工業(yè)機器人的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干；1、手部。手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。工業(yè)機器人手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的較多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。2、手臂。手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使工業(yè)機器人能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架 。工業(yè)機器人可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)。四川正規(guī)工業(yè)機器人技術指導

在工業(yè)機器人安裝結束后，投入實際生產工作前，進行現(xiàn)場調試校準就顯得至為重要。對工業(yè)機器人各軸進行歸零調試機器人在安裝出廠后，工業(yè)機器人各軸未必是歸零的，這樣的機器人若是直接投入生產使用，各軸的重心可能沒有準確的固定在支撐點上，生產過程中就有可能導致傾斜，這不只會對正常的工業(yè)生產造成影響，同時可能還會危及工作人員的生命安全，因此對工業(yè)機器人各軸進行歸零調試是十分必要的。通常情況下，工業(yè)機器人的各個軸臂上會留下回零點的標志，只需操作各軸回到該位置，就表示各軸調試歸零，另外在機器人的底座上也會貼有各軸原點6個軸對應的角度，這都是調試中的重要參考依據。福建常見工業(yè)機器人哪個好檢修工業(yè)機器人之前，請先關掉電源。

工業(yè)機器人特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和工業(yè)機器人機器各自的優(yōu)點。工業(yè)機器人是較早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而普遍應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是工業(yè)機器人的較大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！工業(yè)機器人臂的應用也將會越來越普遍,工業(yè)機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)工業(yè)機器人機器人的一個重要分支。按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和工業(yè)機器人機器各自的優(yōu)點。

工業(yè)機器人液壓驅動式：液壓驅動式工業(yè)機器人通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng)，由驅動工業(yè)機器人執(zhí)行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。工業(yè)機器人氣壓驅動式：其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。工業(yè)機器人可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。

多關節(jié)機器人是當今工業(yè)領域中較常見的工業(yè)機器人形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)。它具有固定基座和4~6軸的關節(jié)，機械手臂末端工具也可以提供更多的運動選項，也可利用3D激光器和機器視覺進行精確、可重復的定位。工業(yè)機器人應用包括焊接、噴漆、鉆孔、攻絲、切割、取放、物料搬運、包裝和組裝。機器人是一種圓柱坐標型的特殊的工業(yè)機器人，主要職能是搬取零件和裝配工作。具有四個軸和四個運動自由度，1軸和2軸具有轉動特性，3軸和4軸可以根據工作需要的不同，制造成相應多種不同的形態(tài)。沖壓機器人主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。四川正規(guī)工業(yè)機器人技術指導

一臺工業(yè)機器人的研發(fā)定制是經過千千萬萬次測試的。四川正規(guī)工業(yè)機器人技術指導

機器人軸的數量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢？自由度越多就越接近人手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結構越復雜，對機器人的整體要求就越高，這是機器人設計中的一個矛盾。隨著軸數的增加，機器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業(yè)應用中，用得較多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數的選擇通常取決于具體的應用。這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。四川正規(guī)工業(yè)機器人技術指導

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