水產(chǎn)養(yǎng)殖智能無(wú)人投料船,主要涉及無(wú)人投料船領(lǐng)域.包括無(wú)人投料船,設(shè)置在投料船底部的采樣裝置和設(shè)置在無(wú)人投料船上的數(shù)據(jù)集成模塊;所述無(wú)人投料船包括船體,設(shè)置在船體底部?jī)蓚?cè)的動(dòng)力系統(tǒng),設(shè)置在船體頂部的架體,設(shè)置在架體上的投料裝置,設(shè)置在架體上的電池;所述電池為無(wú)人投料船供能,所述船體漂浮在水面,所述船體底部?jī)蓚?cè)的動(dòng)力系統(tǒng)提供動(dòng)力前進(jìn).本發(fā)明的有益效果在于:水產(chǎn)養(yǎng)殖中對(duì)養(yǎng)殖的水域通過(guò)地形測(cè)量,水質(zhì)檢測(cè),生物生長(zhǎng)分布狀態(tài)進(jìn)行環(huán)境生態(tài)建模,從而對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖投料的優(yōu)化合理利用,實(shí)現(xiàn)變頻式投料,解決了水產(chǎn)養(yǎng)殖中的何時(shí)投料,何地投料,投多少料等問(wèn)題,比較大限度地減少了人員投入小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船自主航行，實(shí)現(xiàn)飼料、藥物的自動(dòng)投放;投料船最大載重85kg,船速及投撒速度動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)。福建水產(chǎn)無(wú)人船商家

小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船系統(tǒng),搭載定位器,傳感器,圖像采集裝置,采樣與投放裝置,結(jié)合4G通信,云計(jì)算等技術(shù),完成巡航和避障,水質(zhì)檢測(cè),水面異物檢測(cè),遠(yuǎn)程控制水樣采集和物料投放等任務(wù),設(shè)計(jì)客戶端軟件顯示無(wú)人船路線,水質(zhì)檢測(cè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和水面圖像,通過(guò)云端保存數(shù)據(jù).以基于**近鄰策略的改進(jìn)禁忌搜索算法和Mask R-CNN網(wǎng)絡(luò)為**實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的路徑規(guī)劃和自主巡航,提高航行效率和精度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該無(wú)人船能精細(xì)航行,對(duì)養(yǎng)殖環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,有效地收集并保存數(shù)據(jù),為生產(chǎn)和科研提供了有價(jià)值的信息。實(shí)現(xiàn)水產(chǎn)養(yǎng)殖區(qū)域環(huán)境（包括水溫、溶解氧、PH等）數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)自動(dòng)監(jiān)測(cè)，通過(guò)格物云DTU傳輸至GiveLink云平臺(tái)，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析；實(shí)現(xiàn)水產(chǎn)養(yǎng)殖區(qū)域環(huán)境（包括水溫、溶解氧、PH等）的集中、遠(yuǎn)程、聯(lián)動(dòng)控制；實(shí)現(xiàn)對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖區(qū)域各類信息的存儲(chǔ)、分析和管理；提供閾值設(shè)置功能；具備智能分析、告警功能。水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)線監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)對(duì)魚塘的環(huán)境以及現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的集中監(jiān)控，使得水產(chǎn)養(yǎng)殖實(shí)現(xiàn)智能化，隨時(shí)隨地掌控魚塘的實(shí)時(shí)情況。湖南投料無(wú)人船可應(yīng)用于各種魚類、對(duì)蝦、小龍蝦、大閘蟹等水產(chǎn)養(yǎng)殖中的飼料投喂、水環(huán)境消毒和水質(zhì)凈化場(chǎng)景。

小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船水產(chǎn)養(yǎng)殖中，病害不可避免，需要通過(guò)藥物及時(shí)除去，保證水產(chǎn)養(yǎng)殖動(dòng)物正常生存。對(duì)于池塘養(yǎng)殖方式一般是人圍著岸邊隨機(jī)向水里投放藥片，網(wǎng)箱養(yǎng)殖方式一般是人工噴灑藥物。在無(wú)人艇上安裝噴灑裝置，可以通過(guò)遠(yuǎn)程無(wú)人操作的方式控制藥物的噴灑。在精養(yǎng)方式下使用無(wú)人艇投放藥物治理疾病可以降低養(yǎng)殖人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)可以保證藥物在養(yǎng)殖區(qū)域分布均勻，確保藥物噴灑覆蓋整個(gè)養(yǎng)殖區(qū)域，從而增加了藥物的使用效果。而且現(xiàn)有自動(dòng)投料機(jī)采用遙控操作和雷達(dá)測(cè)距自動(dòng)航行，實(shí)現(xiàn)真正意義上的自動(dòng)航行投料，需要遙控操作投料機(jī)來(lái)在無(wú)人船自動(dòng)航行時(shí)進(jìn)行投料，確定無(wú)人船的航線，仍需要人工操作控制無(wú)人船來(lái)進(jìn)行投料。而且現(xiàn)有的自動(dòng)投料船全部屬于“盲投”，不掌握生物在池塘的空間分布密度，無(wú)法實(shí)現(xiàn)按照生物的空間分布規(guī)劃航線和精細(xì)化投料，做到有目的有規(guī)劃的投放。

水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)在快速發(fā)展的同時(shí)，也給環(huán)境帶來(lái)了一定的影響。飼料投喂是水產(chǎn)養(yǎng)殖中比較大的成本，也是勞動(dòng)量比較大的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的投飼方式需要人工進(jìn)行操作，根據(jù)個(gè)人經(jīng)驗(yàn)粗略控制投飼量。這種方式自動(dòng)化程度低，勞動(dòng)量大。由于設(shè)備缺乏準(zhǔn)確的計(jì)量功能，無(wú)法精細(xì)控制投飼量，導(dǎo)致飼料浪費(fèi)。 隨著水產(chǎn)養(yǎng)殖規(guī)模的擴(kuò)大和集約化程度的提高，傳統(tǒng)的依靠個(gè)人經(jīng)驗(yàn)的投飼方式難以滿足精細(xì)高效養(yǎng)殖需要，必須采用自動(dòng)化裝備、智能化控制技術(shù)和信息化管理系統(tǒng)提高水產(chǎn)養(yǎng)殖的現(xiàn)代化水平。智能投喂是基于各類傳感器獲取環(huán)境和魚群的信息，結(jié)合相關(guān)算法模型進(jìn)行決策投喂的投喂方式，是實(shí)現(xiàn)魚類養(yǎng)殖比較好投喂效率的重要手段之一。小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船在水產(chǎn)養(yǎng)殖中的應(yīng)用研究。

小豚智能水產(chǎn)無(wú)人船由投飼設(shè)備（料倉(cāng)、供料機(jī)構(gòu)、投料機(jī)構(gòu)等）、控制柜、投飼管理軟件等部分組成。首先，通過(guò)運(yùn)料車上的輸送設(shè)備將散裝料直接裝入料倉(cāng)，實(shí)現(xiàn)飼料出廠、運(yùn)輸、裝料和投料全程機(jī)械化作業(yè)。接著，利用稱重傳感器和可編程邏輯控制器的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備投飼量精細(xì)控制和全自動(dòng)運(yùn)行。控制系統(tǒng)與投飼管理軟件對(duì)接，實(shí)現(xiàn)投飼管控與企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理的一體。這款無(wú)人船能在養(yǎng)殖水面上靈活移動(dòng)，通過(guò)自身集成多種傳感設(shè)備，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)溫度、ph值、溶解氧、渾濁度、氨氮等水質(zhì)數(shù)據(jù)，還可使用投餌裝置，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)定量投放，有效降低餌料殘料，改善水質(zhì)和節(jié)省人力，進(jìn)一步降低養(yǎng)殖成本和養(yǎng)殖風(fēng)險(xiǎn)。這款無(wú)人船能在養(yǎng)殖水面上靈活移動(dòng)，通過(guò)自身集成多種傳感設(shè)備，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)溫度、ph值、溶解氧、渾濁度、氨氮等水質(zhì)數(shù)據(jù)，還可使用投餌裝置，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)定量投放，有效降低餌料殘料，改善水質(zhì)和節(jié)省人力，進(jìn)一步降低養(yǎng)殖成本和養(yǎng)殖風(fēng)險(xiǎn)。小豚智能水產(chǎn)無(wú)人船可以實(shí)現(xiàn)全天候監(jiān)測(cè)和管理，避免了人力資源的浪費(fèi)和誤差。植保養(yǎng)殖無(wú)人船應(yīng)用場(chǎng)景

小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船T800整機(jī)采用三體船配合雙推進(jìn)器。福建水產(chǎn)無(wú)人船商家

小豚智能水產(chǎn)養(yǎng)殖無(wú)人船，可替代大部分人工勞動(dòng)，采用模塊化設(shè)計(jì)，具備遙控巡航、視頻監(jiān)控、水質(zhì)監(jiān)測(cè)、餌料投喂和施藥等功能。其中遙控巡航功能由購(gòu)買的遙控器和接收機(jī)實(shí)現(xiàn)，遙控距離約500米。視頻監(jiān)控功能使用水下攝像頭實(shí)現(xiàn)，可以把水下拍攝的視頻畫面無(wú)線傳輸?shù)桨渡系谋O(jiān)視器上，方便養(yǎng)殖戶實(shí)時(shí)觀察水下魚的生長(zhǎng)情況。水質(zhì)監(jiān)測(cè)可以測(cè)量水的pH、水溫、溶氧等參數(shù)，傳感器測(cè)量得到的信號(hào)通過(guò)遠(yuǎn)程測(cè)控終端實(shí)時(shí)傳輸?shù)胶笈_(tái)服務(wù)器上。投餌料功能通過(guò)改造購(gòu)買的投餌機(jī)實(shí)現(xiàn)，將投餌機(jī)固定在船體上，將投餌機(jī)拆解，投餌機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用直流減速電機(jī)，直接采用直流驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)即可。驅(qū)動(dòng)電路及單片機(jī)控制電路，單片機(jī)采集遙控接收板上兩個(gè)開關(guān)的信號(hào)，一個(gè)用于控制投餌機(jī)的開啟和關(guān)閉，另一個(gè)用于控制施藥水泵的開啟和關(guān)閉。投餌機(jī)和施藥水泵都是采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，故電路板上集成了一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。另外，電路板上集成了一個(gè)數(shù)碼管用于顯示控制信息，一個(gè)蜂鳴器模塊用于故障報(bào)警，還預(yù)留有一些端口可以擴(kuò)展新的功能。福建水產(chǎn)無(wú)人船商家