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摘要:同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多環(huán)閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機(jī)的電流控制。根據(jù)其工作原理...

摘要:同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多環(huán)閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機(jī)的電流控制。根據(jù)其工作原理...

公司技術(shù)力量雄厚，檢測手段完善，1996年通過ISO9000質(zhì)量管理體系認(rèn)證，1997年引進(jìn)銅輪光譜檢測儀，哈量齒輪檢測中心，減速機(jī)功率測試臺，保證產(chǎn)品出廠前，均有嚴(yán)格的化驗(yàn)報(bào)告，檢驗(yàn)合格證....絲桿升降機(jī)->QWL蝸輪絲桿升降機(jī)->SWL蝸輪螺桿升降機(jī)->JWM絲桿升降機(jī)->JWB滾珠絲桿升降機(jī)->SSL螺旋快速升降機(jī)->TP絲桿升降機(jī)->擺動式絲桿升降機(jī)->SJ、WPT系列絲桿升降機(jī)->JYSWB大型重載滾珠絲桿升降機(jī)->SJ、MA螺旋升降機(jī)->。CS絲桿升降機(jī)轉(zhuǎn)向箱電動推桿螺旋絲桿升降機(jī)滾珠絲桿升降機(jī)回轉(zhuǎn)減速機(jī)滾珠絲桿精密蝸輪蝸桿伺服電動缸RV減速機(jī)路電動推桿在機(jī)械行業(yè)的應(yīng)用有...

液壓缸和氣缸的比較好替代品：伺服電動缸可以完全替代液壓缸和氣缸，并且實(shí)現(xiàn)環(huán)境更環(huán)保，更節(jié)能，更干凈的優(yōu)點(diǎn)，很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動控制。配置靈活性：可以提供非常靈活的安裝配置，全系列的安裝組件：安裝前法蘭，后法蘭，側(cè)面法蘭，尾部鉸接，耳軸安裝，導(dǎo)向模塊等；可以與伺服電機(jī)直線安裝，或者平行安裝；可以增加各式附件：限位開關(guān)，行星減速機(jī)，預(yù)緊螺母等；驅(qū)動可以選擇交流制動電機(jī)，直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)。應(yīng)用：1、娛樂行業(yè)：機(jī)械人手臂及關(guān)節(jié)，動感座椅等2、**行業(yè)：模擬飛行器，模擬仿真等3、汽車行業(yè)：壓裝機(jī)，測試儀器等4、工業(yè)行業(yè)：食品機(jī)械，陶瓷機(jī)械，焊接機(jī)械，升降平臺等...

模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個(gè)控制器。9)模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。是一種語言控制器,可反映人在進(jìn)行控制活動時(shí)的思維特點(diǎn)。其主要特點(diǎn)之一是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并不需要通常意義上的被控對象的數(shù)學(xué)模型,而是需要操作者或**的經(jīng)驗(yàn)知識,操作數(shù)據(jù)等。[3]機(jī)械臂研究意義與剛性機(jī)械臂相比較,柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性,因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率,其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確,有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)、**等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位.隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,越來越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng).。傳統(tǒng)的多剛體動力學(xué)的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及...

伺服電動缸選型（伺服電動缸產(chǎn)品怎么選型）的介紹：現(xiàn)在廣泛應(yīng)用于造紙行業(yè)、化工行業(yè)、機(jī)械自動化行業(yè)、焊接等行業(yè)。同時(shí)將伺服電機(jī)比較好優(yōu)點(diǎn)-精確轉(zhuǎn)速控制，精確轉(zhuǎn)數(shù)控制，精確扭矩控制轉(zhuǎn)變成-精確速度控制，精確位置控制，精確推力控制；實(shí)現(xiàn)高精度直線運(yùn)動系列的全新創(chuàng)新性產(chǎn)品，一般要想準(zhǔn)確的選出合適的伺服電動缸型號，需要根據(jù)以下幾個(gè)方面的參數(shù)來進(jìn)行選型計(jì)算：1、行程2、負(fù)載3、速度4、電動缸類型5、安裝方式用戶在選擇伺服電動缸時(shí)候只需向電動缸廠家提供以上五個(gè)參數(shù)，基本就能選擇伺服電動缸型號。另外在選購電動缸時(shí)，我們還需要掌握電動缸推力計(jì)算公式：伺服電動缸推力=電機(jī)轉(zhuǎn)矩*減速比*比較大出力（1T、2...

通過***伺服電動缸6和第二伺服電動缸10的配合，使放置柜4可以從柜體1內(nèi)部升起或者降下，達(dá)到了升降放置柜4方便使用人員放置存儲衣物以及減少占用橫向空間提高實(shí)用性和美觀感的效果，且第二伺服電動缸10固定安裝在***腔體11的內(nèi)部另一側(cè)，柜體1的外表面底端固定安裝有底墊7，且底墊7設(shè)有四個(gè)，四個(gè)底墊7呈矩形分布，四個(gè)底墊7的安裝使本實(shí)用新型可以穩(wěn)定放置使用，柜體1的外表面兩側(cè)開設(shè)有抬口，抬口內(nèi)部設(shè)有橡膠墊，抬口的開設(shè)方便使用人員抬起本實(shí)用新型進(jìn)行移動改變放置使用位置，而橡膠墊的安裝則是保護(hù)使用人員的手，防止被勒傷。工作原理：本實(shí)用新型工作中，使用人員需要利用手插入粘在抬口內(nèi)將本實(shí)用新型抬...

非結(jié)構(gòu)不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計(jì)算中的采樣時(shí)滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。結(jié)構(gòu)不確定性和建模模型本身有關(guān),可分為系統(tǒng)模型①參數(shù)不確定性如負(fù)載質(zhì)量、連桿質(zhì)量、長度及連桿質(zhì)心等參數(shù)未知或部分已知。②未建模動態(tài)高頻未建模動態(tài),如執(zhí)行器動態(tài)或結(jié)構(gòu)振動等;低頻未建模動態(tài),如動/靜摩擦力等。模型不確定性給機(jī)械臂軌跡跟蹤的實(shí)現(xiàn)帶來影響,同時(shí)部分控制算法受限于一定的不確定性。應(yīng)用于機(jī)械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法主要包括PID控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等,然而由于它們自身所存在的缺陷,促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等算法相結(jié)合,一些新的控制方法也在涌現(xiàn),很多算法是彼此結(jié)合在一起的...

IMB伺服電動缸性能參數(shù)表:產(chǎn)品系列IMB10IMB20IMB30IMB40IMB50IMB60IMB80絲杠導(dǎo)程mm20162032比較大推力N比較大速度mm/s比較大推力絲杠輸入扭矩Nm滾珠絲杠額定動載KN5305平行缸體旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4直線缸體旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4每100mm旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4比較大行程mm2500比較大輸入轉(zhuǎn)速rpm5000rpm4200rpm2750rpm1700rpm1350rpm1050rpm850rpm比較大加速度m/s10缸體重量（無電機(jī)）kg29每100mm行程重量kg15內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)IMB系列----滾珠絲杠伺服電動缸100%連續(xù)工作制...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到大量應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿[1]。中文名機(jī)械臂外文名Mechanicalarm簡介高精度、高速點(diǎn)膠機(jī)器手應(yīng)用學(xué)科機(jī)械工程、農(nóng)業(yè)工程等應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)裝配、安全防爆實(shí)質(zhì)多輸入多輸出復(fù)雜系統(tǒng)目錄1機(jī)械臂系統(tǒng)2機(jī)械臂建模模型3柔性機(jī)械臂?研究背景?建模理論?動力學(xué)方程的建立?控制策略?研究意義機(jī)械臂機(jī)械臂系統(tǒng)編輯機(jī)器人系統(tǒng)...

柔性機(jī)械臂振動的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動力學(xué)分析的控制方法即根據(jù)逆動力學(xué)分析通過臂末端的給定運(yùn)動求得施加于驅(qū)動端的力矩并通過運(yùn)動或力檢測對驅(qū)動力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。6)自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)。控制器的設(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。7)PID控制。PID控制器作為很受歡迎和很廣泛應(yīng)用的控制器,由于其簡單、有效、實(shí)用...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿[1]。中文名機(jī)械臂外文名Mechanicalarm簡介高精度、高速點(diǎn)膠機(jī)器手應(yīng)用學(xué)科機(jī)械工程、農(nóng)業(yè)工程等應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)裝配、安全防爆實(shí)質(zhì)多輸入多輸出復(fù)雜系統(tǒng)目錄1機(jī)械臂系統(tǒng)2機(jī)械臂建模模型3柔性機(jī)械臂?研究背景?建模理論?動力學(xué)方程的建立?控制策略?研究意義機(jī)械臂機(jī)械臂系統(tǒng)編輯機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺...

技術(shù)資料所有的文件都可以在媒體庫中找到，也可以在線瀏覽PDF版本。同樣的，也有許多準(zhǔn)備協(xié)助的視頻，用媒體庫目錄找到想要的文件。智能時(shí)代始于智能設(shè)備新一代智能電動缸從氣動到電動。強(qiáng)得力電動推桿輕松助你完成華麗轉(zhuǎn)變，化繁為簡。一切以客戶利益為**專業(yè)研發(fā)生產(chǎn)電動缸廣宏專業(yè)致力于研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷售電動缸，精度高，噪音低，少維護(hù)。品牌優(yōu)勢廣宏成立至今，一直本著能讓廣大客戶的生產(chǎn)現(xiàn)場變的更加有效合理和舒適為理念，三包質(zhì)保，售后無憂產(chǎn)品實(shí)行三包，“三包”期為壹年、自產(chǎn)品訂購方機(jī)械設(shè)備出貨之日起，一年內(nèi)出現(xiàn)任何故障及質(zhì)量問題，富寶將提供**跟換或**上門維修服務(wù)。產(chǎn)品齊全，供貨及時(shí)廣宏匯集各大品...

電動缸廠家加工生產(chǎn)和銷售為一體的創(chuàng)新型企業(yè)。我公司專業(yè)生產(chǎn)伺服電動缸，奉行“誠心、誠意、誠實(shí)、誠懇”的傳統(tǒng)美德，倡導(dǎo)質(zhì)優(yōu)價(jià)廉，力爭以更質(zhì)量的產(chǎn)品、更優(yōu)惠的價(jià)格引頂市場，爭取更***的合作伙伴。目前我們正致力于標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的生產(chǎn)，以便于客戶的選型與訂購。我們本著"用戶至上，用心服務(wù)"的原則，期望與您攜手合作！在當(dāng)今和未來社會中，能源始終會成為我們關(guān)注的焦點(diǎn)，尤其是在當(dāng)前重視能源和環(huán)境的前提下，應(yīng)用電動伺服取代氣缸或者部分取代液壓伺服和氣動伺服將必然成為未來發(fā)展的趨勢，經(jīng)過公司全體員工堅(jiān)持不懈的努力，吸取國內(nèi)外先進(jìn)的模塊化設(shè)計(jì)理念，贏浩公司生產(chǎn)的伺服電動缸既節(jié)能又環(huán)保。到目前為止我們成功開發(fā)了...

四個(gè)底墊呈矩形分布。推薦的，所述柜體的外表面兩側(cè)開設(shè)有抬口，抬口內(nèi)部設(shè)有橡膠墊。推薦的，所述放置柜的內(nèi)部設(shè)有放置架。推薦的，所述放置柜的兩側(cè)固定安裝有滑塊，滑塊滑動在滑槽內(nèi)，且滑槽設(shè)在第二腔體的內(nèi)部兩側(cè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：1、本實(shí)用新型通過***伺服電動缸和第二伺服電動缸的配合，使放置柜可以從柜體內(nèi)部升起或者降下，達(dá)到了升降放置柜方便使用人員放置存儲衣物以及減少占用橫向空間提高實(shí)用性和美觀感的效果。2、本實(shí)用新型通過滑槽和滑塊的配合，使***伺服電動缸和第二伺服電動缸在推動放置柜升降時(shí)對其兩側(cè)進(jìn)行穩(wěn)定，達(dá)到了穩(wěn)定滑動升降的效果，通過設(shè)置放置柜，因內(nèi)部設(shè)有多樣的放...

IMB伺服電動缸性能參數(shù)表:產(chǎn)品系列IMB10IMB20IMB30IMB40IMB50IMB60IMB80絲杠導(dǎo)程mm20162032比較大推力N比較大速度mm/s比較大推力絲杠輸入扭矩Nm滾珠絲杠額定動載KN5305平行缸體旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4直線缸體旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4每100mm旋轉(zhuǎn)慣量kg㎡10-4比較大行程mm2500比較大輸入轉(zhuǎn)速rpm5000rpm4200rpm2750rpm1700rpm1350rpm1050rpm850rpm比較大加速度m/s10缸體重量（無電機(jī)）kg29每100mm行程重量kg15內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)IMB系列----滾珠絲杠伺服電動缸100%連續(xù)工作制...

OTC焊接機(jī)器人介紹OTC焊接機(jī)器人指由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統(tǒng)。OTC焊接機(jī)器人可以*包括一個(gè)感覺與動作之間的連結(jié)，而且這個(gè)連結(jié)不是由人手動操控的。機(jī)器人的動作也許是電動機(jī)或是驅(qū)動器（也稱效應(yīng)器）移動一只手臂，張開或關(guān)閉一個(gè)夾子的動作。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電子計(jì)算機(jī)或是微控制器上運(yùn)行的程式提供。根據(jù)這個(gè)定義，所有的自動裝置都算機(jī)器人。OTC焊接機(jī)器人可直接接受人類指令，也可以執(zhí)行預(yù)先編排的程序，也可以...

而進(jìn)行柔性臂動力學(xué)問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機(jī)械臂不僅是一個(gè)剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動力學(xué)特性與控制特性相互耦合即機(jī)電耦合的非線性系統(tǒng)。動力學(xué)建模的目的是為控制系統(tǒng)描述及控制器設(shè)計(jì)提供依據(jù)。一般控制系統(tǒng)的描述(包括時(shí)域的狀態(tài)空間描述和頻域的傳遞函數(shù)描述)與傳感器/執(zhí)行器的定位，從執(zhí)行器到傳感器的信息傳遞以及機(jī)械臂的動力學(xué)特性密切相關(guān)。[3]機(jī)械臂建模理論柔性機(jī)械臂動力學(xué)方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程這兩個(gè)相當(dāng)有代表性的方程。另外比較常用的還有變分原理,虛位移原理以及Kane方程的方法。而柔性體變形的描述是柔性機(jī)械臂系統(tǒng)建...

3)MPC08SP運(yùn)動控制卡發(fā)送指令脈沖控制伺服系統(tǒng)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；(4)伺服電機(jī)驅(qū)動電動缸產(chǎn)生直線運(yùn)動；(5)電動缸擠壓工件產(chǎn)生形變，啟牌伺服電動缸，使工件被擠壓端產(chǎn)生壓力，壓力值通過壓力傳感器，直線式電動缸，再經(jīng)過A/D采集卡**終反饋至MPC08SP運(yùn)動控制卡；(6)當(dāng)壓力值達(dá)到所設(shè)定值時(shí)，MPC08SP運(yùn)動控制卡停止發(fā)送脈沖；(7)試件在壓力的作用產(chǎn)塑性變形，(8)系統(tǒng)實(shí)時(shí)對當(dāng)前反饋的壓力值和設(shè)定的壓力值進(jìn)行比較，做出快速補(bǔ)償調(diào)節(jié)，在試件上維持恒定的壓力。直線式電動缸_LPT500B伺服電動缸_電動缸由德州市啟泰機(jī)械設(shè)備有限公司提供。德州市啟泰機(jī)械設(shè)備有限公司（）在減速機(jī)、變速機(jī)...

力姆泰克IMB系列伺服電動缸內(nèi)含長壽命潤滑脂，免維護(hù)向下翻動查看更多+力姆泰克伺服電動缸力姆泰克IMB系列伺服電動缸采用瑞士先進(jìn)的伺服缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和進(jìn)口散件國內(nèi)組裝，保證力姆泰克伺服電動缸在國內(nèi)的**地位，精密磨制滾珠絲杠保證伺服缸整**置精度達(dá)到，閉環(huán)控制精度達(dá)到5um；比較大額定載荷達(dá)到35噸；速度達(dá)到1米/秒，可以100%連續(xù)工作；精密推力控制精度為5%，閉環(huán)控制精度為1%；精密控制速度，高性能高低速性能，高動態(tài)響應(yīng)時(shí)間，高加速度，高剛性，抗沖擊力；超長壽命，操作維護(hù)簡單，噪音低。同步帶平行伺服電動缸直線安裝伺服電動缸六自由度平臺**伺服缸可以在惡劣環(huán)境下無故障長期工作，并且實(shí)現(xiàn)*...

如果推力、速度和安裝方式滿足要求，那么電缸就可以應(yīng)用到任意設(shè)備和場合？答：不一定1、環(huán)境場所不同，溫度、濕度可能都會變化，如果有特殊要求的應(yīng)用，比如三方要求（防銹、防塵、防腐）2、同樣推力和速度的電缸，應(yīng)用在不同工況的設(shè)備上，對電缸絲桿等級會有不同的要求。假如：出力500KG,行程200mm。應(yīng)用在伺服壓機(jī)時(shí)，伺服壓機(jī)要求電缸的往返空載速度比較快，實(shí)際壓裝工作時(shí)候又比較慢，比如需要≤20mm/s，精度≤0.05mm即可，因此C7等級的絲桿就可以，高一些要求是可采用C5等級的絲杠。應(yīng)用在疲勞測試時(shí)，疲勞測試電缸對絲桿耐磨性及精度要求比較高，重復(fù)定位精度一般要求在≤0.02mm，高一些要求在≤0....

柔性機(jī)械臂振動的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動力學(xué)分析的控制方法即根據(jù)逆動力學(xué)分析通過臂末端的給定運(yùn)動求得施加于驅(qū)動端的力矩并通過運(yùn)動或力檢測對驅(qū)動力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。6)自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。7)PID控制。PID控制器作為很受歡迎和很廣泛應(yīng)用的控制器,由于其簡單、有效、實(shí)用...

摘要:同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)。在工業(yè)機(jī)器人(包括噴涂機(jī)器人)中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)三相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多環(huán)閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機(jī)的電流控制。根據(jù)其工作原理...

3)電磁制動一般在SV、OFF后啟動，否則可能造成放大器過載，動態(tài)制動器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。伺服電機(jī)注意事項(xiàng)編輯一、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)A：伺服電機(jī)可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒在油或水中。二、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。B：在伺服電機(jī)移動的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨...

可分為系統(tǒng)模型①參數(shù)不確定性如負(fù)載質(zhì)量、連桿質(zhì)量、長度及連桿質(zhì)心等參數(shù)未知或部分已知。②未建模動態(tài)高頻未建模動態(tài),如執(zhí)行器動態(tài)或結(jié)構(gòu)振動等;低頻未建模動態(tài),如動/靜摩擦力等。模型不確定性給機(jī)械臂軌跡跟蹤的實(shí)現(xiàn)帶來影響,同時(shí)部分控制算法受限于一定的不確定性。應(yīng)用于機(jī)械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法主要包括PID控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等,然而由于它們自身所存在的缺陷,促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等算法相結(jié)合,一些新的控制方法也在涌現(xiàn),很多算法是彼此結(jié)合在一起的。[1]機(jī)械臂柔性機(jī)械臂編輯機(jī)械臂研究背景近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速度、高精度、高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿[1]。中文名機(jī)械臂外文名Mechanicalarm簡介高精度、高速點(diǎn)膠機(jī)器手應(yīng)用學(xué)科機(jī)械工程、農(nóng)業(yè)工程等應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)裝配、安全防爆實(shí)質(zhì)多輸入多輸出復(fù)雜系統(tǒng)目錄1機(jī)械臂系統(tǒng)2機(jī)械臂建模模型3柔性機(jī)械臂?研究背景?建模理論?動力學(xué)方程的建立?控制策略?研究意義機(jī)械臂機(jī)械臂系統(tǒng)編輯機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺...

DG型電動缸是一種將電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€往復(fù)運(yùn)動的電力驅(qū)動裝置?？捎糜诟鞣N簡單或復(fù)雜的工藝流程中做為執(zhí)行機(jī)械使用，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制、集中控制或自動控制。該產(chǎn)品的特點(diǎn)：1、精選**電機(jī)，啟動轉(zhuǎn)矩大，可帶負(fù)荷啟動。2、采用編碼器控制行程，可通過設(shè)置改變行程大小。3、可按用戶要求訂做不同速度、不同行程的電動缸。4、采用全封閉密封，適合電站、輸煤、通風(fēng)系統(tǒng)等惡劣的環(huán)境使用。5、本機(jī)體積小、重量輕、安裝調(diào)試方便。6、本機(jī)備有過流、超行程等多種保護(hù)措施，電動缸，確保安全運(yùn)行。主要性能指標(biāo):1、額定推拉力：大于500N。2、電源：直流40V。3、動作頻率(**大)：600次/小時(shí)。4、額定行程...

當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)，會嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量。所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)編輯一.日檢查及維護(hù)1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個(gè)測試程序，每班交接后運(yùn)行)二.周檢查及維護(hù)1.擦洗機(jī)器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。5.清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以...

[3]機(jī)械臂控制策略對柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式,1)剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動的影響。例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度NASA的遙控太空手運(yùn)動的比較大角速度為。2)前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動看成是對剛性運(yùn)動的確定性干擾而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來抵消這種干擾。德國的BerndGebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計(jì)了具有時(shí)間延時(shí)的前饋控制器和PID控制器比較起來可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動。SeeringWarrenP。等學(xué)...

柔性機(jī)械臂振動的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動力學(xué)分析的控制方法即根據(jù)逆動力學(xué)分析通過臂末端的給定運(yùn)動求得施加于驅(qū)動端的力矩并通過運(yùn)動或力檢測對驅(qū)動力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。6)自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。7)PID控制。PID控制器作為很受歡迎和很廣泛應(yīng)用的控制器,由于其簡單、有效、實(shí)用...