隨著集成控制技術(shù)、計算機技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，汽車電子技術(shù)已明顯向集成化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化

隨著電控器件在汽車上越來越多的應(yīng)用，車載電子設(shè)備間的數(shù)據(jù)通信變得越來越重要。以分布式控制系統(tǒng)為基礎(chǔ)構(gòu)造汽車車載電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是十分必要的。大量數(shù)據(jù)的快速交換、高可靠性及低成本是對汽車電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的要求。在該系統(tǒng)中，各子處理機**運行，控制改善汽車某一方面的性能，同時在其它處理機需要時提供數(shù)據(jù)服務(wù)。主處理機收集整理各子處理機的數(shù)據(jù)，并生成車況顯示。 **汽車電控訂做，無錫東英電子有限公司。福建本地汽車電控

    緊急停車帶、路邊帶、路崖、停車區(qū)域等)上停車的行動計劃。異常判定部116判定駕駛者及本車輛中的至少一者是否為異常狀態(tài)。所謂駕駛者的異常狀態(tài)，例如是指身體狀況惡化，包含乘員睡著的狀態(tài)、或因疾病等而意識不明的狀態(tài)。另外，所謂本車輛的異常狀態(tài)，是指本車輛的故障等。具體而言，異常判定部116對由所述司機監(jiān)控攝像機所獲取的圖像進(jìn)行分析，由此判定駕駛者的異常狀態(tài)。另外，異常判定部116例如在如下的情況下，判定駕駛者為異常狀態(tài)：當(dāng)因本車輛的故障等，不論駕駛者的意愿均強制地從自動駕駛切換成手動駕駛時，雖然通過顯示、聲音或安全帶的振動等來對駕駛者通知了規(guī)定次數(shù)以上的警告，但檢測不到駕駛者的手動駕駛操作。駕駛者的手動駕駛操作通過所述方向盤觸摸傳感器、油門踏板傳感器、剎車踏板傳感器等來檢測。另外，異常判定部116根據(jù)由所述車輛傳感器50等所獲取的各種傳感器信息，探測有無本車輛的故障，在探測到故障的情況下判定本車輛為異常狀態(tài)。第2cpu112包含車輛控制部117來構(gòu)成。由所述第1cpu111所獲取的外界信息、本車位置信息、行動計劃及異常信息被輸入構(gòu)成所述第2cpu112的車輛控制部117中。福建本地汽車電控正規(guī)汽車電控制造，無錫東英電子有限公司。

    車輛傳感器50包括檢測各種操作器件的操作量的多個傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測油門踏板(eleratorpedal)的***(開度)量的油門踏板傳感器、檢測轉(zhuǎn)向盤的操作量(操舵角)的舵角傳感器、檢測操舵扭矩的扭矩傳感器、檢測剎車踏板的***量的剎車踏板傳感器、檢測換檔桿的位置的換檔傳感器、及檢測表示后述的轉(zhuǎn)向裝置73的轉(zhuǎn)舵機構(gòu)對車輪(轉(zhuǎn)舵輪)進(jìn)行了驅(qū)動控制的角度(即轉(zhuǎn)舵角)的量(例如，齒條行程量)的轉(zhuǎn)舵角傳感器等。eps61是所謂的電動助力轉(zhuǎn)向裝置。eps61包括未圖示的eps·ecu，按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，控制后述的轉(zhuǎn)向裝置73，由此變更車**舵輪)的方向。vsa62是所謂的車輛舉動穩(wěn)定化控制裝置。vsa62包括未圖示的vsa·ecu，具有防止制動操作時的車輪的鎖死的abs功能、防止加速時等的車輪的空轉(zhuǎn)的牽引力控制系統(tǒng)(tractioncontrolsystem，tcs)功能、***轉(zhuǎn)彎時的側(cè)滑等的功能、及在本車輛的碰撞時不論駕駛者的制動操作均進(jìn)行緊急制動控制的功能。vsa62為了實現(xiàn)這些功能，對后述的esb64中所產(chǎn)生的制動液壓進(jìn)行調(diào)整，由此支援車輛的舉動穩(wěn)定化。具體而言。

    對本車輛的周圍所存在的物體的位置(距離及方位)進(jìn)行檢測。具體而言，雷達(dá)22朝車輛的周圍照射毫米波等電磁波，并檢測所照射的電磁波由物體反射的反射波，由此對物體的位置進(jìn)行檢測。在本車輛的任意的部位上設(shè)置至少一個激光雷達(dá)23，對本車輛的周圍所存在的物體的位置(距離及方位)或性質(zhì)進(jìn)行檢測。具體而言，激光雷達(dá)23朝車輛的周圍呈脈沖狀地照射波長比毫米波短的電磁波(紫外光、可見光、近紅外光等電磁波)，并檢測所照射的電磁波由物體散射的散射波，由此對比雷達(dá)22更遠(yuǎn)距離地存在的物體的位置及性質(zhì)進(jìn)行檢測。外界感測裝置20作為先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(advanceddriverassistancesystems，adas)發(fā)揮功能。具體而言，外界感測裝置20利用傳感器融合(sensorfusion)技術(shù)，對由所述相機21、雷達(dá)22及激光雷達(dá)23等所獲取的各信息進(jìn)行綜合評價，并將更正確的信息輸出至在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中。hmi30是對駕駛者等提示各種信息，并且受理由駕駛者等進(jìn)行的輸入操作的接口。hmi30例如包括均未圖示的顯示裝置、安全帶裝置、方向盤觸摸傳感器、司機監(jiān)控攝像機(drivermonitorcamera)、及各種操作開關(guān)等。顯示裝置例如為顯示圖像，并且受理由駕駛者等進(jìn)行的操作的觸摸屏式顯示裝置。調(diào)速汽車電控工廠，無錫東英電子有限公司。

    要開展維修工作還必須憑借該車型的有關(guān)資料去進(jìn)行“解碼”——明確其故障內(nèi)容和部位等。由于我國進(jìn)口和自產(chǎn)的車型繁多，其有關(guān)ECU自診斷系統(tǒng)的操作程序和故障代碼的涵義等不盡相同。因此，逐步積累和掌握各種車型的故障自診斷資料及使用方法，就成為汽車維修人員的當(dāng)務(wù)之急。(1)電噴發(fā)動機出現(xiàn)問題后，對于一般的故障可用經(jīng)驗方法對其檢驗與排除，例如，與電噴控制系統(tǒng)無關(guān)的機械性故障等。(2)在讀取電噴發(fā)動機的故障代碼之前，有必要對發(fā)動機進(jìn)行基本檢查，即對發(fā)動機基本怠速和基本點火正時進(jìn)行檢測與調(diào)整，使發(fā)動機處于所要求的行檢狀態(tài)。不同車型的基本檢查步驟、條件和方法也不盡相同。譬如在檢查進(jìn)程中，對冷卻水的溫度、附加電氣設(shè)備的啟閉狀態(tài)、水箱冷卻風(fēng)扇是否運轉(zhuǎn)等都有特定的要求。具體操作時應(yīng)嚴(yán)格遵循相應(yīng)的“維修資料”。(3)在利用自診斷系統(tǒng)檢查故障時，必須有本車型的相關(guān)資料作指導(dǎo)。譬如故障代碼的讀取方式、故障代碼的涵義以及各電控元件的基本結(jié)構(gòu)參數(shù)和工作性能參數(shù)等，都應(yīng)該有一個較詳細(xì)的交行和解釋。這是維修好車輛的基本條件。(4)在對電控汽車進(jìn)行維修時，要時刻謹(jǐn)記電子和微電子器件的特性及禁忌，不可違章操作。例如，由于電控系統(tǒng)對工作。**汽車電控廠商，無錫東英電子有限公司。福建本地汽車電控

**汽車電控報價，無錫東英電子有限公司。福建本地汽車電控

    后述的直線前進(jìn)判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進(jìn)判定部判定所述直線前進(jìn)性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)推薦所述直線前進(jìn)判定部在所述車輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進(jìn)性良好。(5)推薦所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實用新型的效果根據(jù)本實用新型，可提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動駕駛朝手動駕駛的切換時也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。附圖說明圖1是表示本實用新型的一實施方式的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號的說明1：車輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線前進(jìn)判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實施方式以下，一邊參照附圖，一邊對本實用新型的一實施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。福建本地汽車電控