工業(yè)現(xiàn)場采集的圖像通常包含噪聲，圖像預(yù)處理主要目的是減少噪聲，改善圖像的質(zhì)量，使之更適合人眼的觀察或機器的處理。圖像的預(yù)處理通常包括空域方法和頻域方法，其算法有灰度變換、直方圖均衡、基于空域和頻域的各種濾波算法等，其中直觀的方法是根據(jù)噪聲能量一般集中于高頻，而圖像頻譜則分布于一個有限區(qū)間的這一特點，采用低通濾波方式進行去噪，例如滑動平均窗濾波器、Wiener線性濾噪器等。上述各種濾波方法中，頻域變換復雜，運算代價較高；空域濾波算法采用各種模板對圖像進行卷積運算。直接灰度變換法通過對圖像每一個像素按照某種函數(shù)進行變換后得到增強圖像，變換函數(shù)一般多采用線性函數(shù)、分段線性函數(shù)、**函數(shù)、對數(shù)函數(shù)等，運算簡單，在滿足處理功能的前提下實時性也較高。近年來，數(shù)學形態(tài)學方法[43-44]、小波方法[45-47]用于圖像的去噪，取得了較好的效果。 用視覺體系能進行商品多種項目的檢測，用視覺體系檢測電子部件的缺點或偏移的針腳。紹興智能貨運托盤自動上料機

    全景視覺，全景視覺系統(tǒng)是具有較大水平視場的多方向成像系統(tǒng)，突出的優(yōu)點是有較大的視場，可以達到360度，這是其他常規(guī)鏡頭無法比擬的，全景視覺系統(tǒng)可以通過圖像拼的方法或者通過折反射光學元件實現(xiàn)。圖像拼接的方法使用單個或多個相機旋轉(zhuǎn)，對場景進行大角度掃描，獲取不同方向上連續(xù)的多幀圖像，再用拼接技術(shù)得到全景圖。折反射全景視覺系統(tǒng)D攝像機、折反射光學元件等組成，利用反射鏡成像原理，可以觀察360度場景，成像速度快，能達到實時要求，具有十分重要的應(yīng)用前景，可以應(yīng)用在機器人導航中。全景視覺系統(tǒng)本質(zhì)上也是一種單目視覺系統(tǒng)，也無法得到場景的深度信息。其另一個特點是獲取的圖像分辨率較低，并且圖像存在很大的畸變，從而會影響圖像處理的穩(wěn)定性和精度。在進行圖像處理時首先需要根據(jù)成像模型對畸變圖像進行校正，這種較正過程不但會影響視覺系統(tǒng)的實時性，而且還會造成信息的損失。另外這種視覺系統(tǒng)對全景反射鏡的加工精度要求很多，若雙曲反射鏡面的精度達不到要求，利用理想模型對圖像校正則會存在較大偏差。 效果好貨運托盤自動上料機質(zhì)量放心可靠產(chǎn)品的表面缺點檢測是機器視覺檢測的一個重要部分，其檢測的準確程度直接會影響產(chǎn)品**終的質(zhì)量優(yōu)劣。

   圖像的分割是把圖像陣列分解成若干個互不交迭的區(qū)域，每一個區(qū)域內(nèi)部的某種特性或特征相同或接近，而不同區(qū)域間的圖像特征則有明顯差別。它是由圖像處理到圖像分析的關(guān)鍵步驟。現(xiàn)有的圖像分割方法主要分為基于閾值的分割方法、基于區(qū)域的分割方法、基于邊緣的分割方法以及基于特定理論的分割方法等。近年來，研究者不斷改進原有的圖像分割方法并把其他學科的一些新理論和新方法用于圖像分割，提出了不少新的分割方法。圖像分割后提取出的目標可以用于圖像語義識別、圖像搜索等領(lǐng)域。

    電氣設(shè)備維修的十項原則1．先動口再動手對于有故障的電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標記。2．先外部后內(nèi)部應(yīng)先檢查設(shè)備有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機內(nèi)進行檢查。拆前應(yīng)排隊周邊的故障因素，確定為機內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸，可能將設(shè)備越修越壞。3．先機械后電氣只有在確定機械零件無故障后，再進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機械的運作關(guān)系，以免誤判。4．先靜態(tài)后動態(tài)在設(shè)備未通電時，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數(shù)、判斷故障，后面進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法著判別時，就應(yīng)該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。 用機器視覺檢測方法可以**提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動化程度。

    一個完整的機器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運動至接近攝像系統(tǒng)的視野中心，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。2、圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時，分別向攝像機和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。3、攝像機停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。4、攝像機開始新的一幀掃描之前打開曝光機構(gòu)，曝光時間可以事先設(shè)定。5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應(yīng)該與攝像機的曝光時間匹配。6、攝像機曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。7、圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機的內(nèi)存中。9、處理器對圖像進行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。10、處理結(jié)果控制流水線的動作、進行定位、糾正運動的誤差等。 對采集過來的圖像進行一步步分割處理，使得產(chǎn)品表面缺點能像能夠按照其特有的區(qū)域特征進行分類；效果好貨運托盤自動上料機質(zhì)量放心可靠

為了適應(yīng)現(xiàn)今這個發(fā)展越來越快的社會，機器視覺檢測技術(shù)是必不可少的。紹興智能貨運托盤自動上料機

    在其他領(lǐng)域，視覺表面缺點檢測也得到了***的研究和應(yīng)用。文獻[30]對規(guī)則紋理表面(天然木材、機械加工表面、紡織面料)的表面缺點采用傅里葉變換進行圖像的復原，高頻的傅里葉分量對應(yīng)表面紋理線型，而低頻的傅里葉分量對應(yīng)表面缺點區(qū)域。文獻[31]研究了鋁帶連鑄生產(chǎn)中的表面缺點檢測，通過紅外檢測提供鋁帶表面溫度的分布情況以評估鋁帶質(zhì)量，采集鋁帶圖像，進行表面缺點檢測和分類。文獻[32]將機器視覺應(yīng)用于集成電路晶片表面缺點檢測，使用模糊邏輯對表面凹坑缺點的不同形狀進行分析處理。文獻[33]利用圖像對鐵軌的表面質(zhì)量進行自動檢測，車載檢測系統(tǒng)對鐵軌的表面質(zhì)量進行實時檢測和分類。文獻[34]基于機器視覺系統(tǒng)對雞肉包裝前的質(zhì)量檢測，根據(jù)雞肉圖像的顏色信息，采用數(shù)學形態(tài)學方法對潛在的問題區(qū)域進行特征提取，然后按預(yù)定義的質(zhì)量問題列表進行分類。 紹興智能貨運托盤自動上料機

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