當主輪在電機轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動下，主輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉(zhuǎn)，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅(qū)動小車運動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動整個底盤向前運動。通過改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現(xiàn)左右前后移動外，當進行旋轉(zhuǎn)運動時，發(fā)現(xiàn)無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經(jīng)過會經(jīng)過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。麥克納姆輪在生活中并不常見。四川重載麥克納姆輪電機

由于Mecanum輪的輥子是斜向分布，輥子受力方向與輪子前進方向不一致，輪體圓周上的輥子所受軸向力較大，輥子較易損壞，并且輪子運動時輥子一般存在滑動而并非純滾動，輥子易磨損。輪子與地面的接觸點是在圓柱面上周期性移動，在不平地面上易產(chǎn)生振動，其加工制造也相對困難，但隨著制造技術(shù)水平的提升，這些存在的問題可以得到一定程度上的解決。Mecanum輪在普遍地應用于輪式移動機器人的研究領(lǐng)域，并且較為貼近實際應用，其原因在于：（1）不需要輔助的轉(zhuǎn)向機構(gòu)，只需通過各輪之間轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向的配合就可以實現(xiàn)全方面運動；（2）承載能力相對較強，運動靈活、性能穩(wěn)定；（3）運動控制相對簡單，易于實現(xiàn)。南通工業(yè)麥輪品牌麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu)，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。

100 mm鋁制麥克納姆輪組（2 x左，2 x右）包括2個右車輪和2個左車輪。每個車輪由9個滾輪組成，可以單獨驅(qū)動。麥克納姆輪讓你的機器人不僅可以前后移動，而且可以左右平移。有了4個麥克納姆輪，你就可以造出一輛可以向各個方向移動的汽車/機器人。該組件的每個輪子都配有一個兼容安裝輪轂4mm軸連接器，因此它很容易與我們的編碼器電機或步進電機配合。

產(chǎn)品特性麥克納姆輪允許機器人實現(xiàn)全方面運動，同時支持較大載重使用編碼電機或步進電機兼容4mm和8mm電機軸冷軋SPCC鋼制成，剛性好，抗沖擊性強易組裝

由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產(chǎn)生偏離。此時設(shè)定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。麥克納姆輪式全方面移動AGV有著其獨特的靈活運動優(yōu)勢。

不同類型的機器人具備不同的特點，其適用場景也有所不同。麥輪平臺運動靈活性更好，能夠在空間狹窄有限、直角彎偏多的環(huán)境內(nèi)運動，且四輪對稱布置，穩(wěn)定性也很好，尤其是位姿調(diào)整非常靈活，很適合作為高精運動移動平臺，能夠極大幫助其搭載的機械臂進行作業(yè)。麥輪平臺的各個輪子產(chǎn)生的力會相互抵消一部分，因此同樣轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的凈推力效率較低，也就是一部分功率被內(nèi)耗掉了，效率不如普通輪胎。且麥輪運動過程中同時存在縱向和橫向分力，所以做機構(gòu)設(shè)計時需要對電機軸（或聯(lián)軸器）等加保護。麥克納姆輪定制什么價格？四川重載麥克納姆輪電機

麥克納姆輪是什么，有什么作用？四川重載麥克納姆輪電機

基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運動方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運輸平臺非常適合轉(zhuǎn)運空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方面移動功能。四川重載麥克納姆輪電機

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