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設計背景很多采購人員訂單執(zhí)行環(huán)節(jié)中，大量與供應商之間交互往來確認的信息，需要通過傳真、郵件方式進行溝通，信息確認過程中，需要不斷的重復操作ERP系統(tǒng)、線下聯(lián)絡協(xié)調(diào)的動作。很多采購員經(jīng)常感慨，如果有一套系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)ERP數(shù)據(jù)和供應商之間共享多好。易采購項目團隊在調(diào)研走訪多家客戶的基礎上，設計了采購業(yè)務協(xié)同系統(tǒng)，系統(tǒng)旨在解決以下問題：1、建立一個供應商門戶，搭建供需雙方信息溝通互動的平臺。2、輔助采購人員，減少信息溝通過程中由于數(shù)據(jù)傳遞不及時、不準確導致的工作量。3、通過即時訂單管理功能，訂單數(shù)據(jù)從ERP直接生成，并以不可篡改的格式發(fā)送給供應商；供應商可以實時對訂單做出反饋，便于采購業(yè)務人...

將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關聯(lián)性，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、...

本發(fā)明的有益效果在于針對電機群控制，尤其是交流變頻多電機協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號進行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計算負擔，并且可能影響其他復雜算法的可實施性，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機...

再由服務器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備。在路側(cè)設備側(cè)，則可根據(jù)從服務器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時，進入步驟406，在判斷結(jié)果為否時，進入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息?；谒鰪V...

利用“電流采樣點設置方法”設置9個有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進行采樣；所述電流采樣點設置方法的步驟為：當逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設定該時刻為采樣點，而并不是每個采樣點都是有效采樣點，電機群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點總共需要9個，分別是：當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點作為2個a相電流有效采樣點t1，t1'；當電機子系統(tǒng)1...

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法流程。本發(fā)明的技術方案，針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技術問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側(cè)設備上傳至服務器，再由服務器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設備。具體來說，車輛設置有車載標簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設置有uwb定位基站，多個uwb定位基站...

交通雷達、路側(cè)設備、攝像設備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計算中心連接，將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計算中心，計算中心將信息進行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機提供有效的誘導解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應雷達、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應雷達、車載攝像識別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應雷達和車載攝像識別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通...

選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點作為2個a相電流有效采樣點t1，t1'；依據(jù)類似的原理，當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個ibm1差值差值大于25％額定電流的點作為2個b相電流有效采樣點t3，t3'；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個icm1差值大于25％額定電流的點作為2個c相電流有效采樣點t5，t5'。另外，當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時，選取第3個a相電流有效采樣點t4；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢...

場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎對應環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運行情況。在測試運行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實環(huán)境，...

后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。進一步地，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達和所述激光雷達采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進行車隊協(xié)同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。附圖說明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按...

再由服務器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時，進入步驟206，在判斷結(jié)果為否時，進入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。判斷是否存儲有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設備端檢測已存儲的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個體信息，若路側(cè)設備端具有該車輛的個體信息，則存儲有該車輛對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設備端不具有該車輛的個體信息，則未存...

所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備基于所述廣播消息執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行...

所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備基于所述廣播消息執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行...

考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實施的步驟如圖2所示，n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機...

基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側(cè)設備未執(zhí)行預定的車路協(xié)同算法進行了計算，故通過車載設備執(zhí)行預定的車路協(xié)同算法。在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時，可將大量計算工作分配至對應的車載設備中，減少了路側(cè)設備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備和用于管理所述指定區(qū)域的服務器，則該...

定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t5表示在t5時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母...

δibm1_t3、δipm_t3分別為電機組一b相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機組一b相電流真實值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機組一c相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機組一c相電流真實值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機組一a、b、c三相電流傳感器、電機群母線電流傳感器增益誤差的比例關系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6...

4)架構設置地圖單元、人機交互單元、孿生單元、數(shù)據(jù)交互單元、仿真單元、場景庫、數(shù)據(jù)庫和測試單元，各單元協(xié)同工作，可高質(zhì)量地完成車路協(xié)同系統(tǒng)測試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為本發(fā)明的總體架構圖；圖3為本發(fā)明的場景序列圖；圖4為本發(fā)明的操作流程圖；圖5為本發(fā)明的測試運行階段流程圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。本實施例以本發(fā)明技術方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。實施例本實施例提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，如圖1所示，包括步驟：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景...

所述廣播消息由所述路測設備根據(jù)服務器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息的步驟，包括：判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛...

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設備的框圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設備的框圖；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例**是本發(fā)明一部分實施例，而非全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。圖1示出了根...

p和n分別直流母線電壓輸入正負端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關周期。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的...

將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標準化各交通實體，如道路、信號燈、路標和拓撲結(jié)構等，孿生環(huán)境各實體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會在gui界面展示，用戶可以通過人機交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對其進行修改，如圖4所示；同時，孿生環(huán)境各實體信息將會被維護，其目的是為了在真實環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護另一個數(shù)據(jù)集，用于儲存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關鍵。(3)測試準備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數(shù)，包括測試時間、測試內(nèi)容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真...

其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正。在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，其檢測點可以根據(jù)實際需要設置即可。另外一點就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點設置方法”設置9個有效電流采樣點tx(x＝1...

我們與其將品牌看多要素的組合，不如將其看做一個生物，將品牌系統(tǒng)看做能進行良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。如何實現(xiàn)品牌系統(tǒng)的良性循環(huán)是重要的。我們與其將品牌看做一個簡單的無機體，不如將品牌看做一個能呼吸會思考的生物。我們與其將品牌的運作看做一個單純的互動反應，不如將其看做一個良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。品牌觀念經(jīng)過了幾個發(fā)展階段。一開始，品牌只是一個具備區(qū)分性的標志，品牌的英文單詞brand源于古北歐語brandr，意思是烙印，早指的是被刻在威士忌木桶上，用于區(qū)分產(chǎn)地的標記。隨著媒介的發(fā)展和營銷的實踐，品牌的內(nèi)容和外延不斷地擴大，人們開始對品牌產(chǎn)生了一些的、有機的觀點。美國**Upshaw就認為品牌是“復雜生物”，...

本發(fā)明涉及電機群控制領域，尤其是一種多電機群體協(xié)同控制方法。背景技術：電機群控制是電機系統(tǒng)控制領域未來的重要發(fā)展方向之一，特別是針對需要將多個電機進行協(xié)同控制的應用領域，電機群控制就格外重要。電機群控制面臨的一個重要問題就是各個電機子系統(tǒng)對其反饋變量的感知或檢測精度不一致，從而造成各個電機子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導致整個電機群控制無法達到預期控制目標。在現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無論是在常規(guī)驅(qū)動系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無位置傳感器控制等特殊應用領域使用的控制方法，電流信息都是電機系統(tǒng)實現(xiàn)其控制目標所不可或缺的關鍵信息。電機控制系統(tǒng)的電...

技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構。本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并進行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進行分析，從而完成測試。所述步驟s1中通過從地圖集提取地圖或自行建立標準制式的地圖文件獲取地圖。所述的步驟s2中通過標準化地圖的交通實...

選取第3個b相電流有效采樣點t6；當電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點t2；在9個電流有效采樣點，電機子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點的關系用表1進行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點處的實際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點處的實際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統(tǒng)...

δibm1_t3、δipm_t3分別為電機組一b相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機組一b相電流真實值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機組一c相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機組一c相電流真實值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機組一a、b、c三相電流傳感器、電機群母線電流傳感器增益誤差的比例關系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6...

將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。步驟214，對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備基于所述廣播消息執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設備側(cè)，則可把終得到的車路協(xié)同提示信息和更新后的車輛位置信息轉(zhuǎn)換為廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息以及所需的車路協(xié)同提示信息，從而可執(zhí)行車路協(xié)同提示信息相應的車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明的技術方案，針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技...

場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎對應環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運行情況。在測試運行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實環(huán)境，...