所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成。推薦的,所述第二支撐板的數(shù)量為兩個(gè),且兩個(gè)第二支撐板分別滑動(dòng)搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的,所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片,所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔。推薦的,所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片,所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),通過電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)輸出推桿推出或收縮,即可拉動(dòng)連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸,使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng),從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變,從而使連接臂架與第二連接臂...
目標(biāo)物定位:使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景,依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn),利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域;(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算:利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù);根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo),將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo),求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿;(3)機(jī)械臂與障礙物建模:運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;采用包絡(luò)法建立碰撞模型,把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法;(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃:求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度...
帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性,因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿;而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過程中,重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和定位。目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,使用起來穩(wěn)定性較差,難以適配多種器械進(jìn)行使用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)...
我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大,工業(yè)機(jī)器人,特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大,國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多,大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),提高了生產(chǎn)率,但與水平依舊有較大差距,且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少,科技水平較低。較于國內(nèi),國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為,四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色,在精度,承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì),在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多,水平也較高,但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)抓取物塊,在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。...
液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越,出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題,比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng),或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問題,使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為解決上述問題,本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單,既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),而且裝置本身也可以上下移動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種液壓式機(jī)械手,包括底座,擺動(dòng)液壓缸,機(jī)械手,所...
基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手隨著機(jī)械人技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人的操作需求不斷提升,針對(duì)不同的任務(wù)背景,需要設(shè)計(jì)具有相應(yīng)特點(diǎn)的新型機(jī)械手。傳統(tǒng)通用機(jī)械手在抓取形狀不規(guī)則,且表面粗糙的物體時(shí)(如石塊、磚頭等),不能完全和其表面相互貼合,因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,導(dǎo)致抓取成功率較低。本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,可通過形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi)。為實(shí)現(xiàn)上述目的,采用的技術(shù)方案如下:2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,包括:柔性手指1,所述柔性手指1包括:3、內(nèi)層和外層,均為支撐硅膠墊103;4、形狀記憶合金片102,設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間...
所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成。推薦的,所述第二支撐板的數(shù)量為兩個(gè),且兩個(gè)第二支撐板分別滑動(dòng)搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的,所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片,所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔。推薦的,所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片,所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),通過電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)輸出推桿推出或收縮,即可拉動(dòng)連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸,使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng),從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變,從而使連接臂架與第二連接臂...
激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,但是焊接缺陷依舊存在,因此就需要焊后進(jìn)行檢測(cè),避免殘次品進(jìn)入市場(chǎng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足,提供了一種裝備制造機(jī)械臂,采用自動(dòng)化流水線的焊接生產(chǎn)模式,并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測(cè),剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決:一種裝備制造機(jī)械臂,包括機(jī)座,所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤,所述安裝盤上固定設(shè)置有底座,所述底座上方設(shè)置有連接部,所述連接部上方轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有支臂,所述支臂頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二支臂,所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸座,所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸,所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸電機(jī),所述轉(zhuǎn)動(dòng)...
也可以通過中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。請(qǐng)參閱圖1~3,本實(shí)用新型實(shí)施例中,一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),包括底座1,所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接,支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動(dòng)連接,導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接,導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7,電機(jī)7的型號(hào)為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接,電機(jī)7的輸出軸豎直向下與...
劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用,用于核工業(yè)(如同位素生產(chǎn))、制藥、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi),對(duì)人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝、取樣等操作處理,具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn)。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成,手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接,手桿6的一端與夾鉗7的活動(dòng)桿71(活動(dòng)桿71穿過壓環(huán)75)連接,其使用原理為:操作靠手扣動(dòng)扳機(jī)3,帶動(dòng)撥桿2撥動(dòng)拉桿12右移,壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動(dòng)夾鉗7的活動(dòng)桿71使夾鉗7的夾指72合攏,達(dá)到夾取物件的...
基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手隨著機(jī)械人技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人的操作需求不斷提升,針對(duì)不同的任務(wù)背景,需要設(shè)計(jì)具有相應(yīng)特點(diǎn)的新型機(jī)械手。傳統(tǒng)通用機(jī)械手在抓取形狀不規(guī)則,且表面粗糙的物體時(shí)(如石塊、磚頭等),不能完全和其表面相互貼合,因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,導(dǎo)致抓取成功率較低。本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,可通過形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi)。為實(shí)現(xiàn)上述目的,采用的技術(shù)方案如下:2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,包括:柔性手指1,所述柔性手指1包括:3、內(nèi)層和外層,均為支撐硅膠墊103;4、形狀記憶合金片102,設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間...
機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用。在機(jī)械生產(chǎn)中,焊接是一道非常常見的工藝。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴(kuò)散連接成一體的工藝過程。隨著科技的發(fā)展,激光焊接是目前制造中常用的焊接手段。與傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同,激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合,通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,從而將強(qiáng)度提升30%,精度同樣提升。當(dāng)然,激光焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此。激光焊接的特點(diǎn)是被焊接工件變形極小,幾乎沒有連接間隙,焊接深度/寬度比高,因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。激光焊...
作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊,轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘,銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是:在本實(shí)用新型的使用過程中,通過彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供...
智能視覺算法,這可能是世界上聰明的機(jī)械臂單目高精度抓取算法使用普通RGB攝像頭,機(jī)械臂就能以毫米級(jí)精度,穩(wěn)穩(wěn)抓起位置不固定的物品,連精細(xì)的操作也可以勝任。%抓取準(zhǔn)確率毫米級(jí)精度單物品抓取準(zhǔn)確率,抓點(diǎn)的3D誤差在毫米級(jí)復(fù)雜光線條件(200-900lux)及不同環(huán)境背景下也能工作快速適應(yīng)新物品以上實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來自獵戶星空實(shí)驗(yàn)室自主判斷環(huán)境信息采用多傳感器融合技術(shù)和基于深度學(xué)習(xí)的圖像檢測(cè)算法,5分鐘環(huán)境數(shù)據(jù)采集,就能讓機(jī)械臂具備感知環(huán)境變化的能力,自如應(yīng)對(duì),這是保證無人穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)。判斷物品狀態(tài)判斷液面高度判斷機(jī)器人抓取是否成功判斷設(shè)備指示燈狀態(tài)視覺引導(dǎo)避障“以無間入有隙”,采用強(qiáng)大的空間...
目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活,在采摘、移栽、除苗、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械臂的研究與試驗(yàn),依托計(jì)算機(jī)視覺、電氣自動(dòng)化等技術(shù)技術(shù),采用機(jī)械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè),提高工作效率、降低安全風(fēng)險(xiǎn)。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究,形成了系列產(chǎn)品與樣機(jī),如:采摘柑桔機(jī)器人、馬鈴薯分揀機(jī)器人、棉花打頂機(jī)器人,但各種機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng),通用性差,相對(duì)成本高,推廣困難。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明的目的在于:提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng),通用性差,相對(duì)成本高,推廣困難等問題。為解決上述問題,擬采用這樣一種與機(jī)械臂...
圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像,為消除噪聲,使目標(biāo)物體突顯,分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理,處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo),同時(shí)也可求出物體的橫截寬度,以便機(jī)械臂9抓?。焕们度朐趌inxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,通過語音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15,通過舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作。以上顯示和描述...
每個(gè)工作臺(tái)對(duì)應(yīng)匹配一個(gè)機(jī)座,所述工作臺(tái)下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個(gè)所述的工作臺(tái)側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶,所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接座,所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測(cè)手端部設(shè)置有檢測(cè)部,所述檢測(cè)部的為圓臺(tái)形,圓臺(tái)形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口,所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置,所述超聲波發(fā)射接收裝置信號(hào)連接超聲波探傷儀,所述圖像攝取頭連接有視覺檢測(cè)裝置;所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測(cè)溫探頭,所述測(cè)溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可...
轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后,可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能,可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況,經(jīng)過fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃,為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性,整個(gè)系統(tǒng)可由語音識(shí)別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),語音識(shí)別模塊體積為3,語音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,語音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過...
linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能,經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取...
機(jī)械臂是指高精度,多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端,但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便,而且控制器的角度無法調(diào)節(jié),難以滿足使用者的需要,為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用,也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來解決此問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用,也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的,解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便,而且控制器的角...
所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸,步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上;所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座,一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上,所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,彈簧的后端與平衡缸連接,彈簧的前端與第二連桿的后端連接,第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接;二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連桿與二級(jí)臂連接,二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接,一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接;所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)...
圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像,為消除噪聲,使目標(biāo)物體突顯,分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理,處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo),同時(shí)也可求出物體的橫截寬度,以便機(jī)械臂9抓??;利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,通過語音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15,通過舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作。以上顯示和描述...
本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種六軸機(jī)械臂。背景技術(shù):機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座,兩者是整個(gè)...
激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,但是焊接缺陷依舊存在,因此就需要焊后進(jìn)行檢測(cè),避免殘次品進(jìn)入市場(chǎng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足,提供了一種裝備制造機(jī)械臂,采用自動(dòng)化流水線的焊接生產(chǎn)模式,并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測(cè),剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決:一種裝備制造機(jī)械臂,包括機(jī)座,所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤,所述安裝盤上固定設(shè)置有底座,所述底座上方設(shè)置有連接部,所述連接部上方轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有支臂,所述支臂頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二支臂,所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸座,所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸,所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸電機(jī),所述轉(zhuǎn)動(dòng)...
勻漿機(jī)就是把動(dòng)植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機(jī)器,勻漿機(jī)用于動(dòng)物、生物樣品、食品、、化妝品、農(nóng)產(chǎn)品、固體、半固體、非水溶性樣品的勻漿處理,可勻漿20ml~250ml。特別適合于微生物檢測(cè)樣本的制備,使從上述樣品中提取的過程變得非常簡單、快速,只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過菌的杯子中,然后將杯子按到勻漿儀上,開機(jī)定時(shí)即可。現(xiàn)有的勻漿機(jī)在使用過程中,需要人工操作,不工作效率慢,而且也會(huì)增加工作人員的負(fù)擔(dān)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種帶有機(jī)械臂的全自動(dòng)勻漿機(jī),...
現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭,噴涂的薄厚受人為因素影響極大,因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機(jī)械臂加持噴頭,伸向墻壁進(jìn)行噴涂,因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求,當(dāng)仍存在一些問題;現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng),從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí),頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂,由于噴頭把柄具有一定長度,且噴頭底端與噴涂機(jī)連接,而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng),使得噴頭夾持不穩(wěn),從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位,降低了裝置工作的穩(wěn)定性;且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)...
圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像,為消除噪聲,使目標(biāo)物體突顯,分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理,處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo),同時(shí)也可求出物體的橫截寬度,以便機(jī)械臂9抓取;利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,通過語音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15,通過舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作。以上顯示和描述...
本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂,包括機(jī)械臂主體、固定板、移動(dòng)板、移動(dòng)桿、第二固定板和放置板,所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板,且放置板底端設(shè)置有固定板,所述固定板上設(shè)置有移動(dòng)板,且移動(dòng)板的中間位置處貫穿有移動(dòng)桿,所述固定板頂端開設(shè)有與移動(dòng)桿配合的滑槽,所述移動(dòng)板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿,且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿,所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊,所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸,所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上,所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板,且第二固定板的右側(cè)對(duì)稱設(shè)置有支撐板,所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板,且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板...
本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,適用于不同農(nóng)事作業(yè),結(jié)構(gòu)緊湊,連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng);同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠,支持軸向任意角度的連接,允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,便于連接,配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作,無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚,下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明,應(yīng)當(dāng)理解,此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5,其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端,本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...
所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間;所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接,所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn);所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上,其輸出...