸ㄎ恢柑貏谔卦谄渲鳌吨匦露ㄎ弧分腥缡钦f，品牌的過度延伸模糊消費(fèi)者對于該品牌的定位，使得消費(fèi)者不知道這個品牌是做什么的。就好比飛利浦，當(dāng)我們提起飛利浦時，我們回想起什么。

    所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息的步驟，包括：判斷所述廣播消息對應(yīng)的個體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配；基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應(yīng)的個體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛；將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略的步驟，包括：判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。直銷智能制造費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。通過以上技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。河北本地協(xié)同系統(tǒng)

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    δicm1pm_t5表示在t5時刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機(jī)群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 四川協(xié)同系統(tǒng)制造廠家