涉及衛(wèi)星定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種gnss接收機(jī)失鎖重捕快速恢復(fù)定位的方法。背景技術(shù)：在衛(wèi)星基帶信號(hào)處理的過(guò)程中，接收機(jī)收到衛(wèi)星信號(hào)后，通過(guò)環(huán)路，實(shí)現(xiàn)對(duì)信號(hào)的載波和偽碼的剝離。為了獲得衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)，必須對(duì)環(huán)路的ip支路進(jìn)行位同步、幀同步處理，從多個(gè)信號(hào)電平中找到bit起始沿和幀起始位置，終從中提取出星歷信息。由于遮擋或過(guò)隧道等原因，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)突然接收不到衛(wèi)星信號(hào)，導(dǎo)致衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)對(duì)原來(lái)鎖定的衛(wèi)星信號(hào)失鎖，當(dāng)遮擋消失后，突然又有了信號(hào)，一般衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)需要通過(guò)環(huán)路重捕該衛(wèi)星信號(hào)，然后再對(duì)該衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行、位同步、幀同步、解算出定位結(jié)果，現(xiàn)有的技術(shù)基本集中在研究如何快速實(shí)現(xiàn)重捕，但是這些仍需要花費(fèi)比較長(zhǎng)的時(shí)間，現(xiàn)有的應(yīng)用均需要衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)能夠快速解算出定位結(jié)果。因此，迫切需要一種解決上述問(wèn)題的方法及系統(tǒng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)背景技術(shù)所面臨的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種gnss接收機(jī)失鎖重捕快速恢復(fù)定位的方法。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種gnss接收機(jī)失鎖重捕快速恢復(fù)定位的方法包括：s1：衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)判斷是否存在衛(wèi)星信號(hào)失鎖的情況，如果是，則繼續(xù)s2，否則繼續(xù)s1。所有從基準(zhǔn)站傳來(lái)的數(shù)據(jù)先經(jīng)過(guò)粗差剔除，然后主控電腦對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)解算。內(nèi)江智能GNSS接收機(jī)批發(fā)廠

    存在si；h2：存在mti；h3，存在lfmi；h4，存在pi；h5，存在bpsk窄帶干擾；h6，存在bpsk寬帶干擾；h7，存在欺騙干擾。進(jìn)一步的，單音干擾sti建模為：多音干擾mti建模為：線性調(diào)頻干擾lfmi建模為：脈沖干擾pi建模為：bpsk窄帶干擾bpsknbi建模為：bpsk寬帶干擾bpskwbi建模為：欺騙式干擾si建模為：其中，p表示各類壓制式干擾信號(hào)的功率，f為干擾信號(hào)頻率，為服從[0,2π)上均勻分布的隨機(jī)相位，f0表示掃頻中心頻率，k表示線性掃頻率，τ為脈沖占空比，tpi為脈沖周期，n為脈沖的個(gè)數(shù)，ai表示隨機(jī)二進(jìn)制不歸零比特流，g(t)表示矩形窗，tb表示二進(jìn)制比特的碼元寬度，bbpsk表示bpsk調(diào)制信號(hào)帶寬，bgnss表示gnss信號(hào)帶寬，下角標(biāo)“-s”指示欺騙信號(hào)。進(jìn)一步的，干擾與真實(shí)信號(hào)功率比記為jsr＝10lgpj/ps，pj為干擾的功率，ps為真實(shí)衛(wèi)星信號(hào)的功率。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：本發(fā)明一種基于兩級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的gnss接收機(jī)組合干擾分類識(shí)別方法，綜合考慮壓制式干擾和欺騙式干擾組合干擾的場(chǎng)景，針對(duì)兩大類干擾的不確定性出現(xiàn)，利用兩級(jí)識(shí)別模塊，終達(dá)到較高的識(shí)別率，利用gps信號(hào)和北斗信號(hào)進(jìn)行測(cè)試，本發(fā)明均具有良好效果。進(jìn)一步的。綿陽(yáng)合縱思?jí)袵NSS接收機(jī)生產(chǎn)廠家科析聯(lián)測(cè)專注于GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)檢定。

    閾值也可以是9秒或11秒都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，但是閾值不可以是很大的數(shù)值，因?yàn)殚撝岛艽髸r(shí)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)與衛(wèi)星之間的距離或者衛(wèi)星的動(dòng)態(tài)可能發(fā)生了較大的變化，使得衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)的環(huán)路無(wú)法直接進(jìn)行維持，只能先進(jìn)行捕獲。衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)保存有失鎖前的相關(guān)星歷信息，當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)轉(zhuǎn)入正常狀態(tài)時(shí)，利用該相關(guān)星歷信息快速實(shí)現(xiàn)幀同步，從而快速的得到定位結(jié)果。s3，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行維持；當(dāng)失鎖時(shí)間小于閾值時(shí)，失鎖時(shí)間較短，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)不需要對(duì)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行重捕，直接進(jìn)行維持，維持的方法具體為：s31，在失鎖時(shí)間內(nèi)一直進(jìn)行碼環(huán)；s32，在失鎖時(shí)間內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)的環(huán)路交替的進(jìn)行鎖頻環(huán)和鎖相環(huán)，且先進(jìn)行鎖頻環(huán)后進(jìn)行鎖相環(huán)。鎖頻環(huán)的時(shí)間小于鎖相環(huán)的時(shí)間。s32具體為：將失鎖時(shí)間分為等份且連續(xù)的多段時(shí)間段；在每一個(gè)時(shí)間段內(nèi)均進(jìn)行碼環(huán)，每一個(gè)時(shí)間段均由連續(xù)的數(shù)值時(shí)間段、第二數(shù)值時(shí)間段及第三數(shù)值時(shí)間段組成；在每一個(gè)數(shù)值時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行鎖頻環(huán)數(shù)據(jù)清空、鎖相環(huán)數(shù)據(jù)清空、碼環(huán)數(shù)據(jù)清空；在每一個(gè)第二數(shù)值時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)環(huán)路只進(jìn)行鎖頻環(huán)；在每一個(gè)第三數(shù)值時(shí)間段內(nèi)。衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)環(huán)路只進(jìn)行鎖相環(huán)。一實(shí)施例中。

    衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行失鎖計(jì)數(shù)，得到失鎖時(shí)間，當(dāng)失鎖時(shí)間在閾值之內(nèi)時(shí)繼續(xù)s3，否則進(jìn)入s4；s3：衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行維持；s4：衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行重捕獲。推薦的，s3具體為：s31，在失鎖時(shí)間內(nèi)一直進(jìn)行碼環(huán)；s32，在失鎖時(shí)間內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)的環(huán)路交替的進(jìn)行鎖頻環(huán)和鎖相環(huán)，且先進(jìn)行鎖頻環(huán)后進(jìn)行鎖相環(huán)。推薦的，s32具體為：將失鎖時(shí)間分為等份且連續(xù)的多段時(shí)間段；在每一個(gè)時(shí)間段內(nèi)均進(jìn)行碼環(huán)，每一個(gè)時(shí)間段均由連續(xù)的數(shù)值時(shí)間段、第二數(shù)值時(shí)間段及第三數(shù)值時(shí)間段組成；在每一個(gè)數(shù)值時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行鎖頻環(huán)數(shù)據(jù)清空、鎖相環(huán)數(shù)據(jù)清空及碼環(huán)數(shù)據(jù)清空；在每一個(gè)第二數(shù)值時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)環(huán)路只進(jìn)行鎖頻環(huán)；在每一個(gè)第三數(shù)值時(shí)間段內(nèi)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)環(huán)路只進(jìn)行鎖相環(huán)。推薦的，鎖頻環(huán)和鎖相環(huán)時(shí)，環(huán)路濾波器均采用二階。推薦的，鎖頻環(huán)的時(shí)間小于鎖相環(huán)的時(shí)間。推薦的，閾值為10秒。推薦的，s3和s4均包括：每1ms都會(huì)對(duì)iq_det進(jìn)行檢測(cè)判斷，一旦檢測(cè)到iq_det>，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)轉(zhuǎn)入正常狀態(tài)。推薦的，s2還包括衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)保存失鎖前的相關(guān)星歷信息，當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)轉(zhuǎn)入正常狀態(tài)時(shí)，利用該相關(guān)星歷信息快速實(shí)現(xiàn)幀同步。推薦的。科析聯(lián)測(cè)專注于GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)檢測(cè)測(cè)量。

    將發(fā)熱元件2產(chǎn)生的熱量帶到gnss接收機(jī)的外側(cè)的放熱結(jié)構(gòu)32進(jìn)行散熱，安裝于導(dǎo)流管道內(nèi)的泵送機(jī)構(gòu)35控制導(dǎo)熱介質(zhì)34的循環(huán)速度，從而實(shí)現(xiàn)gnss接收機(jī)的強(qiáng)制散熱功能，不提高散熱效率，還能夠避免因接收機(jī)內(nèi)部過(guò)熱造成接收機(jī)零部件損壞的問(wèn)題。為了保證gnss接收機(jī)能夠長(zhǎng)期正常工作，防止因熱量過(guò)多而出現(xiàn)故障的情況發(fā)生，如圖2和圖3所示，散熱裝置3還包括安裝于每個(gè)發(fā)熱元件2上的溫度檢測(cè)單元36，溫度檢測(cè)單元36可以為各種測(cè)量溫度的檢測(cè)單元，如：微型溫度傳感器；溫度檢測(cè)單元36與控制器信號(hào)連接；溫度檢測(cè)單元36用于測(cè)量發(fā)熱元件2的溫度，并將檢測(cè)到的溫度信號(hào)發(fā)送給控制器；控制器根據(jù)溫度信號(hào)控制泵送機(jī)構(gòu)35工作。由于上述散熱裝置3還包括安裝于發(fā)熱元件2的溫度檢測(cè)單元36，通過(guò)溫度檢測(cè)單元36能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)每個(gè)發(fā)熱元件2的實(shí)時(shí)溫度，在方便監(jiān)控發(fā)熱元件2的工作溫度的同時(shí)，還能及時(shí)地采取冷卻措施；可以在控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)定有各個(gè)發(fā)熱元件2的工作溫度限值，當(dāng)溫度檢測(cè)單元36檢測(cè)到發(fā)熱元件2的溫度等于或大于該工作溫度限值時(shí)，控制器便控制與該發(fā)熱元件2對(duì)應(yīng)的導(dǎo)熱管路33中的泵送機(jī)構(gòu)35開啟或加大導(dǎo)熱介質(zhì)34的循環(huán)流量，從而對(duì)該發(fā)熱元件2進(jìn)行降溫。天寶GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)。成都CORS賬號(hào)GNSS接收機(jī)多少錢

多個(gè)基準(zhǔn)站同時(shí)采集觀測(cè)數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳送到數(shù)據(jù)處理中心。內(nèi)江智能GNSS接收機(jī)批發(fā)廠

    接收機(jī)接收到n顆可見(jiàn)衛(wèi)星發(fā)出的導(dǎo)航信號(hào)，根據(jù)接收到的gnss信號(hào)模型和干擾源，采用基于bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的兩級(jí)識(shí)別方案，通過(guò)級(jí)識(shí)別模塊對(duì)a/d轉(zhuǎn)換后的數(shù)字中頻信號(hào)提取時(shí)域和頻域特征，送入bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行壓制式干擾檢測(cè)和分類；若級(jí)識(shí)別模塊識(shí)別結(jié)果為無(wú)干擾或者存在欺騙干擾時(shí)，再對(duì)數(shù)字中頻信號(hào)進(jìn)行捕獲，利用捕獲后的二維搜索矩陣提取相關(guān)峰特征，送入第二級(jí)識(shí)別模塊進(jìn)行欺騙干擾檢測(cè)；當(dāng)兩級(jí)識(shí)別模塊終識(shí)別結(jié)果為無(wú)干擾時(shí)，判定接收信號(hào)為真實(shí)衛(wèi)星信號(hào)，當(dāng)識(shí)別出干擾類型后，采取相對(duì)應(yīng)的干擾處理手段。具體的，利用信號(hào)頻譜幅值的大值與次大值之比、單頻能量聚集度、平均頻譜平坦系數(shù)、時(shí)域峰度、功率譜偏度、功率譜峰度頻譜方差與均值平方之比、歸一化頻譜峰均比和歸一化頻譜之3db帶寬，訓(xùn)練級(jí)識(shí)別模塊的bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸出標(biāo)簽分為8類。進(jìn)一步的，信號(hào)頻譜幅值的大值與次大值之比為：x1＝|x(k)|1stmax/|x(k)|2ndmax單頻能量聚集度為：平均頻譜平坦系數(shù)為：時(shí)域峰度為：x4＝e(|x(n)-μt|4)/σt4功率譜偏度為：x5＝e[x(ω)-μp]3/σp3功率譜峰度為：x6＝e[x(ω)-μp]4/σp4頻譜方差與均值平方之比為：x7＝σf2/μf2歸一化頻譜峰均比為：x8＝max{xu(k)}/e[xu。內(nèi)江智能GNSS接收機(jī)批發(fā)廠

四川科析聯(lián)測(cè)檢測(cè)儀器有限公司致力于儀器儀表，是一家貿(mào)易型的公司?？莆雎?lián)測(cè)檢測(cè)儀器致力于為客戶提供良好的RTKGPS，全站儀，經(jīng)緯儀，水準(zhǔn)儀，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司將不斷增強(qiáng)企業(yè)重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力，努力學(xué)習(xí)行業(yè)知識(shí)，遵守行業(yè)規(guī)范，植根于儀器儀表行業(yè)的發(fā)展。科析聯(lián)測(cè)檢測(cè)儀器秉承“客戶為尊、服務(wù)為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實(shí)”的經(jīng)營(yíng)理念，全力打造公司的重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力。