在此過程中，衛(wèi)星信號接收機環(huán)路每1ms都會對iq_det進行判斷，判斷衛(wèi)星是否鎖定，一旦檢測到iq_det>，轉入正常狀態(tài)。其中iq_det計算方法如下：式中ip(n)為同向支路相干積分值，qp(n)為正交支路相干積分值，門限th設置為，即iq_det>，否則為失鎖狀態(tài)。當然門限也可以設置為，均在本發(fā)明保護范圍之內。例如門限取值。本發(fā)明方法的環(huán)路維持周期設置為500ms，可以保證衛(wèi)星從遮擋環(huán)境到不遮擋環(huán)境1s之內恢復鎖定該衛(wèi)星信號，本方法的流程簡化，降低了系統的運算量，能耗較低，提高了衛(wèi)星信號接收機系統的實時性。更加滿足用戶對快速定位的要求。s4，衛(wèi)星信號接收機進行重捕獲。當失鎖時間大于閾值時，失鎖時間較長，衛(wèi)星信號接收機沒法對衛(wèi)星信號直接進行維持，此時，就需要對衛(wèi)星信號進行重捕，再進行、位同步、幀同步等步驟。如圖2，本發(fā)明還公開了一種gnss接收機失鎖重捕快速恢復定位的系統包括：s10：判斷失鎖模塊，用于衛(wèi)星信號接收機判斷是否存在衛(wèi)星信號失鎖的情況，如果是，則繼續(xù)s20，否則繼續(xù)s10；s20：計數模塊，用于衛(wèi)星信號接收機進行失鎖計數，得到失鎖時間，當失鎖時間在閾值之內時繼續(xù)s30，否則進入s40。維持模塊，用于衛(wèi)星信號接收機進行維持。網絡RTK至少要有3個基準站才能計算出改正信息。溫江區(qū)合縱思壯GNSS接收機批發(fā)
tpi為脈沖周期，n為脈沖的個數。在bpsknbi和bpskwbi模型中，ai表示隨機二進制不歸零比特流，g(t)表示矩形窗，tb表示二進制比特的碼元寬度，bbpsk表示bpsk調制信號帶寬，bgnss表示gnss信號帶寬。在欺騙干擾(spoofinginterference,si)模型中，下角標“-s”指示欺騙信號，其他參數含義與式(1)相同。假設在任一時刻若存在攻擊，則存在表1中的某一類干擾。因此，某一時刻接收信號狀態(tài)可以劃分為8種情況：h0，無干擾；h1，存在si；h2：存在mti；h3，存在lfmi；h4，存在pi；h5，存在bpsk窄帶干擾；h6，存在bpsk寬帶干擾；h7，存在欺騙干擾。干擾與真實信號功率比(jammingtosignalpowerratio，jsr)記為jsr＝10lgpj/ps，其中pj為干擾的功率，ps為真實衛(wèi)星信號的功率。請參閱圖2，常見的gnss軟件接收機可分為天線與射頻前端、基帶處理以及應用處理三個模塊，如圖2上半部分所示。本發(fā)明一種基于兩級神經網絡的gnss接收機組合干擾分類識別方法，基于gnss軟件接收機結構設計，采用基于bp神經網絡的兩級識別方案，級識別模塊對a/d轉換后的數字中頻信號提取時域和頻域特征，送入bp神經網絡進行壓制式干擾檢測和分類。因為欺騙式干擾編碼結構和真實衛(wèi)星信號相同。雅安土建GNSS接收機廠家數據處理中心有1臺主控電腦能夠通過網絡控制所有的基準站。
在同樣的環(huán)境條件下進行多次測試，從而進行定位性能比對，定量分析導航終端的定位效果；3)可以仿真任意時間，任意地點，任意姿態(tài)的導航終端運動狀態(tài)，可在靜態(tài)、低動態(tài)、高動態(tài)的環(huán)境下進行導航終端測試。4)可以預置多條軌跡或者固定點，具有單次、無限循環(huán)功能；軌跡切換方便，軌跡預置條數不做限制。5)具有微功率發(fā)射功能，直連接收機測試。6)具有實時時間戳技術，可驅動授時型GPS接收機解調輸出高精度的PPS。7)輸出功率任意可調，可加強增益功能，能夠大面積覆蓋。8)可在天線口輸出可調高頻信號，用做測試的信號源或者激勵源。9)可選DC5V供電，適應車載，充電寶等移動式供電輸出方式。產品特點a)采用模塊化設計,可靠性高；b)利用衛(wèi)星導航模擬器進行測試，可以節(jié)約在實測過程中的大量人力和設備成本，確保產品質量。典型應用1)衛(wèi)星導航用戶設備設計開發(fā)，衛(wèi)星導航體制驗證和導航新技術，新方法研究；2)衛(wèi)星導航用戶設備批量自動化檢測與測試。技術指標信號規(guī)模頻點GPSL1通道數12通道動態(tài)參數比較大速度±50m/s比較大加速度±50m/s2比較大加加速度±50m/s3信號質量帶內雜散-60dBc諧波功率-50dBc衛(wèi)星信號電平標稱值30dBm（覆蓋范圍方圓20000平方米。
表示ac中所有波峰峰值的；bf是af的平移并限幅后的結果；i'p是大相關峰在bf中的坐標，bc是ac的平移并限幅后的結果；j'p是大相關峰在bc中的坐標，ip是大峰在多普勒頻移軸上的坐標，δfd為多普勒頻移搜索步長，ip±δfd表示相關峰在多普勒頻移軸上左右，jp是大相關峰在偽碼相位軸上的坐標，fs為接收機采樣頻率，rc為擴頻碼的碼速率，jp±。具體的，級識別模塊和第二級識別模塊均采用三層全連接bp神經網絡，級識別模塊的輸入節(jié)點數為9，使用9個特征參數，第二級識別模塊的輸入節(jié)點數為11，使用11個特征參數；級識別模塊的隱含層節(jié)點數為12，第二級識別模塊的隱含層節(jié)點數為10；級識別模塊的輸出節(jié)點數為8，第二級識別模塊的輸出節(jié)點數為2，對應于各級分類標簽數。具體的，接收機的接收到的gnss信號模型可以表示為其中，下標i表示衛(wèi)星的編號，ai表示信號振幅，ci(t)表示擴頻碼，d(t)表示導航電文，τi表示信號的偽碼相位偏移，fi-c表示載波頻率，fi-d表示多普勒頻移，表示載波初相。具體的，干擾源包括單音干擾sti，多音干擾mti，線性調頻干擾lfmi，脈沖干擾pi，bpsk窄帶干擾bpsknbi，bpsk寬帶干擾bpskwbi，欺騙式干擾si，對應某一時刻接收信號狀態(tài)劃分為h0，無干擾；h1。多個基準站同時采集觀測數據并將數據傳送到數據處理中心。
全球導航衛(wèi)星系統(gnss)實時導航定位中，衛(wèi)星鐘差產品的精度會直接影響高精度導航定位授時的服務能力，為進一步提高鐘差預報的精度，以改善當前鐘差實時預報精度較低現狀，國內外學者做了大量預報方法的研究，在現有的鐘差預報方法中，由于星載原子中時頻特征較為復雜，很容易受到外界環(huán)境對它的影響，單一模型大部分只是照顧到了鐘差的部分特性，使得單一預報模型仍有不足之處，比如二次多項式模型主要針對的是鐘差中的趨勢項，未考慮到周期項和隨機項對預報的影響；模型指數系數對灰色模型預報精度的影響較大；譜分析模型雖然考慮到了鐘差中的周期項，但是較長的鐘差序列才能較為準確的確定鐘差中的周期，擬合預報的時候也需要較長的鐘差數據建模才能發(fā)揮出該模型的優(yōu)勢；對于小波神經網絡模型來說，確定網絡拓撲結構存在困難；對于衛(wèi)星鐘差這種異常復雜的非平穩(wěn)、非線性隨機序列，單一的模型很難準確表達和有效預報，組合模型雖然比單一模型能更多地考慮到隨機項對預報的影響，但是大多數組合模型只是簡單的組合，沒有根據各單一模型的特性進行組合，沒有更好的發(fā)揮組合模型的優(yōu)勢，預報精度和穩(wěn)定性還有比較大的提升空間。由此可知。所有從基準站傳來的數據先經過粗差剔除，然后主控電腦對這些數據進行聯網解算。廣元工程GNSS接收機批發(fā)
科析聯測專注于GNSS（GPS，RTK）接收機檢測測量。溫江區(qū)合縱思壯GNSS接收機批發(fā)
接收機接收到n顆可見衛(wèi)星發(fā)出的導航信號，根據接收到的gnss信號模型和干擾源，采用基于bp神經網絡的兩級識別方案，通過級識別模塊對a/d轉換后的數字中頻信號提取時域和頻域特征，送入bp神經網絡進行壓制式干擾檢測和分類；若級識別模塊識別結果為無干擾或者存在欺騙干擾時，再對數字中頻信號進行捕獲，利用捕獲后的二維搜索矩陣提取相關峰特征，送入第二級識別模塊進行欺騙干擾檢測；當兩級識別模塊終識別結果為無干擾時，判定接收信號為真實衛(wèi)星信號，當識別出干擾類型后，采取相對應的干擾處理手段。具體的，利用信號頻譜幅值的大值與次大值之比、單頻能量聚集度、平均頻譜平坦系數、時域峰度、功率譜偏度、功率譜峰度頻譜方差與均值平方之比、歸一化頻譜峰均比和歸一化頻譜之3db帶寬，訓練級識別模塊的bp神經網絡，輸出標簽分為8類。進一步的，信號頻譜幅值的大值與次大值之比為：x1＝|x(k)|1stmax/|x(k)|2ndmax單頻能量聚集度為：平均頻譜平坦系數為：時域峰度為：x4＝e(|x(n)-μt|4)/σt4功率譜偏度為：x5＝e[x(ω)-μp]3/σp3功率譜峰度為：x6＝e[x(ω)-μp]4/σp4頻譜方差與均值平方之比為：x7＝σf2/μf2歸一化頻譜峰均比為：x8＝max{xu(k)}/e[xu。溫江區(qū)合縱思壯GNSS接收機批發(fā)