機械臂為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度，自由度是機械臂設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械臂的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械臂有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械臂每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。機械臂主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械臂獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。山東消殺多關節(jié)機械臂

大多數(shù)機械臂需要定期潤滑，這樣可以使設備運行更加平穩(wěn)，減少部件之間的摩擦，有效降低機械臂工作時的噪音。機械臂維護保養(yǎng)的目的是減少工業(yè)機器人的故障率和停機時間，充分利用機械臂作為生產關鍵，更大限度地提高生產效率。工業(yè)機器人的維護在企業(yè)生產中尤為重要，會對于機械臂壽命產生一定的影響。工業(yè)機器人應定期清洗機械臂底座和手臂；如果機械臂有油脂膜保護，根據需要將其移除。(應避免強溶劑，避免塑料保護，噴涂設備和軟管等非導電表面要小心處理)。安徽果園機械臂工廠機械臂的運動速度要適當，慣性要小。

機械臂的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品，它是人手的簡化版本，機械臂往往有內置的壓力傳感器，用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機。這使機器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執(zhí)行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器。工業(yè)機器人專門用來在受控環(huán)境下反復執(zhí)行完全相同的工作。機械臂，主要是指串聯(lián)式結構的關節(jié)機器人，自由度相對于五軸機器人低很多，末端輸出軸運動范圍，主要局限在一個平面內。用此種設備持工具進行抓取或者打磨，適用于批量大，結構簡單的工件。

機械臂變結構控制：變結構控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng)，其中滑?？刂剖潜容^普遍的變結構控制。其特點：在切換面上，具有所謂的滑動方式，在滑動方式中系統(tǒng)對參數(shù)變化和擾動保持不敏感，同時，它的軌跡位于切換面上，滑動現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù)，具有穩(wěn)定的性質。變結構控制器的設計，不需要機械臂精確的動態(tài)模型，模型參數(shù)的邊界就足以構造一個控制器。模糊與神經網絡控制：是一種語言控制器，可反映人在進行控制活動時的思維特點。其主要特點之一是控制系統(tǒng)設計并不需要通常意義上的被控對象的數(shù)學模型，而是需要操作者或**的經驗知識、操作數(shù)據等。機械臂的運動速度一般是根據產品的生產節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。

機械臂程序保養(yǎng)：在常規(guī)使用機械臂的情況下我們也要定時保存機械臂程序資料，備份機器人程序，機器人通訊質量的檢查，防止通訊接頭工作中松動影響通訊。導致信號無法傳輸產生停機，操作界面及時清理污垢，防止損壞面板，操作不靈。及時清理環(huán)境灰塵(防止導軌磨損)：在六軸關節(jié)機器人的日常維護中，應特別注意其工作空間環(huán)境的清潔度。一旦空間環(huán)境中灰塵較多，就會進入其中，增加導軌的磨損程度，影響其定位精度和使用壽命。因此，有必要定期、及時地清潔空間環(huán)境。機械臂是較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人。浙江多功能協(xié)作六軸機械臂

自由度越多，機械臂的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。山東消殺多關節(jié)機械臂

五軸機械臂：五軸機器人是在原有六軸的基礎上減少其中一軸，部分企業(yè)在考慮工序時可以用5個自由度機械手來完成就會要求廠家在原有六軸的基礎減去不需要的關節(jié)軸；六軸機械臂：也是六軸機器人，是目前更為常用的機型，其功能可以滿足的動作非常多具有六自由度，因此，它可以完成搬運類工序，上下料工序，焊接工序，噴涂工序，打磨或者其它生產工序均可完成。七軸機械臂：是指在六軸機器人的基礎上增加的一個移動關節(jié)或者外部關節(jié)軸，如加了導軌可以左右移動的機器人；在一些加工或者搬運過程中機器人的運動距離不夠就可以增加導軌來達到要求。山東消殺多關節(jié)機械臂

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