市面上的IMU，雖然采用多個(gè)慣導(dǎo)計(jì)算單元(磁力計(jì)、加速度計(jì)，陀螺儀)融合提升精度，但首先我們需要了解各測(cè)量單元存在的影響： 加速度計(jì)存在累積誤差，z軸由于重力加速度，無(wú)法獲取z軸旋轉(zhuǎn)角。 陀螺儀存在零點(diǎn)漂移(初始狀態(tài)傳感器有值，解決方案：上電時(shí)靜置狀態(tài)，減去零偏)，并且受溫度影響。 磁力計(jì)可校準(zhǔn)z軸角度，但容易受磁場(chǎng)影響。 在選型時(shí)盡量選擇誤差較小的IMU，但難免由于成本，選擇檔次的消費(fèi)級(jí)IMU，而不同廠家的IMU質(zhì)量差異很大，誤差校準(zhǔn)方式各有不同，姿態(tài)估計(jì)不準(zhǔn)確。故在使用時(shí)建議： 使用聯(lián)合磁力計(jì)的9軸方案，角度會(huì)更可靠，測(cè)量yaw角時(shí)與指南針相當(dāng)(凌思姿態(tài))。 使用過(guò)程中盡量保證環(huán)境中不受磁場(chǎng)干擾，包括鐵鈷鎳材質(zhì)，以及環(huán)境中強(qiáng)電現(xiàn)象。（實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)磁場(chǎng)影響很大，角度完全不對(duì)）無(wú)錫凌思科技有限公司為您提供慣性導(dǎo)航，歡迎您的來(lái)電哦！MEMS慣性導(dǎo)航單元

由于制作工藝的原因，慣性傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)通常都會(huì)有一定誤差。凌思種誤差是偏移誤差，也就是陀螺儀和加速度計(jì)即使在沒(méi)有旋轉(zhuǎn)或加速的情況下也會(huì)有非零的數(shù)據(jù)輸出。要想得到位移數(shù)據(jù)，我們需要對(duì)加速度計(jì)的輸出進(jìn)行兩次積分。在兩次積分后，即使很小的偏移誤差會(huì)被放大，隨著時(shí)間推進(jìn)，位移誤差會(huì)不斷積累，較終導(dǎo)致我們沒(méi)法再跟蹤物體的位置。第二種誤差是比例誤差，所測(cè)量的輸出和被檢測(cè)輸入的變化之間的比率。與偏移誤差相似，在兩次積分后，隨著時(shí)間推進(jìn)，其造成的位移誤差也會(huì)不斷積累。第三種誤差是背景白噪聲，如果不給予糾正，也會(huì)導(dǎo)致我們沒(méi)法再跟蹤物體的位置。北京MMG200慣性導(dǎo)航傳感器價(jià)格無(wú)錫凌思科技有限公司致力于提供慣性導(dǎo)航，歡迎新老客戶(hù)來(lái)電！

早期的慣性測(cè)量單元是機(jī)械式陀螺儀，主要用于航海測(cè)量航向，后在二戰(zhàn)時(shí)，德國(guó)飛彈采用陀螺儀確定方向和角速度，用加速度計(jì)測(cè)試加速度，從而控制飛行姿態(tài)，爭(zhēng)取讓飛彈落到想去的地方，但那時(shí)的儀器精度較低。而后1976年等提出了現(xiàn)代光纖陀螺儀的基本設(shè)想，以及后來(lái)的激光陀螺儀，使得陀螺儀靈敏度高，工作可靠，使得其在飛機(jī)、航天器和船舶的控制和導(dǎo)航上得到普遍的應(yīng)用。 但I(xiàn)MU推動(dòng)極速發(fā)展的趨勢(shì)還是采用MEMS制程的傳感器，MEMS中文叫微機(jī)電系統(tǒng)（ Micro-Electro-Mechanical System），借用微電子加工的方式把龐大的慣性測(cè)量單元做到幾微米甚至更小的尺寸，除此以外，還能借助微電子加工的優(yōu)勢(shì)獲得更低的功耗，更輕的重量，更好的量產(chǎn)性和一致性。

無(wú)錫凌思科技有限公司是一家集數(shù)據(jù)、軟件、服務(wù)于一體的中國(guó)先進(jìn)的傳感系統(tǒng)集成商、產(chǎn)品業(yè)務(wù)覆蓋機(jī)器人，無(wú)人機(jī)，無(wú)人駕駛汽車(chē)領(lǐng)域；工程車(chē)輛，農(nóng)機(jī)領(lǐng)域；新能源，船舶，動(dòng)中通等產(chǎn)業(yè)鏈。 公司所研發(fā)生產(chǎn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一系列高性?xún)r(jià)比、高可靠性的航姿參考系統(tǒng)，可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)參數(shù)（橫滾，俯仰，航向）、角速度、加速度和位置、速度信息。此系列產(chǎn)品采用密封設(shè)計(jì)，在惡劣的環(huán)境下仍能保持測(cè)量精度。 凌思的產(chǎn)品將MEMS陀螺和加速度計(jì)與增強(qiáng)卡爾曼濾波算法相結(jié)合. 為客戶(hù)提供了高性?xún)r(jià)比的解決方案。在陸、 海、空等領(lǐng)域, 凌思慣性系統(tǒng)是理想的儀器測(cè)試、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)產(chǎn)品。無(wú)錫凌思科技有限公司致力于提供慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，有想法可以來(lái)我司咨詢(xún)。

傾角儀：靜態(tài)性能好，精度高，無(wú)累積誤差，測(cè)量物體相對(duì)于地面垂直方向的傾角(1軸)，其輸出頻率低，實(shí)時(shí)性較差，而且輸出信號(hào)容易受噪聲污染。 加速度計(jì)：靜態(tài)性能好，精度高，更新頻率快，測(cè)量與慣性有關(guān)的加速度，包括旋轉(zhuǎn)、重力和線(xiàn)性加速度，然后對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行一次積分可以得到速度的估計(jì)，再次積分可以得到位置的估計(jì)。加速度計(jì)通過(guò)三角函數(shù)運(yùn)算獲得傾角值，但由于積分產(chǎn)生的漂移誤差將隨時(shí)間累積而無(wú)限制地增長(zhǎng)導(dǎo)致積分后得到的數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。慣性導(dǎo)航，就選無(wú)錫凌思科技有限公司，歡迎客戶(hù)來(lái)電！深圳LINS355慣性導(dǎo)航模塊

無(wú)錫凌思科技有限公司是一家專(zhuān)業(yè)提供慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的公司。MEMS慣性導(dǎo)航單元

陀螺儀：測(cè)量瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角速度。雖然加速度計(jì)可以測(cè)量線(xiàn)性加速度，但它們不能測(cè)量扭轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而陀螺儀測(cè)量關(guān)于三個(gè)軸的角速度：俯仰（x軸）、滾動(dòng)（y軸）和偏轉(zhuǎn)（z軸）。故陀螺儀可用于確定物體在3D空間內(nèi)的方位。但陀螺儀沒(méi)有初始參考系（如重力），故需要與加速度計(jì)結(jié)合來(lái)測(cè)量角位置。陀螺儀由于溫度變化、摩擦力、不穩(wěn)定力矩等因素，會(huì)產(chǎn)生漂移誤差，而隨時(shí)間累積，漂移誤差無(wú)限增長(zhǎng)，也就是所謂溫漂和零漂。 磁力計(jì)：磁力計(jì)，顧名思義，用來(lái)測(cè)量磁場(chǎng)。它可以通過(guò)測(cè)量傳感器所在空間點(diǎn)的空氣磁通量密度來(lái)探測(cè)地球磁場(chǎng)的波動(dòng)。通過(guò)這些波動(dòng)，它找到了指向地球磁北的矢量。這可以與加速度計(jì)和陀螺儀數(shù)據(jù)結(jié)合來(lái)確定凌思航向。磁力計(jì)可能因?yàn)榄h(huán)境中存在的電源線(xiàn)和鋼結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致磁場(chǎng)產(chǎn)生畸變。MEMS慣性導(dǎo)航單元