激光雷達(dá)是一種以激光作為載波探測目標(biāo)位置的電子設(shè)備。激光雷達(dá)由發(fā)射模塊、接收模塊和信號(hào)處理模塊三部分組成。激光雷達(dá)測距的基本原理是激光信號(hào)由發(fā)射模塊發(fā)送出去，經(jīng)過光學(xué)系統(tǒng)到達(dá)目標(biāo)物，接收模塊接收來自目標(biāo)物的反射激光回波信號(hào)，在信號(hào)處理模塊，回波經(jīng)過處理進(jìn)入到檢測系統(tǒng)，然后獲得目標(biāo)物的距離信息。即其中，L是目標(biāo)物的待測距離值，c是空氣中的光速，t是發(fā)射接收往返期間時(shí)間值。在平面上確定坐標(biāo)原點(diǎn)建立極坐標(biāo)系，那么定位平面上任意一點(diǎn) M 的位置，需要知道 M 的坐標(biāo)（r，θ），即 M 點(diǎn)到原點(diǎn)的距離以及與坐標(biāo)軸的方位角，這樣通過得到 M 點(diǎn)相對(duì)坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置信息而達(dá)到對(duì) M 點(diǎn)的定位。目前激光雷達(dá)的終端信息處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用主要采用大規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)完成。西藏sick激光雷達(dá)廠家批發(fā)

智能駕駛采用不同類型的傳感器實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)周邊道路、行人、障礙物、路側(cè)單元 及其他車輛的感知，在不同程度上實(shí)現(xiàn)車輛安全、自主、智能駕駛，是激光雷達(dá) 的重要應(yīng)用場景，可根據(jù)駕駛員與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)參與程度分為五個(gè)等級(jí)。典型的智能駕駛系統(tǒng)包括環(huán)境感知、決策規(guī)劃和控制執(zhí)行三大部分。其中環(huán)境感知系統(tǒng)主要包括攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器。激光雷達(dá)性能好、精度高，或?yàn)橹悄芷囍匾獋鞲衅鳌＜す饫走_(dá)常應(yīng)用于高精度電子地圖和定位、障礙物識(shí)別、可通行空間檢測、障礙物軌跡預(yù)測等方面，具備分辨率高、探測范圍廣、信息量豐富等優(yōu)勢，或?yàn)閷?shí)現(xiàn)汽車智能駕駛的重要裝置。貴州250m激光雷達(dá)標(biāo)定多普勒頻移大，可以探測從低速到高速的目標(biāo)。

隨著新能源汽車的普及，自動(dòng)駕駛開始俘獲人們的芳心。自動(dòng)駕駛需要各類傳感器來感知周圍環(huán)境，傳感器數(shù)據(jù)（圖像、點(diǎn)云等）上的坐標(biāo)與真實(shí)世界中的物體的坐標(biāo)存在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。這一轉(zhuǎn)換關(guān)系可通過建模獲得的公式計(jì)算。這些公式中有的包含傳感器的外部參數(shù)，有的也包含傳感器的內(nèi)部參數(shù)。外部參數(shù)主要和傳感器的安裝方位有關(guān)，內(nèi)部參數(shù)主要和焦距、激光發(fā)射器坐標(biāo)等內(nèi)因有關(guān)。傳感器的標(biāo)定工作，就是通過實(shí)驗(yàn)得出傳感器內(nèi)外參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)各傳感器的坐標(biāo)統(tǒng)一。

4D毫米波雷達(dá)，也可以將其稱為成像雷達(dá)，在原有的功能基礎(chǔ)上增加了高度信息，能夠探測出物體的方位、距離、速度、高度四維數(shù)據(jù)。同時(shí)，4D毫米波雷達(dá)具有像素級(jí)的角分辨率，可解析出目標(biāo)物體的輪廓，讓毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)近似于激光雷達(dá)的成像功能。傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)由于缺少高度的信息，導(dǎo)致視角中只有一個(gè)平面，無法區(qū)分目標(biāo)物體是在“路上”還是在“空中”。這讓毫米波雷達(dá)在自動(dòng)駕駛感知中，尤其是在靜態(tài)物體識(shí)別上無法有效發(fā)揮其作用。激光雷達(dá)的波長比微波短好幾個(gè)數(shù)量級(jí)，又有更窄的波束。

在自動(dòng)駕駛的早期研發(fā)階段，傳感器的標(biāo)定還未形成高效的模式，主要的幾種標(biāo)定方式有輪廓對(duì)齊、環(huán)境重建等方式，但這些方式不是準(zhǔn)確性不理想，就是對(duì)環(huán)境的要求過高，有的需要在戶外進(jìn)行長時(shí)間的實(shí)驗(yàn)，標(biāo)定效率低。隨著自動(dòng)駕駛進(jìn)入量產(chǎn)階段，這類標(biāo)定方法將不再適用，業(yè)內(nèi)需要的是高效、準(zhǔn)確的標(biāo)定模式——標(biāo)定車間。標(biāo)定車間是一個(gè)高度定制化的場地，主要由標(biāo)定標(biāo)志物、標(biāo)定平臺(tái)、照明設(shè)備組成。標(biāo)定標(biāo)志物目前主要指標(biāo)定板，包括棋盤格標(biāo)定板、ArUco標(biāo)定板、圓形網(wǎng)格標(biāo)定板、ChArUco標(biāo)定板等。企業(yè)可根據(jù)采用的算法選擇不同類型的標(biāo)定板，有些企業(yè)也采用屏幕顯示標(biāo)定板的方式進(jìn)行標(biāo)定。又要對(duì)接收機(jī)送出的信號(hào)進(jìn)行處理，獲取目標(biāo)的距離信息。西藏汽車激光雷達(dá)原理

激光雷達(dá)以激光作為載波.可以用振幅、頻率、相位和振幅來搭載信息，作為信息載體。西藏sick激光雷達(dá)廠家批發(fā)

視覺處理和激光雷達(dá)這兩種感知方式從來都不是“競爭關(guān)系”，它們是相輔相成的。視覺攝像頭可以清楚地識(shí)別信號(hào)燈、車道線以及交通標(biāo)識(shí)，擅長為物體分類；而激光雷達(dá)則具備更強(qiáng)的3D感知、定位、遠(yuǎn)距離探測等能力，并且不受光線或黑暗環(huán)境影響。多傳感器的融合，則可以相互彌補(bǔ)對(duì)方的缺點(diǎn)。不少未搭載激光雷達(dá)的車型都曾出現(xiàn)過在使用輔助駕駛時(shí)，高速狀態(tài)下追尾慢速車或靜止車輛的事故。而車輛未能識(shí)別到障礙物的比較大原因，正是因?yàn)閿z像頭的測距能力非常有限，而毫米波雷達(dá)又因?yàn)榻欠直媛什蛔悖覟榱藴p少誤檢還容易過濾掉靜止物體。西藏sick激光雷達(dá)廠家批發(fā)

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