基于視覺傳感器的環(huán)境感知流程：（1）圖像采集：圖像采集主要是通過攝像頭采集圖像，如果是模擬信號，要把模擬信號轉換為數(shù)字信號，并把數(shù)字圖像以一定格式表現(xiàn)出來。根據(jù)具體研究對象和應用場合，選擇性價比高的攝像頭。（2）圖像預處理：圖像預處理包含的內容較多，有圖像壓縮、圖像增強與復原、圖像分割等，要根據(jù)具體實際情況進行選擇。（3）圖像特征提取：為了完成圖像中目標的識別，要在圖像分割的基礎上，提取需要的特征，并將這些特征計算、測量、分類，以便于計算機根據(jù)特征值進行圖像分類和識別。（4）圖像模式識別：圖像模式識別的方法很多，從圖像模式識別提取的特征對象來看，圖像識別方法可分為基于形狀特征的識別技術、基于色彩特征的識別技術以及基于紋理特征的識別技術等。（5）結果傳輸：通過環(huán)境感知系統(tǒng)識別出的信息，傳輸?shù)杰囕v其他控制系統(tǒng)或者傳輸?shù)杰囕v周圍的其他車輛，完成相應的控制功能。視覺傳感器獲取的信息量要比其它傳感器獲取的信息量多得多。采摘激光雷達傳感器技術參數(shù)

多關節(jié)機器人為了能在未知或時變環(huán)境下自主地工作。應具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動作的能力。為此，必須提高機器人對當前感知環(huán)境的快速理解識別及實時避障的能力。實時避障是實現(xiàn)智能化機器人自主工作能力的關鍵技術，也是國內外智能機器人近期發(fā)展的一個熱點。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實現(xiàn)很好的智能行為。機器人避障的關鍵問題之一是在運動過程中如何利用傳感器對環(huán)境的感知。任何類型的傳感器都有各自的優(yōu)點和不足。選用時需要仔細考慮各種因素。在機器人運動規(guī)劃過程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機器人間的距離。近幾年，應用到機器人運動規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類：無源式傳感器和有源式傳感器。教學Omni全向相機傳感器規(guī)格紅外傳感器是一種比較有效的接近覺傳感器，經(jīng)常被國內外學者應用在多關節(jié)機器人避障系統(tǒng)中。

由于機器人避障系統(tǒng)具有線性動力學模型，且系統(tǒng)噪聲和傳感器噪聲是高斯分布的白噪聲模型，卡爾曼濾波為融合多傳感器數(shù)據(jù)提供一個統(tǒng)計意義下的較優(yōu)估計。應用到機器人避障系統(tǒng)的多傳感器信息處理中，國內外學者經(jīng)常選用的是聯(lián)合式卡爾曼濾波法，其基本思想是采用一組并行運行的濾波器模塊，每一個模塊只處理某一個特定傳感器的信息。另外，還采用了一個“主濾波器”對來自所有局部濾波器的信息進行融合。這種結構明顯的優(yōu)勢在于：計算量平均分布在各個并行濾波器中，主濾波器的計算負擔不大；具備了多種冗余信息，可以通過適當?shù)闹貥嬎惴ㄔO計提供強容錯能力。

傳感器的選擇取決于準確性、輸出、靈敏度、機器視覺系統(tǒng)的成本以及對應用要求的充分理解。對傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個關鍵的要素決定了傳感器的選擇：動態(tài)范圍、速度和響應度。動態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質量，也被稱作對細節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少張圖像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應度指的是傳感器將光子轉換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺傳感器的精度不但與分辨率有關，而且同被測物體的檢測距離相關。

傳感器數(shù)據(jù)融合方法應用到機器人避障系統(tǒng)多傳感器信息處理中，主要通過傳感器在操作現(xiàn)場獲得環(huán)境信息，過濾和預處理模塊對傳感信息進行修正和數(shù)字化，經(jīng)安全機制判斷后作為相應神經(jīng)網(wǎng)絡融合處理器的輸入源，采用知識數(shù)據(jù)庫作為神經(jīng)網(wǎng)絡融合器的選型和知識來源的輔助決策工具，應用程序接收融合結果，采取相應的控制策略，并發(fā)送控制命令給機器人驅動設備。這樣可以快速準確地獲得盡可能多的實際操作現(xiàn)場的環(huán)境信息，從而有效地完成多傳感器的信息處理。視覺傳感器以數(shù)字信號的形式從三個輸出端提供掃描檢測結果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。果園GPS傳感器方案

三個關鍵的要素決定了傳感器的選擇：動態(tài)范圍、速度和響應度。采摘激光雷達傳感器技術參數(shù)

傳感器的選擇好壞直接關系到多關節(jié)機器人采集周圍環(huán)境信息量的多少，因此目前機器人避障系統(tǒng)選擇傳感器類型和數(shù)量有兩種不同的方法：基于環(huán)境的優(yōu)化原則選擇法和基于任務選擇法。（1）基于環(huán)境的優(yōu)化原則選擇法：設計階段的預選擇以及適合環(huán)境和系統(tǒng)狀態(tài)變化的實時選擇，前者給出了恰當?shù)膫鞲衅鲾?shù)量和操作速度之間的關系，該關系可決定多傳感器避障系統(tǒng)中傳感器單元的優(yōu)化排列，后者通過貝葉斯方法利用任何先驗的物體信息決定傳感器的定位，使傳感器對障礙物體假設不確定性較小。（2）基于任務的選擇法：此方法主要思想是基于避障的任務，將完成該任務的過程按時間及感知范圍劃分為若干段，即將任務分解，根據(jù)每個階段所需的傳感器信息合理地選擇傳感器的種類和數(shù)量。采摘激光雷達傳感器技術參數(shù)

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