實施例2，一種純氣動助力機械臂裝置，所述氣動夾具4包括固定設置在翻轉轉軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設置有滑軌402，滑軌402的一端固定設置有第1卡爪403、另一端活動設置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設置在與滑軌402滑動配合的滑動架405上，夾具連接板401之間設置有用于帶動滑動架405在滑軌313內滑動的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動第二卡爪404運動，同時第1卡爪403固定不動，不只可以實現夾具的夾緊和展開，而且只有一個卡爪動作結構簡單、緊湊，同時便于生產制作。本實施例的其他結構與實施例1相同。實施例3，一種純氣動助力機械臂裝置，所述翻轉連桿307為弧形，所述傳動齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉連桿307與扇形齒輪為一體式設置。將翻轉連桿307設置為弧形，可以隨著翻轉氣缸304動作均勻地推動傳動齒輪306轉動，進而使翻轉轉軸311均勻地轉動，可以在不同位置準確停機便于對工件進行加工處理。本實施例的其他結構與實施例1相同。實施例4，一種純氣動助力機械臂裝置，所述限位結構包括設置在翻轉軸座305的外側的兩個螺栓座701，兩個螺栓座701設置在同一水平面內且左右對稱。棲霞區(qū)牛皮袋助力機械臂推薦廠家！睢寧助力機械臂有幾種
立柱101的頂端設置有可圍繞立柱101進行360°轉動的主臂102，主臂102的另一端連接有可相對主臂102進行270°轉動的L形次臂103，L形次臂103的另一端連接有豎直的夾具支架301。夾具支架301的一側設置有翻轉氣缸座302，翻轉氣缸座302通過第1銷軸303鉸接有翻轉氣缸304。所述夾具支架301下端固定設置翻轉機構3，翻轉機構3包括與夾具支架301固定連接的翻轉軸座305，翻轉軸座305內設置有傳動齒輪306，傳動齒輪306通過翻轉連桿307與翻轉氣缸302的氣缸拉桿頭相鉸接，翻轉連桿307與翻轉氣缸302的氣缸拉桿頭通過第二軸銷308相連接。翻轉軸座305內傳動齒輪306的下方設置有軸承座309、軸承310，軸承310內設置有翻轉轉軸311，翻轉轉軸311上設有與傳動齒輪306相嚙合的翻轉齒輪312。翻轉轉軸311的外側設置氣動夾具4，翻轉軸座305上設置有用于擋止翻轉轉軸311的限位結構。夾具支架301上設有操作手柄5，操作手柄5上設置控制單元2，控制單元2上設有翻轉控制閥201。通過操作翻轉控制閥201可以控制翻轉氣缸302進行伸縮運動，進而氣缸拉桿頭可帶動傳動齒輪306轉動，傳動齒輪306帶動翻轉轉軸311進行翻轉，則氣動夾具4可以隨著翻轉轉軸311便捷地轉動；限位結構可以有效地控制翻轉轉軸311轉動的角度。睢寧助力機械臂有幾種溧水區(qū)象鼻子助力機械臂推薦廠家！
而長度調整機構2則可以調整軸向的長度，末端助力機構3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構1與長度調整機構2之間通過萬向球頭接頭結構4連接，該結構具有鎖緊功能。而長度調整機構2與末端助力機構3之間通過萬向接頭結構5連接。圖2是示意性表示根據本發(fā)明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖。如圖2所示，固定夾持機構1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長條形桿件，其兩側設有多個相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬向球頭接頭結構4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉動夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉動夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側，而轉動夾1032位于上側，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對齊。由此，固定夾1031與轉動夾1032構成一個類似夾子的結構，可以夾持在艙壁助力扶手上，實現將整個助力裝置固定。壓簧1033設置在轉動夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉動夾1032轉動后通過彈力將其復位并加緊。
所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第1壓力傳感器設置在所述下卡爪上，所述第二壓力傳感器設置在所述吊桿上，所述控制器內含有一控制電路，所述控制電路包括：第1壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c1，其引腳2依次串聯有電阻r1、電感m1；第二壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c2，其引腳2依次串聯有電阻r2、電感m2；電容c3，其上端與電感m1的右端相連，下端與電容m2的右端相連；增益器t1，其正相輸入端與r4串聯，r4的另一端分別連接r6、r7，其負相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4，其輸出端與r5一端相連；電容c4，其上端與所述增益器t1的負相輸入端相連，其下端接地；電阻r5，其另一端依次串聯有電阻r6、電阻r7，電阻r7的另一端接地；穩(wěn)壓二級管p1，其正極與r5的右端相連，其負極與穩(wěn)壓二極管p2的負極相連，穩(wěn)壓二極管p2的正極接地；頻率變送器w1，其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極，二極管d2的負極接地，電阻r8的另一端連接電源；其引腳2與穩(wěn)壓二級管p1的正極相連；其引腳3、4接地；其引腳5、9接電源輸入端。雨花臺區(qū)象鼻子助力機械臂推薦廠家！
由于轉軸57通過棘輪逆止同軸器68和逆止鎖套66連接，在轉軸57正轉時逆止鎖套66也同時轉動，而逆止鎖套66與振動滑套65以正螺旋面的形式接觸配合的(如圖9所示)，在逆止鎖套66轉動過程中，在正螺旋面的嚙合下，振動滑套65會被逆止鎖套66帶動沿滑鍵(此處的向右滑動是相對于圖5紙面方向)，待振動滑套65到達較右端后會在振動彈簧67的作用下急速向左滑動(由于正螺旋面，當兩個螺旋面到達嚙合頂點后會有突降的較大的間隙)并撞擊轉軸57，然后進行下一輪的正螺旋面的嚙合從而在下料電機58的轉動過程中產生規(guī)律性的撞擊振動，在這種撞擊振動下，物料也會發(fā)生微小位移，此處的微小位移是由于上卡爪52、下卡爪53在抓取過程中由于夾取角度非較佳以及上卡爪52、下卡爪53的錯位未能完全夾持住物料，在該規(guī)律性振動下會產生微小位移，而抓取氣缸54就會不斷驅動下卡爪53消除該微小位移從而實現牢固抓取物料的目的。而在物料運送到位需要放下物料時，下料電機58還需驅動上卡爪52、下卡爪53呈水平狀態(tài)以使物料能夠立放在目的工位上，此時只需將下料電機58進行反向轉動，其反向轉動時，由于棘輪逆止同軸器68的特殊結構，逆止鎖套66并不會隨之轉動，因此也不會產生規(guī)律振動。六合區(qū)糖袋助力機械臂推薦廠家！睢寧助力機械臂有幾種
浦口區(qū)多功能助力機械臂推薦廠家！睢寧助力機械臂有幾種
其引腳8分別連接二極管d3的負極、電容c5一端，二極管d3的正極接地，電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連；引腳6還與并聯的電阻r9、電容c6連接，引腳6、電阻r9、電容c6接地；增益器t2、增益器t3，二者的負相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號，該電壓信號與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進行電壓對比，增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連，增益器t3的輸出端與下料電機相連。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。上述技術方案的工作原理：為用于物料搬運裝箱時省力操作，提供一種自動化下料助力機械手，其立柱10固定安裝在工作臺面上為整個機械手裝置提供安裝結構，升降臂20鉸接在立柱10上端并與升降動力裝置形成杠桿結構，在升降動力裝置的驅動下升降臂20的另一端的運動軌跡為圓弧，其在較低端時裝卸工件，其在較時移送工件。而托臂30轉動連接在升降臂20上，其作用是可實現工件在以立柱10為中心的360度圓形空間內實現移送。睢寧助力機械臂有幾種
上海勁容自動化設備有限公司是一家有著雄厚實力背景、信譽可靠、勵精圖治、展望未來、有夢想有目標，有組織有體系的公司，堅持于帶領員工在未來的道路上大放光明，攜手共畫藍圖，在上海市等地區(qū)的機械及行業(yè)設備行業(yè)中積累了大批忠誠的客戶粉絲源，也收獲了良好的用戶口碑，為公司的發(fā)展奠定的良好的行業(yè)基礎，也希望未來公司能成為*****，努力為行業(yè)領域的發(fā)展奉獻出自己的一份力量，我們相信精益求精的工作態(tài)度和不斷的完善創(chuàng)新理念以及自強不息，斗志昂揚的的企業(yè)精神將**上海勁容自動化設備供應和您一起攜手步入輝煌，共創(chuàng)佳績，一直以來，公司貫徹執(zhí)行科學管理、創(chuàng)新發(fā)展、誠實守信的方針，員工精誠努力，協同奮取，以品質、服務來贏得市場，我們一直在路上！