按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，控制后述的剎車裝置72，由此使車輪產(chǎn)生制動力。驅(qū)動力輸出裝置71包含作為本車輛的驅(qū)動源的電動機(jī)等。驅(qū)動力輸出裝置71按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，生成用于本車輛進(jìn)行行駛的行駛驅(qū)動力(扭矩)，并經(jīng)由變速器而傳達(dá)至各車輪中。剎車裝置72包含例如并用油壓式剎車的電動伺服剎車。剎車裝置72按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，對車輪進(jìn)行制動。轉(zhuǎn)向裝置73由所述eps61控制，變更車**舵輪)的方向。繼而，對本實施方式的車輛控制系統(tǒng)1所包括的ecu10進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示，ecu10包括：自動駕駛控制部11、駕駛切換控制部12、手動駕駛控制部13、及行駛穩(wěn)定判定部14。自動駕駛控制部11包含第1**處理器(centracessingunit，cpu)111與第2cpu112來構(gòu)成。第1cpu111包含外界識別部113、本車位置識別部114、行動計劃生成部115、及異常判定部116來構(gòu)成。外界識別部113根據(jù)由所述外界感測裝置20所獲取的各種信息，識別外界的物體(識別對象物)，并且識別其位置。具體而言，外界識別部113識別障礙物、道路形狀、信號燈、護(hù)欄、電線桿、周邊車輛。汽車電控系統(tǒng)包括發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)和安全系統(tǒng)。南通口碑好汽車電控

   安全帶裝置例如包含安全帶預(yù)緊器來構(gòu)成，例如在因車輛故障等，不論駕駛者的意愿均執(zhí)行從自動駕駛朝手動駕駛的切換時，使安全帶振動來對駕駛者進(jìn)行告知、警告。方向盤觸摸傳感器設(shè)置在車輛的轉(zhuǎn)向盤上，對駕駛者對于轉(zhuǎn)向盤的接觸及駕駛者握住轉(zhuǎn)向盤的壓力進(jìn)行檢測。司機(jī)監(jiān)控攝像機(jī)對駕駛者的臉及上半身進(jìn)行拍攝。各種操作開關(guān)例如包含指示自動駕駛的開始及停止的圖形用戶接口(graphicaluseerface，gui)式或機(jī)械式的自動駕駛切換開關(guān)等來構(gòu)成。另外，hmi30可包含具有與外部的通信功能的各種通信裝置。導(dǎo)航裝置40包括：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收部41、路徑?jīng)Q定部42、及存儲部43。另外，導(dǎo)航裝置40在所述hmi30內(nèi)包括用于駕駛者等利用導(dǎo)航裝置40的顯示裝置或揚(yáng)聲器、操作開關(guān)等。gnss接收部41根據(jù)來自gnss衛(wèi)星的接收信號，確定車輛的位置。但是，也可以通過來自在后段中進(jìn)行詳述的車輛傳感器50的獲取信息，確定車輛的位置。路徑?jīng)Q定部42例如參照在后段中進(jìn)行詳述的存儲部43中所存儲的地圖信息，決定從由gnss接收部41所確定的本車輛的位置至由駕駛者等所輸入的目的地為止的路徑。鎮(zhèn)江汽車電控廠商電控系統(tǒng)可以提高汽車的智能駕駛輔助系統(tǒng)。

4.自適應(yīng)懸掛系統(tǒng)(ASS)自適應(yīng)懸掛系統(tǒng)能根據(jù)懸掛裝置的瞬時負(fù)荷，自動、適時地調(diào)整懸掛的阻尼特性及懸架彈簧的剛度，以適應(yīng)瞬時負(fù)荷，保持懸掛的既定高度，極大地提高了車輛行駛的穩(wěn)定性、操縱性和乘坐的舒適性。5.巡行控制系統(tǒng)(CCS)巡航控制又稱恒速行駛系統(tǒng)是讓駕駛員無需操作油門踏板就能保證汽車以某一固定的預(yù)選車速行駛的控制系統(tǒng)。(三)車身安全系統(tǒng)車身電子安全系統(tǒng)包括車身系統(tǒng)內(nèi)的電子設(shè)備，主要有自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)、汽車夜視系統(tǒng)、安全氣囊、碰撞警示與預(yù)防系統(tǒng)、輪胎壓力監(jiān)測系統(tǒng)、自動調(diào)節(jié)座椅系統(tǒng)、安全帶控制系統(tǒng)等，提高了駕駛?cè)藛T和乘客乘坐的舒適和方便。(四)信息通訊系統(tǒng)信息通訊系統(tǒng)包括汽車導(dǎo)航與定位系統(tǒng)、語音系統(tǒng)、信息系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等。1.汽車導(dǎo)航系統(tǒng)與定位系統(tǒng)(NTIS)該系統(tǒng)可在城市或公路網(wǎng)范圍內(nèi)，定向選擇比較好行駛路線，并能在屏幕上顯示地圖，表示汽車行駛中的位置，以及到達(dá)目的地的方向和距離。這實質(zhì)是汽車行駛向智能化發(fā)展的方向，再進(jìn)一步就可成為無人駕駛汽車。

   后述的直線前進(jìn)判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進(jìn)判定部判定所述直線前進(jìn)性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)推薦所述直線前進(jìn)判定部在所述車輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進(jìn)性良好。(5)推薦所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實用新型的效果根據(jù)本實用新型，可提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。附圖說明圖1是表示本實用新型的一實施方式的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號的說明1：車輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線前進(jìn)判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實施方式以下，一邊參照附圖，一邊對本實用新型的一實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。電控系統(tǒng)可以提高汽車的燃油經(jīng)濟(jì)性。

比亞迪迅速掌握了關(guān)系電動汽車成敗的關(guān)鍵一環(huán)——動力電池技術(shù)，并已經(jīng)擁有實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化的技術(shù)和條件，能夠開發(fā)更為節(jié)能、環(huán)保的電動汽車產(chǎn)品，實現(xiàn)性能的提升和普及應(yīng)用。巨一自動化裝備-中國簡介：巨一自動化裝備有限公司成立于2005年1月18日，是國家火炬計劃重點****、國家創(chuàng)新型試點企業(yè)，是國內(nèi)的機(jī)器人自動化裝備和新能源汽車電驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)字化解決方案**。公司在德國和中國上海分別建有分公司。我們的解決方案涵蓋汽車及其關(guān)鍵組成部件智能制造成套裝備和新能源汽車電驅(qū)動系統(tǒng)等，為汽車白車身、發(fā)動機(jī)與變速器的裝配和測試以及、工程機(jī)械、家電等一般行業(yè)用戶提供完善的自動化系統(tǒng)交鑰匙解決方案。珠海英博爾-中國簡介：珠海英搏爾電氣有限公司（以下簡稱英搏爾或公司）是一家專業(yè)從事電動車及清潔能源車電氣系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售于一體的****，主營電動汽車動力系統(tǒng)、電氣產(chǎn)品、電子元器件及產(chǎn)品。由西安交通大學(xué)電力電子與新能源研究中心PEREC提供前沿技術(shù)支持，依托CPES中心李哲元教授、PEREC王兆安教授領(lǐng)銜的兩大高學(xué)術(shù)水平團(tuán)隊，擁有數(shù)十位電力電子博士、教授鼎立相助。電控系統(tǒng)可以提高汽車的自動啟停功能。蘇州好汽車電控

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   2、汽油G、汽油/甲醇兩用燃料電控系統(tǒng)菱電在國內(nèi)率先將汽油和天然氣兩種控制策略集成在一個ECU內(nèi)，可以有效地對噴油/噴氣、點火、排溫、排放等進(jìn)行精細(xì)控制，排放滿足國六法規(guī)要求。與改裝系統(tǒng)相比，菱電集成式雙燃料系統(tǒng)具有明顯的性能優(yōu)勢和價格優(yōu)勢，產(chǎn)品***地應(yīng)用在輕型、小型和微型卡車領(lǐng)域。菱電集成式雙燃料ECU具有以下特點：1、一個ECU內(nèi)集成了汽油燃料和替代燃料兩種控制策略，無需增加額外的天然氣控制模塊2、針對汽油燃料和替代燃料的兩種燃燒特性分別進(jìn)行控制，發(fā)動機(jī)性能更加優(yōu)異，無需增加額外的點火提前器3、ECU排放控制和OBD診斷更加精細(xì)，無需增加額外的仿真器4、汽油燃料與替代燃料可以根據(jù)工況自由切換，滿足實際駕駛需求3、燃?xì)釫MS電控系統(tǒng)技術(shù)特點：1、以扭矩模型為中心的控制策略（同汽油機(jī)32位平臺）。2、部分控制策略使用模型仿真和自動生成代碼技術(shù)。3、精確的噴閥流量計算模型。4、考慮了氣體燃料體積對氣缸有效容積的影響，更精確地實現(xiàn)目標(biāo)空燃比。5、兩種排放策略可選，當(dāng)量空燃比加三元催化器，以及稀燃加氮氧化物針對性催化器。6、通過合適的電控增壓策略提高進(jìn)氣效率，并且減少泵氣損失（對小負(fù)荷工況有利）。南通口碑好汽車電控