多關(guān)節(jié)機(jī)器人為了能在未知或時(shí)變環(huán)境下自主地工作。應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。為此，必須提高機(jī)器人對當(dāng)前感知環(huán)境的快速理解識別及實(shí)時(shí)避障的能力。實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國內(nèi)外智能機(jī)器人近期發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實(shí)現(xiàn)很好的智能行為。機(jī)器人避障的關(guān)鍵問題之一是在運(yùn)動(dòng)過程中如何利用傳感器對環(huán)境的感知。任何類型的傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。選用時(shí)需要仔細(xì)考慮各種因素。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機(jī)器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機(jī)器人間的距離。近幾年，應(yīng)用到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類：無源式傳感器和有源式傳感器。壓力傳感器通常由壓力敏感元件和信號處理單元組成。工業(yè)力傳感器銷售

傳感器信息處理：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種不需要選取基函數(shù)系的非線性函數(shù)逼近方法。機(jī)器人避障系統(tǒng)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的高度非線性描述能力，并利用這一能力對此系統(tǒng)的多傳感器進(jìn)行建模，利用BP算法（誤差反向傳播算法），可以對傳感器輸出信號進(jìn)行濾波、除噪及傳感器的信號識別，從而使傳感器的輸出信號更精確反映外部環(huán)境信息，為機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法做準(zhǔn)備。這種方法的特點(diǎn)是：不需要機(jī)理方面的細(xì)節(jié)知識，避免了數(shù)學(xué)建模的不完備性；利用軟件實(shí)現(xiàn)傳感信號的處理，方便靈活，適用性強(qiáng)，免去了硬件電路。消殺Realsense相機(jī)傳感器哪里買在實(shí)際工作中，傳感器的動(dòng)態(tài)特性常用它對某些標(biāo)準(zhǔn)輸入信號的響應(yīng)來表示。

傳感器故障診斷：人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)診斷法。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法近年來被應(yīng)用于機(jī)器人避障系統(tǒng)中的傳感器故障診斷領(lǐng)域。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種并行處理機(jī)制的網(wǎng)絡(luò)，且它可以通過學(xué)習(xí)而獲得外界知識，知識分布存儲各個(gè)神經(jīng)元之間連接權(quán)值上，它可以完成輸入模式到輸出模式的復(fù)雜映射，具有容錯(cuò)能力強(qiáng)和運(yùn)行速度快的特點(diǎn)。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法進(jìn)行機(jī)器人避障系統(tǒng)的故障診斷的方法是：①選擇系統(tǒng)中關(guān)鍵傳感器輸出作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入變量，并規(guī)定網(wǎng)絡(luò)的輸出變量值；②選擇合適類型和結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；③根據(jù)所選擇的輸入輸出信號的歷史數(shù)據(jù)，離線對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，獲得網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值或閥值；④在線將前面選擇的輸入輸出數(shù)據(jù)作用于網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)輸出便可給出診斷結(jié)果。

壓力傳感器是使用較為普遍的一種傳感器。傳統(tǒng)的壓力傳感器以機(jī)械結(jié)構(gòu)型的器件為主，以彈性元件的形變指示壓力，但這種結(jié)構(gòu)尺寸大、質(zhì)量重，不能提供電學(xué)輸出。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展，半導(dǎo)體壓力傳感器也應(yīng)運(yùn)而生。其特點(diǎn)是體積小、質(zhì)量輕、準(zhǔn)確度高、溫度特性好。壓力傳感器通常由壓力敏感元件和信號處理單元組成。按不同的測試壓力類型，壓力傳感器可分為表壓傳感器、差壓傳感器和絕壓傳感器。其普遍應(yīng)用于各種工業(yè)自控環(huán)境，涉及水利水電、鐵路交通、智能建筑、生產(chǎn)自控、航空航天、石化、油井、電力、船舶、機(jī)床、管道等眾多行業(yè)。觸覺傳感器的工作平面尺寸比被識別物體要小得多。

視覺傳感器的低成本和易用性已吸引機(jī)器設(shè)計(jì)師和工藝工程師將其集成入各類曾經(jīng)依賴人工、多個(gè)光電傳感器，或根本不檢驗(yàn)的應(yīng)用。視覺傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測量、定向、瑕疵檢測和分撿。以下只是一些應(yīng)用范例：在汽車組裝廠，檢驗(yàn)由機(jī)器人涂抹到車門邊框的膠珠是否連續(xù)，是否有正確的寬度。在瓶裝廠，校驗(yàn)瓶蓋是否正確密封、裝灌液位是否正確，以及在封蓋之前沒有異物掉入瓶中。在包裝生產(chǎn)線，確保在正確的位置粘貼正確的包裝標(biāo)簽。在藥品包裝生產(chǎn)線，檢驗(yàn)阿斯匹林藥片的泡罩式包裝中是否有破損或缺失的藥片。在金屬沖壓公司，以每分鐘逾150片的速度檢驗(yàn)沖壓部件，比人工檢驗(yàn)快13倍以上。穩(wěn)定性：傳感器使用一段時(shí)間后，其性能保持不變的能力稱為穩(wěn)定性。工業(yè)GPS傳感器解決方案

通常，在傳感器的線性范圍內(nèi)，希望傳感器的靈敏度越高越好。工業(yè)力傳感器銷售

視覺傳感器具有車道線識別、障礙物檢測、交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識別、交通信號燈識別、可行空間檢測等功能。（1）車道線識別：車道線是視覺傳感器能夠感知的非?；镜男畔?，擁有車道線識別功能，即可實(shí)現(xiàn)高速公路的車道保持功能。（2）障礙物檢測：障礙物種類很多，如汽車、行人、自行車、動(dòng)物等，有了障礙物信息，無人駕駛汽車即可完成車道內(nèi)的跟車行駛。（3）交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識別：交通標(biāo)志和地面標(biāo)志可作為道路特征與高精度地圖做匹配后，輔助定位，也可以基于這些感知結(jié)果進(jìn)行地圖的更新。（4）交通信號燈識別：交通信號燈狀態(tài)的感知能力對于城區(qū)行駛的無人駕駛汽車十分重要。（5）可通行空間檢測：可通行空間表示無人駕駛汽車可以正常行使的區(qū)域。工業(yè)力傳感器銷售

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