在厚板焊接中進(jìn)行多層堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接寬度。通常情況下，F(xiàn)ANUC機(jī)器人自身也具備多層堆焊功能，使用多層堆焊功能可以減輕焊接的示教作業(yè)工作量，提高工作效率。FANUC機(jī)器人多層堆焊功能具有如下兩個(gè)部分：焊接路徑的記憶和再現(xiàn)，這是將通過(guò)電弧傳感器等跟蹤傳感器而獲得的補(bǔ)償量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在叫作“路徑數(shù)據(jù)”的存儲(chǔ)器內(nèi)，應(yīng)用于第二層以后的焊接的一種功能。焊接路徑偏移，這是基于位置寄存器的數(shù)據(jù)，在整體上使得第二層以后的焊接路徑偏移的一種功能。通過(guò)組合使用上述兩種功能，就可以使用位置寄存器來(lái)使得在**一層的焊接時(shí)跟蹤傳感器存儲(chǔ)的焊接線稍許偏移，如此反復(fù)進(jìn)行數(shù)層焊接。FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修。禪城發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景。但足，業(yè)力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的誠(chéng)少大于加速的能景時(shí)，相反地，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒(méi)有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警。[對(duì)策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對(duì)策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí)，要排除焙斷的員因，井更換保險(xiǎn)絲。保險(xiǎn)絲熔斷，可能是因?yàn)楦郊虞S放大器的放障所致。I〔對(duì)策3〕可能足因?yàn)橹車?guó)溫度異花高，或再生電陽(yáng)的冷卻效率下降所致。確認(rèn)冷卻風(fēng)量，在風(fēng)南己停止的情況下，檢查、外氣風(fēng)腐單元以及保險(xiǎn)絲。當(dāng)生埃粘附于風(fēng)處、再生電阻、頂板等上時(shí)，應(yīng)進(jìn)行消潔。[對(duì)策4〕痛認(rèn)6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下己被連接的電繞，確認(rèn)電鏡側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào)插腳之間的連接情況，如果己斷線，則更換再生電陽(yáng)。三水發(fā)那科機(jī)器人售后發(fā)那科機(jī)器人參考位置設(shè)定。

發(fā)那科機(jī)器人參考位置設(shè)定： 機(jī)器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教，首先將機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行到參考位置處，然后將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時(shí)再點(diǎn)擊“記錄”依次對(duì)當(dāng)前參考位置進(jìn)行示教；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下，可以將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對(duì)輸入的角度值進(jìn)行確認(rèn)。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法，將程序A中的P[2]示教點(diǎn)位置作為機(jī)器人參考位置，直接輸入機(jī)器人在參考位置各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當(dāng)然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對(duì)應(yīng)的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與外部設(shè)備運(yùn)動(dòng)量之間的減速比。

發(fā)那科報(bào)警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對(duì)策1〕確認(rèn)6抽伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FSI)是否熔斷。如果己經(jīng)熔斷，則更換整個(gè)6軸伺服放大器[對(duì)策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本報(bào)警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)，可以認(rèn)為足機(jī)器人連接電纜(RMP1,RP1、機(jī)器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對(duì)策3〕確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點(diǎn)充。尚未點(diǎn)充時(shí)，說(shuō)明還沒(méi)有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應(yīng)電源。我認(rèn)。釉何服放大器的連技點(diǎn)（CXA2口）超西存住抽公不良，蘭這些連校器已經(jīng)正確連校時(shí)，更換口軸伺服放大器。[對(duì)策4〕檢查軸拉制卡與伺服放大器之間的光說(shuō)，如有異帶則子以更換。[對(duì)策51更換主板上的軸拉制卡[對(duì)策6】更換6軸伺服放大器。[對(duì)策7〕當(dāng)FSSB的光通信泰統(tǒng)中連接有6軸伺服放大器以外的單元(附加抽用伺服放大器、線路跟宗板)時(shí)，只連接6輔伺服放大器，而后重新通電，確認(rèn)報(bào)警足否消失。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)，確定發(fā)生放障的單元井子以更換。在采取對(duì)策8之前，完成拉制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。[對(duì)策81更換主板發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行時(shí)突然停止故障維修。

發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行時(shí)突然停止故障維修 機(jī)器人在工作過(guò)程中突然停止，顯示srvo–006 sval1手?jǐn)啵ò踩宇^可能損壞）。 原因分析： 有兩種可能：fanuc機(jī)器人連接電纜處的HBK信號(hào)fanuc機(jī)器人指令大全可能存在范圍錯(cuò)誤或電纜連接斷開(kāi)。如果未使用arm故障信號(hào)，可通過(guò)軟件設(shè)置禁用。 解決方案： 1.按住shift鍵并按下報(bào)警釋放按鈕可重置報(bào)警狀態(tài)。仍然按住shift鍵，然后手動(dòng)操作fanuc機(jī)器人，使設(shè)備進(jìn)入其工作范圍。 （1） 更換安全接頭 （2） 檢查發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)安全接頭電纜 2.檢查伺服放大器上的fs2保險(xiǎn)絲。 如果srvo-214保險(xiǎn)絲熔斷報(bào)警也產(chǎn)生，則fs2保險(xiǎn)絲熔斷。 3.檢查機(jī)器人底部的以下Rp1接頭： （1） 連接器不同端的插腳沒(méi)有偏移或錯(cuò)位 （2） 連接器是否安全連接。然后確認(rèn)伺服放大器發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)的連接器crf7是安全的，并且確認(rèn)Rp1fanuc機(jī)器人指令大全電纜處于良好狀態(tài)，沒(méi)有開(kāi)路或可見(jiàn)錯(cuò)誤發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)。檢查fanuc機(jī)器人指令大全機(jī)器人連接電纜發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)（Rp1）的范圍錯(cuò)誤或電纜的連接。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景3。三水發(fā)那科機(jī)器人售后

發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 044。禪城發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)

發(fā)那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報(bào)警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定顯示報(bào)警“Servo062BZAL報(bào)警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調(diào)整菜單1）按下MENU(菜單)鍵。2）按下“0下頁(yè)”，選擇“6系統(tǒng)”3）按下F1“類型”，從菜單選擇“系統(tǒng)變量”4)將光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)于SMASTERENB位置，輸入“1”，按下“ENTER”(執(zhí)行)。再次按下F1“類型”，從菜單選擇“季點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)1”5）從“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”菜單中，選擇將要執(zhí)行的零點(diǎn)標(biāo)定的種類“Servo062BZAL報(bào)警”的解除，按照(1)~(5)的步執(zhí)行。1)按下MENU(菜單)鍵按下“0下頁(yè)”，選擇“6系統(tǒng)”按下F1“類型”，從英單選擇“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”按下F3“RESPCA"(脈沖復(fù)位)后，再按下F4“是”。切斷控制裝置的電源，然后再接通電源?！癝ervo075脈沖編碼器位置未確定”的解除，按照(1)~(2)的步驟執(zhí)行。再次通電時(shí)，再次顯示“Servo075脈沖編碼器位置未確定”在關(guān)節(jié)進(jìn)給的模式下，使出現(xiàn)“脈沖編碼器位置未確定”提示的軸朝任一方向旋轉(zhuǎn)，直到按下RESET鍵時(shí)不再出現(xiàn)報(bào)警。 禪城發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)