移動機器人的研究目的：任何產(chǎn)品的問世旨在幫助人類減輕勞動強度、節(jié)約成本，提升幸福感，移動機器人也不例外，它代替人類從事繁重、重復、危險、惡劣的環(huán)境，主要應用在物流倉儲搬運、醫(yī)療、監(jiān)視、檢測等領域，配合其他傳感器和配套工具可以完成更多更復雜的功能。移動機器人面臨的現(xiàn)狀：目前工廠實際應用的AGV大多需要預定路徑，依靠電磁，磁帶，視覺二維碼實現(xiàn)導航，但他們各自都有明顯的缺陷，電磁，磁帶都需要進行場地施工，后期產(chǎn)品線更新都需要重新施工，周期長且投資大；而二維碼雖然沒有那么麻煩但是得定期進行清理，維護，更換產(chǎn)品線也得重新鋪設二維碼。移動抓取機器人是移動底盤、機械手臂與多傳感器融合而成的復雜的機器人系統(tǒng)。北京多功能四足機器人

輪式移動機器人是移動機器人中應用較多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用輪式移動方式是相當優(yōu)越的。輪式移動機構根據(jù)車輪的多少有1輪、2輪、3輪、4輪及多輪機構。1輪及2輪移動機構在實現(xiàn)上的障礙主要是穩(wěn)定性問題，實際應用的輪式移動機構多采用3輪和4輪。3輪移動機構一般是一個前輪，兩個后輪。其中，兩個后輪自主動，前輪是萬向輪，只起支撐作用，靠后輪的轉速差實現(xiàn)轉向。4輪移動機構應用較為普遍，4輪機構可采用不同的方式實現(xiàn)驅動和轉向，既可以使用后輪分散驅動，也可以用連桿機構實現(xiàn)4輪同步轉向，這種方式比起只有前輪轉向的車輛可實現(xiàn)更小的轉彎半徑。天津多功能全向移動機器人移動機器人和人交互，必須保證的是人類安全，碰撞檢測是移動機器人務必要達到的功能。

移動操作機器人的概念還是很普遍的，不只是機械臂+移動平臺吧。應用場景也很多，簡單說幾個，提供一點思路。自動駕駛：自動駕駛機器人是一種輪式典型的移動機器人。除了典型的民用自動駕駛汽車，另外一個重要的應用場景就是公共交通領域，比如自動駕駛公交。各類服務：比如掃地機器人，餐廳送餐機器人，導航機器人等。物流運輸：較常見的就是AGV小車，在倉儲物流中現(xiàn)在已經(jīng)大量使用。另外還有用于送快遞的無人機等。各類巡檢：比如電廠管道巡檢，高壓電線巡檢，鐵路軌道巡檢、車間安檢等。

四輪驅動機器人的四個直行輪大小相同、單獨驅動且前后、左右對稱布置，依靠左右側直行輪的速度差實現(xiàn)轉向。在轉彎過程中，四輪驅動機器人是靠滑動摩擦實現(xiàn)的，因此會對直行輪及地面造成一定的磨損。因為存在嚴重的滑移情況，所以四輪驅動機器人難以精確控制。全向移動機器人車輪采用了麥克納姆輪或全向輪，按照一定的規(guī)律控制車輪轉動，則可以實現(xiàn)前、后、左、右四個方向的全向移動，比起非全向移動機器人，其靈活性更好，能夠在狹窄的區(qū)域運動。移動機器人按工作環(huán)境來分，可分為：室內移動機器人和室外移動機器人。

移動式AGV機器人不需要地面任何的標識，也不改變工作環(huán)境，使得移動式AGV機器人部署很快。移動式AGV機器人系統(tǒng)在地面上只需在指定的安全位置設置充電連接器，其它地面上沒有任何施工，所以在現(xiàn)場施工過程中，車間原有的物流傳輸設備仍然可以使用，不會對生產(chǎn)構成任何影響，甚至在安裝完成投入運行之后，由于地面不存在軌道等障礙物，必要時叉車等設備進入現(xiàn)場進行操作也不需要對現(xiàn)場進行任何改動，一方面AGV系統(tǒng)的施工過程不影響車間的生產(chǎn)，另一方面，AGV系統(tǒng)的使用也不影響車間內其它工程項目的施工。成熟的室外復合機器人不僅能兼職部分室內的工作，在室外更是可以大展拳腳，其應用前景是極其光明的。陜西開源Fetch室內移動機器人

易用和靈活是移動機器人的剛需，但可靠性壓倒一切。北京多功能四足機器人

履帶式機器人主要指搭載履帶底盤機構的機器人，履帶移動機器人具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點，可以搭載攝像頭、探測器等設備代替人類從事一些危險工作（如排爆、化學探測等），減少不必要的人員傷亡。履帶式機器人由其履帶復合構型存在多種組合變換，又被細分為多種類型。兩側布置對稱的履帶，粗略看來，就是坦克的縮小版。除履帶的構型種類較多外，其作為通用型移動平臺可搭載各種執(zhí)行器，以滿足多種作業(yè)場景。履帶式機器人轉向和四輪驅動機器人轉向的基本原理是一致的，均是通過控制兩側履帶（或輪子）的相對速度實現(xiàn)的，但二者也有區(qū)別：履帶對地面產(chǎn)生的剪切和壓力分布，是不同于輪子的。所以，履帶式機器人的運動模型與四輪驅動機器人的相似但有區(qū)別。北京多功能四足機器人

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