工業(yè)機器人常用減速機—RV減速機 RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎上發(fā)展而來的一種新型傳動機構，具有結構緊湊、傳動大、壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等多個優(yōu)點，在關節(jié)型工業(yè)機器人中得到了寬泛地應用。工業(yè)機器人伺服電機的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動比。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運動導致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時出現(xiàn)了多個RV齒輪與銷的嚙合，提高了負載能力。因為RV齒數(shù)比銷少了一個數(shù)目，所以當偏心軸旋轉一圈時，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉一個齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動軸，若是外殼為固定，則傳動軸為輸出，輸出的方向是相同的。若是傳動軸為固定，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反。工業(yè)機器人應用場景1。光明區(qū)庫卡機器人二手機

庫卡機器人送絲不良故障檢測維修 故障原因： 一是內(nèi)襯問題，如碎屑堆積；或兩個，一個功能不正常的送絲機，特別是驅動輥。三：電纜扭結，有時也會導致送絲性能不佳。不管是什么原因，結果通常都是一樣的：電弧和焊接質量差。 補救措施：為防止和/或解決襯里問題，請務必在日常維護期間更換此組件。這樣做有助于防止碎屑在內(nèi)部堆積，無論是來自焊絲還是車間環(huán)境。 使用具有“空氣噴射”功能的機器人MIGqiang也非常有助于消除碎片。此功能在焊接周期的預定停機時間內(nèi)將空氣吹過內(nèi)襯。停機時間可能是在鉸孔或清潔循環(huán)期間和/或在零件更換期間。在沒有鼓風功能的情況下，操作員也可以手動將壓縮空氣吹過襯里。 如果操作員懷疑驅動輥可能是送絲不良的罪魁禍首，則有兩種選擇來評估情況。一，目視檢查驅動輥是否有磨損跡象。隨著時間的推移，這些組件可能會磨損，并且可能無法正確引導焊絲。操作員還可以進行“雙指”測試：松開驅動輥，抓住焊絲，然后將其拉過焊qiang。如果焊絲容易穿過，很可能是驅動輥導致送絲不良。在這兩種情況下，根據(jù)需要更換驅動輥。 蕞后，尋找電源線中的扭結，因為這些也會導致送絲問題。根據(jù)需要展開并拉直電纜。光明區(qū)庫卡機器人二手機庫卡機器人連接電纜及接口介紹。

庫卡機器人系統(tǒng)介紹 kuka體系軟件的操作界面稱為KUKAsmartHMI（smartKUKA體系軟件的操作界面在KUKA機器人教學裝置的smartPAD上，能夠執(zhí)行以下操作：辦理用戶、在線表格編程、KRL語言編程、程序編輯、檢查機器人信息、檢查I/O信號狀況、強制輸出DO信號、配置機器人體系參數(shù)等。 對于KUKA機器人控制體系，有兩種類型的u盤能夠訂購。一個是加載了KUKA機器人技能規(guī)范、Workvisual軟件安裝包、沒有啟動和引導功能的零件闡明手冊的普通u盤；另一個是用于為KUKA機器人生成和康復體系映像的體系u盤。目前，KUKA機器人的技能手冊等資料大多以虛擬光盤的方式提供給用戶，而不是用u盤加載。 KUKA體系的u盤英文名是KUKA。康復USB，官方訂單號00-220-397。它是一個帶引導功能的u盤，也能夠淺顯的理解為客戶在電腦商鋪安裝Windows操作體系的引導盤，單這個u盤里存儲的是嵌入式控制體系的WindowsEmbedded7操作體系，而不是win7或win10體系，存儲在借書證體系u盤里的WindowsEmbedded7鏡像現(xiàn)已預裝了借書證體系軟件。

庫卡機器人示教器介紹 1.用于拔下 smartPAD 的按鈕 2.運行方式選擇開關： （1）帶鑰匙的：只有在插入鑰匙的情況下才能更改運行方式。 （2）不帶鑰匙的：通過運行方式選擇開關可以調用連接管理器。通過連接管理器可以切換運行方式。 3.急停按鈕：用于在危險情況下關停機器人。按下急停按鈕時，機器人將自行閉鎖。 4.3D/空間鼠標：用于手動移動機器人。 5.移動鍵：用于手動移動機器人。 6.用于設定程序倍率的按鍵。 7.用于設定手動倍率的按鍵。 8.主菜單按鍵：用來在 smartHMI 上將菜單項顯示出來。此外，可以通過它創(chuàng)建屏幕截圖。 9.狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設定備選軟件包中的參數(shù)。其確切的功能取決于安裝的備選軟件包。 10.啟動鍵：通過啟動鍵可以啟動一個程序。 11.逆向啟動鍵：用逆向啟動鍵可以逆向啟動一個程序，程序將逐步執(zhí)行。 12.停止鍵：用停止鍵可暫停正在運行中的程序。 13.鍵盤/顯示按鈕：通常不必特地將鍵盤顯示出來，因為 smartHMI 可識別需要鍵盤輸入的情況，并自動顯示鍵盤。庫卡機器人電路損壞。

庫卡機器人本體構成部分 1.小臂 小臂是機器人腕部和大臂之間的連桿。它用于固定手軸 4 和 5 的電機。小臂由軸 3 電機來驅動。允許的*大擺角采用機械方式分別由一個正向和負向的擋塊加以限制。所屬的緩沖器安裝在小臂上。小臂上有一個帶 4 個用于固定附加負載的鉆孔的接口。為了達到相應的作用范圍，提供三個型式與大臂結合使用。F 型小臂已加壓，以防水和灰塵進入。所需的壓縮空氣通過電纜束中的一根管路輸入。為此，壓力調節(jié)器位于電氣設備的插口上。 2.大臂 大臂是位于轉盤和小臂之間的組件。它由帶軸 2 緩沖器的大臂基體組成。為了達到相應的作用范圍，提供兩個型式與小臂結合使用。大臂上有一個帶 4 個用于固定附加負載的鉆孔的接口。 3.轉盤 轉盤固定軸 A1 和 A2。轉盤執(zhí)行軸 1 的旋轉運動。轉盤通過軸 1 的傳動裝置與底座用螺栓固定住，并由轉盤上的電機驅動。大臂也在轉盤中支承。 4.底座 底座是機器人的基座。它用螺栓與地基固定。電氣設備的保護軟管被固定在底座上。此外，電機和控制電纜的接口和拖鏈系統(tǒng)安裝在底座上。庫卡機器人安全操作注意事項。坪山區(qū)庫卡機器人保養(yǎng)

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KUKA機器人被動停止。 提示文字：確認。KUKA機器人被動停止 　　原因 ： 被動停止的觸發(fā)信號已經(jīng)確認提示“被動停止”。 　　查詢 ： 動態(tài)。 　　影響 ： KUKA機器人信號斜坡停止。 　　應急措施： 確認提示。（只可在確認的設備上進行確認）。 KUKA機器人提示“ 內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器”故障。 提示文字：確認內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器 　　原因 ： 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器”。 　　查詢 ： 動態(tài)。 　　影響 ： 　　1. 蕞大制動。 　　2. 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān) 信號。 　　鎖所有ji活的命令 　　應急措施： 　　1.更換KUKA機器人DSE 或者MFC。 　　2. 確認提示。光明區(qū)庫卡機器人二手機