i'p是大相關(guān)峰在bf中的坐標(biāo)。在x19的計(jì)算中，bc是ac的平移并限幅后的結(jié)果；j'p是大相關(guān)峰在bc中的坐標(biāo)。x20計(jì)算式中，ip是大峰在多普勒頻移軸上的坐標(biāo)，δfd為多普勒頻移搜索步長，ip±δfd表示相關(guān)峰在多普勒頻移軸上左右。在x21的計(jì)算中，jp是大相關(guān)峰在偽碼相位軸上的坐標(biāo)，fs為接收機(jī)采樣頻率，rc為擴(kuò)頻碼的碼速率，jp±。利用上述11個(gè)特征，訓(xùn)練第二級(jí)識(shí)別模塊的bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸出標(biāo)簽分為2類，即h0和h7。為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中的描述和所示的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以通過各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。實(shí)施例考慮壓制式干擾和欺騙式干擾都存在的場景，如圖1所示。在仿真實(shí)驗(yàn)中，利用gpsl1頻點(diǎn)和bdsb1頻點(diǎn)的模擬中頻數(shù)據(jù)。網(wǎng)絡(luò)RTK的精度和穩(wěn)定性，要高于傳統(tǒng)RTK。涼山經(jīng)緯GNSS接收機(jī)批發(fā)廠

    計(jì)算衛(wèi)星至地心方向與天頂方向的夾角αα＝90°-e-β(3)步驟，根據(jù)角α和角β，利用式(4)計(jì)算衛(wèi)星信號(hào)在對流層中的傳播距離推薦的，在步驟三中，天頂映射函數(shù)的具體取值為：k＝s/h(5)推薦的，在步驟四中，所述的確定對流層殘余延遲量包括以下步驟：步驟，獲取精密單點(diǎn)定位中采用非差非組合模型估計(jì)的天頂方向?qū)α鲗訚裱舆tδw；步驟，根據(jù)天頂映射函數(shù)和天頂方向?qū)α鲗訚裱舆t計(jì)算對流層殘余延遲量δδ＝×k×δw(6)推薦的，在步驟五中，所述的根據(jù)對流層殘余延遲確定衛(wèi)星的方差為：式中：為參考方差，對于偽距而言對于載波而言本發(fā)明給出了bjfs站2018年3月10日的第400個(gè)歷元中計(jì)算g10衛(wèi)星方差的步驟。bjfs的緯度為39°，則天頂方向的對流層高度取h＝(9+[39/10]km＝12kmg10衛(wèi)星的高度角為e＝°衛(wèi)星至測站方向與衛(wèi)星至地心方向的夾角β衛(wèi)星至地心方向與天頂方向的夾角αα＝90°-e-β＝90°°°＝°衛(wèi)星信號(hào)在對流層中的傳播距離s天頂映射函數(shù)的具體取值k＝s/h＝＝由非差非組合模型估計(jì)的結(jié)果可知，對流層濕延遲為δw＝則對流層殘余延遲δ＝×k×δw＝g10衛(wèi)星偽距觀測值的方差載波觀測值的方差本發(fā)明給出了考慮未建模誤差的隨機(jī)模型建立方法。青羊區(qū)智能GNSS接收機(jī)批發(fā)廠家華測GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)。

    對導(dǎo)航系統(tǒng)的危害程度也就越大。綜上所述，本發(fā)明針對壓制式和欺騙式組合干擾場景，設(shè)計(jì)了一種基于兩級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的干擾識(shí)別方案，兩級(jí)模塊均采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過提取不同的特征參數(shù)，能快速而準(zhǔn)確地對隨機(jī)出現(xiàn)的某一種壓制式干擾或欺騙式干擾進(jìn)行識(shí)別，且對gps和北斗信號(hào)均有良好效果。下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。附圖說明圖1為壓制式干擾和欺騙式干擾都存在的場景示意圖；圖2為gnss接收機(jī)與識(shí)別模塊框架示意圖；圖3為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練示意圖；圖4為基于決策樹的干擾識(shí)別流程示意圖；圖5為gps系統(tǒng)下對7種干擾進(jìn)行單獨(dú)測試的結(jié)果，以及gps系統(tǒng)下對7種干擾的平均識(shí)別率與對比方案的平均識(shí)別率對比；圖6為bd系統(tǒng)下對7種干擾進(jìn)行單獨(dú)測試的結(jié)果，以及bd系統(tǒng)下對7種干擾的平均識(shí)別率與對比方案的平均識(shí)別率對比。具體實(shí)施方式本發(fā)明提供了一種基于兩級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的gnss接收機(jī)組合干擾分類識(shí)別方法，級(jí)識(shí)別模塊，利用從數(shù)字中頻信號(hào)提取出來的時(shí)域、頻域和功率域的9個(gè)特征參數(shù)送入bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于識(shí)別單音、多音、線性調(diào)頻、脈沖、bpsk窄帶和bpsk寬帶六種典型的壓制式干擾。由于欺騙式干擾具有與真實(shí)衛(wèi)星信號(hào)相同的結(jié)構(gòu)。

    一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述方法的步驟。推薦的，一種gnss接收機(jī)失鎖重捕快速恢復(fù)定位的系統(tǒng)包括：s10：判斷失鎖模塊，用于衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)判斷是否存在衛(wèi)星信號(hào)失鎖的情況，如果是，則繼續(xù)s20，否則繼續(xù)s10；s20：計(jì)數(shù)模塊，用于衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行失鎖計(jì)數(shù)，得到失鎖時(shí)間，當(dāng)失鎖時(shí)間在閾值之內(nèi)時(shí)繼續(xù)s30，否則進(jìn)入s40；s30：維持模塊，用于衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行維持；s40：重捕模塊，用于衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行重捕獲。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種gnss接收機(jī)失鎖重捕快速恢復(fù)定位的方法包括：s1，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)判斷是否存在衛(wèi)星信號(hào)失鎖的情況，如果是，則繼續(xù)s2，否則繼續(xù)s1；s2，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行失鎖計(jì)數(shù)，得到失鎖時(shí)間，當(dāng)失鎖時(shí)間在閾值之內(nèi)時(shí)繼續(xù)s3，否則進(jìn)入s4；s3，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行維持；s4，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)進(jìn)行重捕獲。應(yīng)用本方法當(dāng)失鎖時(shí)間在閾值之內(nèi)時(shí)，衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)不需要進(jìn)行重捕，直接進(jìn)行維持，從失鎖到正常衛(wèi)星信號(hào)的流程簡化，時(shí)間也縮小了很多，降低系統(tǒng)的運(yùn)算量，可以保證衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)從遮擋環(huán)境到不遮擋環(huán)境1s之內(nèi)恢復(fù)對衛(wèi)星信號(hào)的正常狀態(tài)。多個(gè)基準(zhǔn)站同時(shí)采集觀測數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳送到數(shù)據(jù)處理中心。

    k)減去對自身使用滑動(dòng)平均后的結(jié)果，表示為其中，l是滑動(dòng)平均窗口的長度，在后續(xù)仿真中取l＝1。在x4的計(jì)算中，μt為x(n)的均值，σ是x(n)的標(biāo)準(zhǔn)差。在x5和x6的計(jì)算中，μp為x(ω)的均值，σp是x(ω)的標(biāo)準(zhǔn)差。在x9的計(jì)算中，card{}表示取元素的個(gè)數(shù)，x′u(k)為x(k)利用均值進(jìn)行歸一化的結(jié)果，v3db＝[x′u(k)]。利用上述9個(gè)特征，訓(xùn)練級(jí)識(shí)別模塊的bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸出標(biāo)簽分為8類，對應(yīng)于h0～h7。第2級(jí)識(shí)別模塊第二級(jí)識(shí)別模塊利用的數(shù)據(jù)來自于數(shù)字中頻信號(hào)經(jīng)過捕獲操作后生成的二維數(shù)組。若存在衛(wèi)星信號(hào)或欺騙干擾信號(hào)，捕獲輸出中將存在相關(guān)峰。對這些相關(guān)峰在碼相位軸和多普勒頻移軸的平面投影進(jìn)行計(jì)算，提取相應(yīng)的特征參數(shù)，再輸入到第二級(jí)識(shí)別模塊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行訓(xùn)練。記接收機(jī)捕獲生成的二維矩陣為a，a在偽碼相位軸和多普勒頻移軸上的投影分別為ac和af。第二級(jí)識(shí)別模塊所使用的特征參數(shù)集如表3所示：表3第二級(jí)網(wǎng)絡(luò)使用的特征參數(shù)其中，ai,j是矩陣a的第i,j個(gè)元素，vt是接收機(jī)的捕獲門限，表示af中所有波峰峰值的。表示ac中所有波峰峰值的。在x18的計(jì)算中，bf是af的平移并限幅后的結(jié)果，即將大相關(guān)峰移位至中間位置，且將小于捕獲門限vt的值置為0而其余值不變?？莆雎?lián)測專注于GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)檢定。青羊區(qū)智能GNSS接收機(jī)批發(fā)廠家

GNSS（GPS，RTK）接收機(jī)，靜態(tài)導(dǎo)航精度高。涼山經(jīng)緯GNSS接收機(jī)批發(fā)廠

    所述gnss接收機(jī)包括一主體外殼，所述電池盒結(jié)構(gòu)設(shè)于所述主體外殼的底部，其特點(diǎn)在于，所述電池盒結(jié)構(gòu)包括一容納電池的盒體、一電池蓋以及一固定件，所述電池蓋包括一蓋板以及一延伸臂，所述蓋板與所述延伸臂垂直相接，所述延伸臂的兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有扭轉(zhuǎn)彈簧的簧圈，所述盒體的側(cè)面外設(shè)有一容納槽，所述固定件包括一安裝板、兩個(gè)安裝臂以及一豁口，所述兩個(gè)安裝臂設(shè)于所述豁口兩側(cè)，所述延伸臂穿過所述豁口延伸至所述容納槽并通過所述轉(zhuǎn)軸卡接在所述固定件的內(nèi)表面上，所述安裝臂通過安裝件安裝于所述盒體的側(cè)面外，所述扭轉(zhuǎn)彈簧向所述電池蓋施加一個(gè)遠(yuǎn)離所述gnss接收機(jī)的作用力。較佳地，所述扭轉(zhuǎn)彈簧包括兩個(gè)簧圈以及一連接桿，所述簧圈設(shè)于所述連接桿的兩側(cè)，兩個(gè)簧圈以及所述連接桿為一體型結(jié)構(gòu)。較佳地，所述安裝件為螺絲。較佳地，所述主體外殼位于所述盒體的外側(cè)設(shè)有兩個(gè)凸臺(tái)，所述兩個(gè)安裝臂通過所述螺絲安裝于所述凸臺(tái)上。較佳地，所述盒體的前側(cè)壁的高度大于所述盒體的后側(cè)壁的高度，所述后側(cè)壁為靠近所述主體外殼的側(cè)壁，所述蓋板上設(shè)有容納盒，所述容納盒的前側(cè)壁高度小于所述容納盒后側(cè)壁的高度，所述容納盒與所述盒體閉合后。涼山經(jīng)緯GNSS接收機(jī)批發(fā)廠