分針氣缸(41)和針腳檢測器(42)X軸方向垂直連接，針腳檢測器(42)X軸方向末端裝有針腳到位光纖(43)。6.如權(quán)利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述取針手掌(9)包括取針氣缸(51)和取針治具(52)，所述取針氣缸(51)位于取針治具(52)正上方。7.如權(quán)利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述插針機器人(10)位于取針手掌(9)和注塑機模具(13)中間位置，插針機器人(10)能夠360°旋轉(zhuǎn)。8.如權(quán)利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述取產(chǎn)品機械手(11)包括夾料氣缸(61)、氣夾(62)和金屬支架(63)，所述金屬支架(63)—端焊接在機器人插針機金屬臺架(I)上，另一端和氣夾(62)連接，氣夾(62)正上方設(shè)有夾料氣缸(61)。9.如權(quán)利要求1所述的四軸機器人插針機，其特征在于所述注塑機金屬臺架(15)與機器人插針機金屬臺架(I)在X軸方向上的間距為10-100cm?！菊勘景l(fā)明公開了一種四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，其中所述機器人插針機金屬臺架Z軸表面至少裝有兩個供料震盤，每個供料震盤Z軸正上方均裝有儲料斗，供料震盤通過震盤料道連接到分針機構(gòu)，取針手掌位于分針機構(gòu)的Y軸右前側(cè)，取針手掌的Z軸正上方裝有插針機器人。工業(yè)機器技術(shù)涉及的學(xué)科相當普遍，歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機電一體化技術(shù)。青島沖壓搬運機器人

圖2為一種四軸機器人中底座的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為一種四軸機器人中支撐桿二和支撐桿三的連接結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：1-底座，2-支撐柱，3-支撐桿一，4-支撐桿二，5-支撐桿三，6-夾持機構(gòu)，7-轉(zhuǎn)軸一，8-轉(zhuǎn)軸二，9-轉(zhuǎn)軸三，10-液壓缸一，11-轉(zhuǎn)軸四，12-滑槽，13-液壓缸二，14-固定架，15-電機，16-驅(qū)動軸，17-小齒輪，齒輪，19-主軸，20-固定盤，21-卡槽，101-液壓缸三。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。請參閱圖1，本實用新型實施例中，一種四軸機器人，包括底座1、支撐柱2和電機15，所述底座1右側(cè)上端安裝有支撐柱2，支撐柱2上端連接支撐桿一3，且支撐桿一3通過轉(zhuǎn)軸一7轉(zhuǎn)動連接支撐柱2，支撐桿一3的另一端通過轉(zhuǎn)軸二8轉(zhuǎn)動連接支撐桿二4，支撐桿一3右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三9，支撐桿二4右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四11，轉(zhuǎn)軸三9和轉(zhuǎn)軸四11之間安裝有液壓缸一10，支撐桿二4的另一端插裝有支撐桿三5。杭州輕型機器人傳統(tǒng)工業(yè)機器人只能在固定的環(huán)境下，從事重復(fù)性的工作，不能跟人類合作完成同一項工作。

從而使它們能夠勝任速和重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸工業(yè)機器人擅長速取放和其他材料處理義務(wù)。二.四軸機器人產(chǎn)品特點1、沖壓、液壓自動化生產(chǎn)機器人2、四軸機構(gòu)，靈活運動，適合多種工況3、伺服驅(qū)動，性能穩(wěn)定，提運行精度4、配套客戶現(xiàn)有機床，實現(xiàn)自動沖壓5、操作簡便，界面友好，方便員工學(xué)習(xí)三.四軸機器人作用四軸沖壓機械手可以將多套模具安裝在統(tǒng)一臺沖床上生產(chǎn)主動化生產(chǎn)，削減沖床投資，四軸沖壓機械手削減了延續(xù)沖壓的模具投資與速沖床的投資，以通俗的設(shè)備與模具實現(xiàn)主動化延續(xù)生產(chǎn)，適合產(chǎn)品拉伸生產(chǎn)，如壓鍋、水杯、濾清器等產(chǎn)品，變換機種時*須簡單調(diào)試即可。四軸機器人機械手整機采用了4套伺服電機驅(qū)動，可實現(xiàn)定點定位，運行穩(wěn)定;不同于其他廠家機械手臂采用模組，康道昊威采用兩條導(dǎo)軌組成機械手臂，使手臂行程雙行程手臂，設(shè)備整體很扎實，不易因材料太重而變形;四軸機器人整機將強電和弱電分開處理，不會受干擾;不同于其他廠家的電線和走線凌亂，裸露在外，承恩機器人電線采用全封閉式的走線和排線，設(shè)備外部看不見電線，延長設(shè)備壽命，外觀優(yōu)美。

儲料斗包括料斗21、斗門氣缸22和擋料氣缸23，其中所述料斗21成方形漏斗狀，斗門氣缸22懸掛在料斗21內(nèi)壁之上，擋料氣缸23貫穿料斗21出料口，五金針腳在斗門氣缸22不斷推進中下壓到料斗21出料口，可以通過擋料氣缸23來控制針腳喂料的速度。[0026]圖3是本發(fā)明中供料震盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。供料震盤上的震盤31由上大下小的兩個金屬圓筒組成，震盤31內(nèi)壁上沿裝有料滿傳感器32，震盤料道6、7的一端貫穿震盤31，供料震盤的作用是將儲料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時，將儲料斗中的針腳開閘放出，循環(huán)供料。[0027]圖4是本發(fā)明中分針機構(gòu)8的立體結(jié)構(gòu)示意圖。分針機構(gòu)8包括分針氣缸41、針腳檢測器42、針腳到位光纖43和頂針氣缸44，其中所述頂針氣缸44位于針腳檢測器42的Z軸正下方，分針氣缸41和針腳檢測器42在X軸方向垂直連接，針腳檢測器42的X軸方向末端裝有針腳到位光纖43，針腳進入分針機構(gòu)8以后，首先由分針氣缸41頂入針腳檢測器42，經(jīng)由針腳到位光纖43檢測到位以后，由頂針氣缸44將排序好的針腳頂入取針手掌9。[0028]圖5是本發(fā)明中取針手掌9的立體結(jié)構(gòu)示意圖。取針手掌9包括取針氣缸51和取針治具52，所述取針氣缸51位于取針治具52正上方。我國工業(yè)機器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期。

工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎(chǔ)上，采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機器人。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。工業(yè)機器人按定制滿足不同需求。青島沖壓搬運機器人

工廠采用工業(yè)機器人生產(chǎn)，是可以解決很多安全生產(chǎn)方面的問題。青島沖壓搬運機器人

機器人在安裝出廠后，工業(yè)機器人各軸未必是歸零的，這樣的機器人若是直接投入生產(chǎn)使用，各軸的重心可能沒有準確的固定在支撐點上，生產(chǎn)過程中就有可能導(dǎo)致傾斜，這不僅會對正常的工業(yè)生產(chǎn)造成影響，同時可能還會危及工作人員的生命安全，因此對工業(yè)機器人各軸進行歸零調(diào)試是十分必要的。通常情況下，工業(yè)機器人的各個軸臂上會留下回零點的標志，只需操作各軸回到該位置，就表示各軸調(diào)試歸零，另外在機器人的底座上也會貼有各軸原點6個軸對應(yīng)的角度，這都是調(diào)試中的重要參考依據(jù)。但具體的調(diào)試還需根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和需要完成的任務(wù)做出特定的分析，如在這個過程中，相關(guān)的調(diào)試人員可以特定規(guī)劃出一條合理的歸零“路線”，再通過示教器依次將機器人移動到各個點，然后對相關(guān)數(shù)據(jù)進行記錄，較后調(diào)試人員結(jié)合自身的校對經(jīng)驗反復(fù)實驗，將工業(yè)機器人各軸按照實際生產(chǎn)作業(yè)要求進行歸零調(diào)試。青島沖壓搬運機器人

上海珂珩智能科技有限公司辦公設(shè)施齊全，辦公環(huán)境優(yōu)越，為員工打造良好的辦公環(huán)境。專業(yè)的團隊大多數(shù)員工都有多年工作經(jīng)驗，熟悉行業(yè)專業(yè)知識技能，致力于發(fā)展伯朗特,BORUNTE的品牌。我公司擁有強大的技術(shù)實力，多年來一直專注于研發(fā)設(shè)計，并銷售、服務(wù)各類智能裝備、自動化設(shè)備，包括：搬運機器人，噴涂機器人，涂膠機器人，裝配機械手，堆垛機器人，打磨機器人，去毛刺機器人等機器人應(yīng)用與集成系統(tǒng)，以及注塑機械手，壓鑄機械手，沖壓機械手，伺服機械手，五軸機械手，三軸機械手，單軸機械手，斜臂機械手，橫走機械手，縱走機械手，立式機械手，剪切機械手，鑲嵌機械手，取件機械手等。 的發(fā)展和創(chuàng)新，打造高指標產(chǎn)品和服務(wù)。自公司成立以來，一直秉承“以質(zhì)量求生存，以信譽求發(fā)展”的經(jīng)營理念，始終堅持以客戶的需求和滿意為重點，為客戶提供良好的注塑機械手，壓鑄機械手，工業(yè)機器人，智能系統(tǒng)集成，從而使公司不斷發(fā)展壯大。