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江西輸送機(jī)械臂

來(lái)源: 發(fā)布時(shí)間:2024-11-14

    劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用,用于核工業(yè)(如同位素生產(chǎn))、制藥、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi),對(duì)人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝、取樣等操作處理,具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn)。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成,手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接,手桿6的一端與夾鉗7的活動(dòng)桿71(活動(dòng)桿71穿過壓環(huán)75)連接,其使用原理為:操作靠手扣動(dòng)扳機(jī)3,帶動(dòng)撥桿2撥動(dòng)拉桿12右移,壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動(dòng)夾鉗7的活動(dòng)桿71使夾鉗7的夾指72合攏,達(dá)到夾取物件的目的。松開扳機(jī)3,在彈簧1的作用下,拉桿12左移,夾鉗7的夾指72張開,達(dá)到釋放物件的目的。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5,球關(guān)節(jié)軸承10,安裝球關(guān)節(jié)軸承10的防護(hù)墻11,球關(guān)節(jié)軸承接盤4,連接于連接接頭5和球關(guān)節(jié)軸承接盤4之間的外密封套9;圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73。上述傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手只能使用在密封要求不高的環(huán)境中,因?yàn)樵搫κ綑C(jī)械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙,所以密封不夠徹底,另外,該劍式機(jī)械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73。車間機(jī)械臂一站式服務(wù)商,從設(shè)計(jì)到安裝,全程無(wú)憂。江西輸送機(jī)械臂

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    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,該軟核和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序,并和其他外設(shè)ip核一起,可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能,經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法,可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取,而是采用fpga來(lái)實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別,后由六自由度機(jī)械臂實(shí)時(shí)智能抓取物體,自動(dòng)化程度提升,且工作效率提高,采用語(yǔ)音識(shí)別的方式來(lái)控制系統(tǒng)的啟停,更加方便、便捷、安全,適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。 皮帶輸送機(jī)械臂變速機(jī)械臂適應(yīng)性強(qiáng),如東大元滿足多樣化需求。

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    液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越,出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題,比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng),或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問題,使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:為解決上述問題,本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn),又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),而且裝置本身也可以上下移動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:一種液壓式機(jī)械手,包括底座,擺動(dòng)液壓缸,機(jī)械手,所述底座上方固定有擺動(dòng)液壓缸,所述擺動(dòng)液壓缸輸出軸上方固定有支撐板,所述支撐板上方固定有固定支撐臂,所述固定支撐臂上設(shè)有滑軌,所述固定支撐臂與滑動(dòng)支撐臂滑動(dòng)連接,所述固定支撐臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置,所述滑動(dòng)支撐臂外側(cè)上方固定有連接板,所述連接板另一側(cè)固定有水平支撐臂,所述水平支撐臂與連接板相對(duì)的端面上設(shè)有軸承,水平支撐臂內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置,所述軸承外側(cè)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)臂,所述水平旋轉(zhuǎn)臂的另一端與機(jī)械手臂相連接。

    工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍,對(duì)汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊;搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件;進(jìn)行激光切割;噴涂;裝配機(jī)械零部件等等。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。一、按驅(qū)動(dòng)方式分1.液壓式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂通常由液動(dòng)機(jī)(各種油缸、油馬達(dá))、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),由驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達(dá)幾百公斤以上),其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,動(dòng)作平穩(wěn),耐沖擊,耐振動(dòng),防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環(huán)境。2.氣動(dòng)式其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,其特點(diǎn)是氣源方便,動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。3.電動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動(dòng)力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤),信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方案。機(jī)械臂性價(jià)比高,如東大元經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。

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    本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種六軸機(jī)械臂。背景技術(shù):機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座,兩者是整個(gè)機(jī)械臂的基礎(chǔ),對(duì)于整個(gè)機(jī)械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,而驅(qū)動(dòng)臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動(dòng)下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)其他機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng),在工作過程中,蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率高,但是機(jī)械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷,使得外界的灰塵和水分進(jìn)入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦,極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,增加成本,同時(shí),一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,且一些密封件的拆裝不方便,增加工作者的拆裝難度,影響使用。機(jī)械臂抓手的應(yīng)用場(chǎng)景?西藏機(jī)械臂服務(wù)

我們的機(jī)械臂具有出色的靈活性和適應(yīng)性,能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中。江西輸送機(jī)械臂

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí),其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下,向右側(cè)移動(dòng),從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿,使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng),從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊,進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定,解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無(wú)法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問題,防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位,提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽,當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí),震動(dòng)力作用在硬膠板上,并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合,擠壓左側(cè)的伸縮桿,壓縮彈簧,再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力,從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng),影響噴涂效果,解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題,提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此,無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看,均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定。江西輸送機(jī)械臂

如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠在同行業(yè)領(lǐng)域中,一直處在一個(gè)不斷銳意進(jìn)取,不斷制造創(chuàng)新的市場(chǎng)高度,多年以來(lái)致力于發(fā)展富有創(chuàng)新價(jià)值理念的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn),在江蘇省等地區(qū)的機(jī)械及行業(yè)設(shè)備中始終保持良好的商業(yè)口碑,成績(jī)讓我們喜悅,但不會(huì)讓我們止步,殘酷的市場(chǎng)磨煉了我們堅(jiān)強(qiáng)不屈的意志,和諧溫馨的工作環(huán)境,富有營(yíng)養(yǎng)的公司土壤滋養(yǎng)著我們不斷開拓創(chuàng)新,勇于進(jìn)取的無(wú)限潛力,如東大元自動(dòng)化設(shè)備供應(yīng)攜手大家一起走向共同輝煌的未來(lái),回首過去,我們不會(huì)因?yàn)槿〉昧艘稽c(diǎn)點(diǎn)成績(jī)而沾沾自喜,相反的是面對(duì)競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈的市場(chǎng)氛圍,我們更要明確自己的不足,做好迎接新挑戰(zhàn)的準(zhǔn)備,要不畏困難,激流勇進(jìn),以一個(gè)更嶄新的精神面貌迎接大家,共同走向輝煌回來(lái)!