將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相；步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用

    所述第二數(shù)據(jù)信息還包括通過所述v2x通信模塊采集的所述車輛的方向信息和位置信息。進(jìn)一步地，所述車輛信息通過5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端，并由所述云端通過所述5g網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)共享給所述后方車輛。進(jìn)一步地，所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成，以報(bào)出碰撞預(yù)警風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中所述的基于v2x的車路協(xié)同方法，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)在第二車輛上，所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息；v2x通信模塊，設(shè)在所述車輛上，所述v2x通信模塊用于采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息；數(shù)據(jù)融合處理模塊，與所述v2x通信模塊連接，所述數(shù)據(jù)融合處理模塊用于將所述數(shù)據(jù)信息和所述第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，以形成車輛信息；遠(yuǎn)程信息處理模塊，與所述數(shù)據(jù)融合處理模塊連接，所述遠(yuǎn)程信息處理模塊用于將所述車輛信息上傳至云端，并共享給所述后方車輛；緊急制動(dòng)模塊，與所述遠(yuǎn)程信息處理模塊連接，所述緊急制動(dòng)模塊根據(jù)所述車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛。麗水協(xié)同系統(tǒng)怎么用常州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    前方故障車輛或事故車輛)上安裝有v2x通信模塊20，通過v2x通信模塊20可以采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，第二數(shù)據(jù)信息主要包括車輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息等，數(shù)據(jù)融合處理模塊30可以將采集到的數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，得到車輛信息。通過融合處理后的車輛信息可以有效消除信息傳遞盲區(qū)，使駕駛員更好的做出駕駛決策，降低連環(huán)事故發(fā)生率。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊20采集的車輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息，進(jìn)行車隊(duì)協(xié)同式緊急制動(dòng)，提升交通安全，使交通效率更加高效。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)可以將車輛信息上傳至云端40，并實(shí)時(shí)共享給后方車輛。車輛信息采用5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端40，并由云端40通過5g網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)共享給后方車輛，提高車輛信息的上傳和共享速度。后，后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，具體地，后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成的駕駛決策包括緊急制動(dòng)，保證后方車輛依次停車，避免發(fā)生碰撞，提升交通安全，是交通效率更加高效。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，主要針對(duì)高速公路駕駛場景，面對(duì)前方車輛突發(fā)交通事故或車輛故障時(shí)。

    通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息，有效消除了信息傳遞盲區(qū)，解決了現(xiàn)有技術(shù)靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題，本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合，有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是，本申請(qǐng)涉及的連接，不僅*是物理上、機(jī)械上的連接，還可以是電連接、信號(hào)連接等。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接，遠(yuǎn)程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40，并共享給后方車輛。在本發(fā)明中，可以通過5g網(wǎng)絡(luò)傳輸將車輛信息上傳至云端40，后方車輛可以時(shí)間拿到故障車輛的視頻信息等，有利于幫助車和駕駛員更好的進(jìn)行決策。緊急制動(dòng)模塊60與遠(yuǎn)程信息處理模塊50連接，緊急制動(dòng)模塊60根據(jù)車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)，確保后方車輛能夠依次緊急制動(dòng)停車，避免連環(huán)事故的發(fā)生?？偠灾景l(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例。協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標(biāo)準(zhǔn)化各交通實(shí)體，如道路、信號(hào)燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等，孿生環(huán)境各實(shí)體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會(huì)在gui界面展示，用戶可以通過人機(jī)交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對(duì)其進(jìn)行修改，如圖4所示；同時(shí)，孿生環(huán)境各實(shí)體信息將會(huì)被維護(hù)，其目的是為了在真實(shí)環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護(hù)另一個(gè)數(shù)據(jù)集，用于儲(chǔ)存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關(guān)鍵。(3)測試準(zhǔn)備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數(shù)，包括測試時(shí)間、測試內(nèi)容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準(zhǔn)備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真單元。(4)測試運(yùn)行階段，如圖5所示，仿真單元運(yùn)行孿生路網(wǎng)并將其與真實(shí)環(huán)境進(jìn)行同步，孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境同步的媒介是真實(shí)環(huán)境下各交通實(shí)體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車輛等狀態(tài)信息(即真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù))；同步的過程包括：真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)首先進(jìn)入場景庫，場景庫存儲(chǔ)場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件，場景集中的每個(gè)場景包括場景內(nèi)容、各場景的觸發(fā)條件、場景測試能力等。銷售協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計(jì)算中心連接，將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算中心，計(jì)算中心將信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機(jī)提供有效的誘導(dǎo)解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應(yīng)雷達(dá)、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通流等數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)接?jì)算中心，以便計(jì)算中心對(duì)這些信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案通過虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布出去。本實(shí)用新型通過上述技術(shù)方案，形成了車與車、車與路之間的信息交互，在公路沿線構(gòu)建成了一個(gè)安全的信息服務(wù)走廊，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)，對(duì)提高我國交通運(yùn)輸系統(tǒng)的效率和安全，實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的可持續(xù)性發(fā)展具有重大意義。福建協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用